自动导向车、自动导向车的控制系统及控制方法技术方案

本发明专利技术涉及自动导向车，提供能够容易地进行所行驶的路径的变更或者行驶中的行动变更的自动导向车。实施方式所涉及的自动导向车具备各种设备。输入设备接受与由多个轨道形成的路径对应的路径确定信息的指定。读取设备从所述多个轨道上的多个规定位置，取得各自的识别信息。存储设备将包含动作命令的多个路径文件，与所述路径确定信息相对应地进行存储，所述动作命令对应于与每个所述识别信息对应的所述多个规定位置的各个位置处执行的动作。控制设备从所述存储设备读出与由所述输入设备接受了指定的所述路径确定信息相对应的、所述多个路径文件的一个路径文件，基于所取得的所述识别信息以及所读出的路径文件，控制所述驱动设备的动作。

Control system and control method of automatic guide car and automatic guide car

The invention relates to an automatic guide car, which provides an automatic guide car that can easily change the path of the driving or change the action in the running. The automatic guide car involved in the implementation method has all kinds of equipment. The input device accepts the specified information for the path corresponding to the path formed by multiple tracks. The reading device obtains the respective identification information from a plurality of specified locations on the multiple tracks. The storage device will include multiple path files containing action commands, which are stored correspondingly with the path determination information, and the action commands correspond to the actions performed at various locations of the specified locations corresponding to each identification information. Control equipment and read by the input device receives a file path information corresponding to the plurality of file path, determines whether the specified path from the storage device, the identification information obtained and the path of the file based on the read control of the driving device moves.

【技术实现步骤摘要】
自动导向车、自动导向车的控制系统及控制方法相关申请的引用：本申请基于在2016年9月7日申请的在先日本专利申请第2016-175038号的优先权的利益，且主张其利益，其内容整体通过引用而被包含于此。
在此说明的实施方式整体来说涉及与搭载部件或者制品等的台车连结而行驶的自动导向车(Automatedguidedvehicle)、自动导向车的控制系统以及自动导向车的控制方法。
技术介绍
在制造工场等中，已知有为了输送部件或者制品等而自动行驶的自动导向车。在自动导向车行驶的轨道上设置有多个识别标签。多个识别标签分别存储有自动导向车在轨道上行驶所需的动作命令。自动导向车通过按照来自多个识别标签的动作命令而进行动作，从而一边进行规定的行动一边在轨道上的规定路径上行驶。另一方面，在改变自动导向车行驶的路径，或者改变行驶中的自动导向车的行动的情况下，需要改写在某个识别标签中分别存储着的动作命令、或者改变某个识别标签本身，所以不容易。因此，在轨道上存在多个自动导向车的情况下，难以使各个自动导向车在不同的路径上行驶或一边进行不同的行动一边行驶。
技术实现思路
本专利技术的实施方式提供能够容易地进行所行驶的路径的变更或者行驶中的行动变更的自动导向车、自动导向车的控制系统以及自动导向车的控制方法。实施方式所涉及的自动导向车在由多个轨道之中的几个轨道形成的路径上行驶。所述自动导向车具有输入设备、读取设备、存储设备、驱动设备及控制设备。输入设备接受与所述路径对应的路径确定信息的指定。读取设备从所述多个轨道上的多个规定位置，取得各自的识别信息。存储设备将用于在所述路径上行驶的、包含动作命令的多个路径文件，与所述路径确定信息相对应地进行存储，所述动作命令对应于与每个所述识别信息对应的所述多个规定位置的各个位置处执行的动作。驱动设备为了在所述路径上行驶而动作。控制设备从所述存储设备读出与由所述输入设备接受了指定的所述路径确定信息相对应的、所述多个路径文件的一个路径文件，基于由所述读取设备取得的所述识别信息以及所读出的路径文件，控制所述驱动设备的动作。根据上述的结构，能够容易地进行所行驶的自动导向车的路径的变更、或者行驶中的自动导向车的行动变更。附图说明图1是概略地表示实施方式所涉及的自动导向车的控制系统的图。图2是表示实施方式所涉及的自动导向车(以下，略称为“AGV”。)的外观上的机械结构的立体图。图3A及图3B是表示在所述AGV在轨道上行驶时导向用传感器的光对于轨道的照射状态的示意图。图4是示意性地表示所述AGV的轨道的一例及沿着该轨道设置的多个无线频率ID标签(RFID标签、识别标签)的图。图5是表示所述AGV行驶的路径A的示意图。图6是表示所述AGV行驶的路径B的示意图。图7是表示所述AGV中的用于控制的结构的一例的框图。图8是示意性地表示存储有多个路径文件的存储设备的存储区域的图。图9是表示CPU基于多个路径文件而进行的控制处理的一例的流程图。图10A至图10C分别是用于例示AGV的利用方式的示意图。图11是表示AGV与台车连结的状态的示意图。具体实施方式以下，参照附图说明实施方式。在附图中，同一标号表示同一部分或者类似部分。参照图1说明实施方式的自动导向车的控制系统。图1是概略地表示所述控制系统的图。图1所示的控制系统1具有主计算机11、AGV12、多个轨道13a-13g以及多个识别标签10R。主计算机11通过与AGV12进行无线通信，在多个轨道13a-13g上指定AGV12行驶的路径。在该情况下，主计算机11还能够通过与AGV12进行无线通信，在多个轨道13a-13g上在AGV12行驶过程中变更路径。例如，能够将AGV12的路径从后述的路径A变更为路径B，或从路径B变更为路径A。AGV12预先存储有用于一边进行规定的行动一边在指定的所述路径上行驶的多个路径文件。AGV12一边在指定的所述路径上行驶，一边与多个识别标签10R进行无线通信，从多个识别标签10R取得后述的规定的信息。AGV12基于来自所述多个路径文件和多个识别标签10R的规定的信息，一边进行规定的行动一边在指定的所述规定路径上行驶。关于轨道13a-13g、识别标签10R、AGV12，分别在以下详细说明。参照图1以及图3至图6说明多个轨道13a-13g。如图3所示，与多个轨道13a-13g对应的轨道13例如由贴付在地面15的带14形成。带14是具有反射率与地面15不同的颜色的塑料带。在地面15的颜色为白色系的颜色的情况下，使用例如黑色的塑料带作为带14。带14不限定于塑料带。例如，带14也可以是磁带。图4是示意性地表示多个轨道13a-13g以及这些轨道中的多个RFID标签10R的配置位置的例的图。多个轨道13包含图4所示的位置Z1至Z11。在图4中，第一轨道13a是从位置Z1通过位置Z2直线地延伸至位置Z3的轨道。在图4中，第二轨道13b是从位置Z3直线地延伸至位置Z4的轨道。在图4中，第三轨道13c是从位置Z4暂时弯曲后直线地穿过位置Z5、且再次弯曲而延伸至位置Z6的轨道。在图4中，第四轨道13d是从位置Z6直线地延伸至位置Z7的轨道。在图4中，第五轨道13e是从位置Z7直线地穿过位置Z8而直线地延伸至位置Z9的轨道。在图4中，第六轨道13f是从位置Z9暂时弯曲后直线地穿过位置Z10、且再次弯曲而延伸至位置Z1的轨道。在图4中，第七轨道13g是从位置Z3弯曲而分支后直线地穿过位置Z11、且再次弯曲而延伸至位置Z7的轨道。在图4所示的轨道中，所述多个轨道13a-13g形成AGV12行驶的路径。图5是表示AGV12行驶的路径A的示意图。图6是表示AGV12行驶的路径B的示意图。所述第一至第六轨道13a-13g形成图5所示的路径A。路径A是AGV12按照所述第一至第六轨道13a-13f的顺序行驶的路径。所述第一轨道13a、所述第七轨道13g、所述第五轨道13e以及所述第六轨道13f形成图6所示的路径B。路径B是AGV12按照所述第一轨道13a、所述第七轨道13g、所述第五轨道13e、所述第六轨道13f的顺序行驶的路径。通过例如由图1的主计算机11指定与路径A及路径B对应的路径确定信息来决定AGV12行驶的路径。具体而言，通过指定路径确定信息，从而指定与路径A或者路径B对应的后述的多个路径文件。与路径A对应的路径确定信息例如是后述的路径号“10000”。与路径B对应的路径确定信息例如是后述的路径号“10001”。以下，有时将路径确定信息称为路径号。参照图4至图6说明图1的多个识别标签10R。多个识别标签10R例如是RFID(射频识别(RadioFrequencyIdentification))标签。以下，将识别标签称为RFID标签。多个RFID标签10R分别预先存储有规定的信息。各规定的信息至少包含各RFID标签10R所具有的固有的识别信息(标签号)。各RFID标签10R设置在各轨道13a-13g的规定位置附近。在图1的多个轨道13a-13g的一个上存在应设置RFID标签的多个规定位置的情况下，沿着轨道13a-13g的所述一个而设置存储有各自不同的标签号的多个RFID标签10R。所述规定位置例如是在各轨道13a-13g上AGV12的动作改变的位置。具体而言，所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动导向车，在由多个轨道之中的几个轨道形成的路径上行驶，具有：输入设备，接受与所述路径对应的路径确定信息的指定；读取设备，从所述多个轨道上的多个规定位置，取得各自的识别信息；存储设备，将用于在所述路径上行驶的、包含动作命令的多个路径文件，与所述路径确定信息相对应地进行存储，所述动作命令对应于与每个所述识别信息对应的所述多个规定位置的各个位置处执行的动作；驱动设备，为了在所述路径上行驶而动作；以及控制设备，从所述存储设备读出与由所述输入设备接受了指定的所述路径确定信息相对应的、所述多个路径文件的一个路径文件，基于由所述读取设备取得的所述识别信息以及所读出的路径文件，控制所述驱动设备的动作。

【技术特征摘要】
2016.09.07 JP 2016-1750381.一种自动导向车，在由多个轨道之中的几个轨道形成的路径上行驶，具有：输入设备，接受与所述路径对应的路径确定信息的指定；读取设备，从所述多个轨道上的多个规定位置，取得各自的识别信息；存储设备，将用于在所述路径上行驶的、包含动作命令的多个路径文件，与所述路径确定信息相对应地进行存储，所述动作命令对应于与每个所述识别信息对应的所述多个规定位置的各个位置处执行的动作；驱动设备，为了在所述路径上行驶而动作；以及控制设备，从所述存储设备读出与由所述输入设备接受了指定的所述路径确定信息相对应的、所述多个路径文件的一个路径文件，基于由所述读取设备取得的所述识别信息以及所读出的路径文件，控制所述驱动设备的动作。2.如权利要求1所述的自动导向车，在所述存储设备中存储的所述动作命令的信息能够变更。3.如权利要求1所述的自动导向车，所述输入设备接受路径确定信息的指定，所述路径确定信息用于指定所述路径文件的一个路径文件。4.如权利要求1至3的任一项所述的自动导向车，所述读取设备从所述多个轨道的所述多个规定位置处设置的多个识别标签，取得各识别标签具有的识别信息。5.如权利要求1至3的任一项所述的自动导向车，所述控制设备按照所述路径文件中包含的与每个所述识别信息对应的所述动作命令，控制所述驱动设备的动作。6.如权利要求1所述的自动导向车，所述自动导向车还具有为了连结搭载有被输送物的台车而动作的连结设备，所述控制设备按照所述路径文件中的与每个所述多个识别信息的至少一个识别信息对应的有关连结的动作命令，控制所述连结设备的动作。7.一种自动导向车的控制系统，具有：如权利要求1至3以及权利要求6中的任一项所述的自动导向车；计算机，与所述自动导向车进行通信；轨道，供所述自动导向车行驶；以及发信装置，分别设置在所述轨道的规定的位置处，分别发送供所述自动导向车取得的识别信息。8.如权利要求7所述的控制系统，所述读取设备从所述多个轨道的所述多个规定位置处设置的多个识别标签，取得各识别标签具有的识别信息。9.如权利要求7所述的控制系统，所述控制设备按照所述路径文件中包含的与每个所述识别信息对应的所...

【专利技术属性】
技术研发人员：坂本慎，小林大介，寺田明人，
申请(专利权)人：株式会社东芝，
类型：发明
国别省市：日本,JP