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一种串并混联机械臂，主要由杆件、回转关节、并联六自由度平台构成，回转关节由芯轴和外套筒组成，外套筒可以围绕芯轴转动，若干杆件通过回转关节连接成为一个杆状串联机构，最后一个杆件的末端与并联六自由度平台的定台面固定连接；执行器固定在并联六自由度...
该专利属于马建群;张磊所有，仅供学习研究参考，未经过马建群;张磊授权不得商用。

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