The utility model relates to a multi-joint support arm controlled by a closed hydraulic circuit, which is a rod system composed of a number of rotary joints and a connecting rod in series. The rotary joint is equipped with a hydraulic cylinder. The hydraulic pump is a plunger pump. The oil outlet of the hydraulic pump and the oil outlet of each hydraulic cylinder are directly connected with the hydraulic tube to form a closed circuit. When the plunger of the hydraulic pump is extended, the system is of low pressure. The cylinder barrel on the rotary joint is pushed by the spring and pressed on the rotary shaft, and the rotary joint is locked. When the plunger of the hydraulic pump is retracted, the system is high pressure, the hydraulic cylinder is away from the rotary shaft, and the rotary joint is released. The expansion of the plunger of the hydraulic pump can control the locking and loosening of the supporting arm flexibly. The closed hydraulic circuit has the advantages of simple structure and high power-weight ratio. It can be used to control the locking and loosening of the supporting arm, reduce the volume and weight of the device, and obtain a large locking force, and is convenient to control. With this support arm, the performance of smart devices such as medical devices can be significantly improved.
【技术实现步骤摘要】
闭式液压回路控制的多关节支撑臂
本专利技术涉及杆状串联机构,尤其是一种闭式液压回路控制的多关节支撑臂。
技术介绍
多自由度的杆状串联机构广泛用于机械手、多自由度位置调节装置、末端执行器变位机构等场合,特别是医疗器械、康复器械和理疗器械的支撑臂。其其结构是若干回转关节和连接杆串联形成的杆系。回转关节在工作时按工况要求,需要变换转动或锁紧状态,也就是要配备可控的锁紧装置。目前锁紧装置已有多种类型,如中国专利《200510092591一种回转关节电磁锁紧装置》所公布的型式。但现有各种回转关节的锁紧装置,其尺寸和重量很难满足灵巧型器械的要求。为此利用闭式液压回路系统简单,功率重量比大的特点,提出了一种闭式液压回路控制的多关节支撑臂,可以更好的满足各种灵巧型器械对支撑臂的要求。
技术实现思路
本专利技术的目的,是提供一种尺寸小、重量轻、锁紧力大、锁紧放松转化快、控制简单的多关节支撑臂。为实现这个目的,本专利技术所采取的技术方案如下:一种闭式液压回路控制的多关节支撑臂,主要由液压泵、液压缸、回转关节、连接杆、弹簧构成,其特征是若干回转关节和连接杆串联连接成杆系,回转关节上装有液压缸,液压泵的油口和各液压缸的油口用液压管直接相连形成闭式回路。进一步的特征是,回转关节由回转套和回转轴构成,回转套和回转轴分别是回转关节的两个连接端,回转套内部是两个正交的孔道,回转轴用轴承支撑在一个孔道中,在另一个孔道中装有液压缸,该孔道外端有台阶,一个弹簧组两端分别顶紧在液压缸筒后端面和该孔道外端台阶上,液压缸筒前端顶紧在回转轴上,液压缸筒前端有一个横孔,横孔中有两端固定在回转套上的止动销,液 ...
【技术保护点】
1.一种闭式液压回路控制的多关节支撑臂,主要由液压泵、液压缸、回转关节、连接杆、弹簧构成,其特征是若干回转关节和连接杆串联连接成杆系,回转关节上装有液压缸,液压泵的油口和各液压缸的油口用液压管直接相连形成闭式回路。
【技术特征摘要】
1.一种闭式液压回路控制的多关节支撑臂,主要由液压泵、液压缸、回转关节、连接杆、弹簧构成,其特征是若干回转关节和连接杆串联连接成杆系,回转关节上装有液压缸,液压泵的油口和各液压缸的油口用液压管直接相连形成闭式回路。2.根据权利要求1所述的闭式液压回路控制的多关节支撑臂,其特征在于:回转关节由回转套和回转轴构成,回转套和回转轴分别是回转关节的两个连接端,回转套内部是两个正交的孔道,回转轴用轴承支撑在一个孔道中,在另一个孔道中装有液压缸,该孔道外端有台阶,一个弹簧组两端分别顶紧在液压缸筒后端面和该孔道外端台阶上,液压缸筒前端顶紧在回转轴上,液压缸筒前端有一个横孔,横孔中有两端固定在回转套上的止动销,液压缸的柱塞由液压缸筒前端伸出顶紧在止动销上。液压缸有一个油口,该油口伸出到回转套外面。3.根据权利要求1和权利要求2所述的闭式...
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