串并混联机械臂制造技术
【技术实现步骤摘要】
串并混联机械臂
本专利技术涉及机器人领域，具体说是一种用于精确定位的串并混联机械臂。
技术介绍
串联机构广泛用于机械手、机器人，其优点是工作范围大，缺点是用逆解算法进行位姿控制非常复杂，实际运用时需要事先采用示教方式，取得到达目标点的控制参数，使得在工作时需要随机地、频繁地变换目标点的场合，无法使用。并联机构工作范围相对较小，但用逆解算法进行位姿控制比较简单，可以随时通过控制系统发出指令，使其到达目标点。本专利技术的思路是将串联机构和并联机构混合组合成机械臂，工作时首先利用串联机构工作范围大的特性，将末端执行器移动到目标点附近，再通过指令操作并联机构，将末端执行器精确定位。这种机械臂有望广泛用于人机协同机械手、装配机械手、医疗器械、采样和光学仪器等。
技术实现思路
本专利技术的目的，是提供一种串联机构和并联机构混合组合成的机械臂，其工作范围大、控制简单、定位精确。用于人机协同机械手、医疗器械等领域。为实现这个目的，本专利技术所采取的技术方案如下：一种串并混联机械臂，主要由杆件、回转关节、并联六自由度平台构成，其特征是：回转关节由芯轴和外套筒组成，外套筒可以围绕芯轴转动...
【技术保护点】
一种串并混联机械臂，主要由杆件、回转关节、并联六自由度平台构成，其特征是：回转关节由芯轴和外套筒组成，外套筒可以围绕芯轴转动，若干杆件通过回转关节连接成为一个杆状串联机构，连接方法是第一杆件的末端固定在第一回转关节的芯轴上，第二杆件的前端固定在上述第一回转关节的外套筒上，第二杆件的末端固定在第二回转关节的芯轴上，其后的杆件和回转关节都以上述方法依次连接；机械臂中的回转关节的数量比杆件的数量少一个；最后一个杆件的末端与并联六自由度平台的定台面固定连接；执行器固定在并联六自由度平台的动台面上。
【技术特征摘要】
1.一种串并混联机械臂，主要由杆件、回转关节、并联六自由度平台构成，其特征是：回转关节由芯轴和外套筒组成，外套筒可以围绕芯轴转动，若干杆件通过回转关节连接成为一个杆状串联机构，连接方法是第一杆件的末端固定在第一回转关节的芯轴上，第二杆件的前端固定在上述第一回转关节的外套筒上，第二杆件的末端固定在第二回转关节的芯轴上，其后的杆件和回转关节都以上述方法依次连接；机械臂中的回转关节的数量比杆件的数量少一个；最后一个杆件的末端与并联六自由度平台的定台面固定连接；执行器固定在并联六自由度平台的动台面上。2.根据权利要求1所述的串并混联机械臂，其特征在于：并联六自由...
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