一种柔性加工双机械手环境下使用的六自由度可调底座装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种柔性加工双机械手环境下使用的六自由度可调底座装置，该可调底座装置由两个结构相同的底座系统，空间位置传感校正系统两部分组成；其中每个底座系统分为四层，分别为底板支撑机构，转动溜板及其调节结构、X方向溜板及其调节结构、Y方向溜板及其调节结构；空间位置传感校正系统包括平尺、垫铁、激光位置校准装置、角度传感器。该可调底座装置可实现双机械手系统的快速搬迁位置恢复、新生产线的复制和定期位置校准，以满足高精度、柔性加工条件下双机械手使用需求；该可调底座装置尺寸结构精巧，布置紧凑，该可调底座装置重复安装精度可达0.02°，重复互换精度可达0.04°，调平精度可达0.003°，可以广泛用于各种自动化喷涂的技术领域。

【技术实现步骤摘要】
一种柔性加工双机械手环境下使用的六自由度可调底座装置
本专利技术涉及一种柔性加工双机械手环境下使用的六自由度可调底座装置。
技术介绍
随着工业自动化进程的加快，各个工艺领域都在朝着高精度、高效率、高品质的自动化生产模式转变和发展。在喷涂、焊接、搬运等各个工业领域，六轴机械手获得较为广泛的应用，特别是在高精度加工领域，通常需要两个六自由度甚至更高自由度的机械手相互配合工作，以提高加工自由度。另外，柔性加工技术是目前工业化发展的重点，针对双机械手柔性加工条件下，实现不同零部件快速编程加工是制约这一技术发展的关键，虽然工作场景的三维虚拟化技术和离线编程技术可以解决，但其基础是双机械手间空间位置固定，必须克服机械手安装精度问题。另外，工业化应用过程中，往往存在多条相同的双机械手协同工作的生产线，如何保障不同生产线间具有一致性，也是目前的难题。更为重要的，国内外燃气轮机涡轮导向叶片多采用热喷涂热障涂层技术，热障涂层被认为是燃气涡轮发动机三大关键制造技术之一。而导向叶片存在型面复杂、遮蔽等因素，因而一直认为是高质量自动化喷涂的难点问题，采用双机械手可以解决制约的自由度不足等问题，但更为重要的是进本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种柔性加工双机械手环境下使用的六自由度可调底座装置，其特征在于：该可调底座装置由两个结构相同的底座系统和两个结构相同的空间位置传感校正系统组成；其中每个底座系统分为从上至下四层，分别为底板支撑机构，转动溜板及其调节结构、X方向溜板及其调节结构、Y方向溜板及其调节结构；空间位置传感校正系统包括平尺、垫铁、激光位置校准装置、角度传感器；所述的底板支撑机构的底板为矩形结构，中间设有转盘轴孔座，用来安装转盘轴，通过螺栓固定；在底板中心的圆周方向上还为转动溜板的卡紧螺栓开了安装孔，以便于卡紧转动溜板；矩形两长边有转动溜板的鱼眼铰链安装槽以及各有四个可用来安装调整垫铁的螺栓孔；底板支撑机构通过垫铁与膨胀...

【技术特征摘要】
1.一种柔性加工双机械手环境下使用的六自由度可调底座装置，其特征在于：该可调底座装置由两个结构相同的底座系统和两个结构相同的空间位置传感校正系统组成；其中每个底座系统分为从上至下四层，分别为底板支撑机构，转动溜板及其调节结构、X方向溜板及其调节结构、Y方向溜板及其调节结构；空间位置传感校正系统包括平尺、垫铁、激光位置校准装置、角度传感器；所述的底板支撑机构的底板为矩形结构，中间设有转盘轴孔座，用来安装转盘轴，通过螺栓固定；在底板中心的圆周方向上还为转动溜板的卡紧螺栓开了安装孔，以便于卡紧转动溜板；矩形两长边有转动溜板的鱼眼铰链安装槽以及各有四个可用来安装调整垫铁的螺栓孔；底板支撑机构通过垫铁与膨胀螺栓固定在地面上；所述的转动溜板及其调节机构，转动溜板中间设有转盘轴孔座，通过螺栓固定；转盘轴上装配角接触球轴承；同时溜板两对侧安装了两条X方向直线导轨，两条直线导轨可拆卸更换，通过导轨压块将转动溜板和直线导轨固定起来，转动溜板和底板间分别安装了鱼眼铰链，通过鱼眼拉杆连接在一起，调节两侧鱼眼铰链产生扭转力矩，实现转动溜板绕Z轴转动和锁紧；另外两对侧安装了X方向调节丝杠、手轮、紧定螺栓，与转动溜板的卡紧螺栓安装孔相对应，在转动溜板的圆周方向均布四处弧形阶梯槽，槽中装有等高圆柱销，圆柱销顶端安装螺栓，对转动溜板起到卡紧作用；所述的X方向溜板及其调节机构，X方向溜板与转动溜板上X方向导轨对应处安装了导轨滑块，导轨滑块与X方向...

【专利技术属性】
技术研发人员：何箐，张凯良，王秋童，葛超，梁立康，
申请(专利权)人：北京金轮坤天特种机械有限公司，中国农业大学，
类型：发明
国别省市：北京,11