自主移动式机器人、方法以及非瞬时性记录介质技术

本公开涉及自主移动式机器人、在自主移动式机器人中使用的方法、以及记录有使计算机执行上述方法的程序的非瞬时性记录介质。本公开的自主移动式机器人具备：传感器，其对所述自主移动式机器人周边的状况和所述自主移动式机器人的状态中的至少一方进行感测，获得感测信息；存储部，其存储第1条件；发送部；以及处理器，其在运行中执行包括如下的处理：判断所述感测信息是否满足所述第1条件，在判断为所述感测信息满足所述第1条件的情况下，控制所述发送部使其向所述自主移动式机器人的外部的预定范围内输出碰撞防止信号，所述碰撞防止信号是禁止其他自主移动式机器人向所述预定范围内侵入的信号。

Autonomous mobile robots, methods, and non instantaneous recording media

The disclosure relates to an autonomous mobile robot, a method of using it in an autonomous mobile robot, and a non instantaneous recording medium that records a program that enables the computer to execute the above method. \u672c\u516c\u5f00\u7684\u81ea\u4e3b\u79fb\u52a8\u5f0f\u673a\u5668\u4eba\u5177\u5907\uff1a\u4f20\u611f\u5668\uff0c\u5176\u5bf9\u6240\u8ff0\u81ea\u4e3b\u79fb\u52a8\u5f0f\u673a\u5668\u4eba\u5468\u8fb9\u7684\u72b6\u51b5\u548c\u6240\u8ff0\u81ea\u4e3b\u79fb\u52a8\u5f0f\u673a\u5668\u4eba\u7684\u72b6\u6001\u4e2d\u7684\u81f3\u5c11\u4e00\u65b9\u8fdb\u884c\u611f\u6d4b\uff0c\u83b7\u5f97\u611f\u6d4b\u4fe1\u606f\uff1b\u5b58\u50a8\u90e8\uff0c\u5176\u5b58\u50a8\u7b2c1\u6761\u4ef6\uff1b\u53d1\u9001\u90e8\uff1b\u4ee5\u53ca\u5904\u7406\u5668\uff0c\u5176\u5728\u8fd0\u884c\u4e2d\u6267\u884c\u5305\u62ec\u5982\u4e0b\u7684\u5904\u7406\uff1a\u5224\u65ad\u6240\u8ff0\u611f\u6d4b\u4fe1\u606f\u662f\u5426\u6ee1\u8db3\u6240\u8ff0\u7b2c1\u6761\u4ef6\uff0c\u5728\u5224\u65ad\u4e3a\u6240\u8ff0\u611f\u6d4b\u4fe1\u606f\u6ee1\u8db3\u6240\u8ff0\u7b2c1\u6761\u4ef6\u7684\u60c5\u51b5\u4e0b\uff0c\u63a7\u5236\u6240\u8ff0\u53d1\u9001\u90e8\u4f7f\u5176\u5411\u6240\u8ff0\u81ea\u4e3b\u79fb\u52a8\u5f0f\u673a\u5668\u4eba\u7684\u5916\u90e8\u7684\u9884\u5b9a\u8303\u56f4\u5185\u8f93\u51fa\u78b0\u649e\u9632\u6b62\u4fe1\u53f7\uff0c\u6240\u8ff0\u78b0\u649e\u9632\u6b62\u4fe1\u53f7\u662f\u7981\u6b62\u5176\u4ed6\u81ea\u4e3b\u79fb\u52a8\u5f0f\u673a\u5668\u4eba\u5411\u6240\u8ff0\u9884\u5b9a\u8303\u56f4\u5185\u4fb5\u5165\u7684\u4fe1\u53f7\u3002

【技术实现步骤摘要】
自主移动式机器人、方法以及非瞬时性记录介质
本公开涉及自主移动式机器人的与其他自主移动式机器人的碰撞回避(避撞)。
技术介绍
作为现有的自主移动式机器人，例如有日本特开2016-45598号公报所记载的自走式清扫机。
技术实现思路
在上述现有的技术中，需要进一步的改善。本公开的目的在于，使自主移动式机器人在移动期间对变为预定状况进行检测，基于其检测结果，进行送出用于防止碰撞的无线信号的送出控制，避免与其他自主移动式机器人的碰撞。本公开的自主移动式机器人具备：传感器，其对所述自主移动式机器人周边的状况和所述自主移动式机器人的状态中的至少一方进行感测，获得感测信息；存储部，其存储第1条件；发送部；以及处理器，其在运行中执行包括如下的处理：判断所述感测信息是否满足所述第1条件，在判断为所述感测信息满足所述第1条件的情况下，控制所述发送部使其向所述自主移动式机器人的外部的预定范围内输出碰撞防止信号，所述碰撞防止信号是禁止其他自主移动式机器人向所述预定范围内侵入的信号。此外，这些总括性或者具体的技术方案既可以通过系统、方法、集成电路、计算机程序或计算机可读取的CD-ROM等记录介质来实现，也可以通过系统、方法、集成电路、计算机程序和记录介质的任意组合来实现。本公开涉及的自主移动式机器人基于由传感器感测到的信息，检测到变为预定状况，进行对用于防止碰撞的无线信号的送出，因此能够在如会因与其他自主移动式机器人的碰撞而产生不利这样的预定状况下，避免与其他自主移动式机器人的碰撞。此外，本公开的进一步的效果以及优点可由本说明书以及附图的公开内容明确。上述进一步的效果以及优点也可以由本说明书以及附图所公开的各种实施方式以及特征来个别地提供，未必需要提供所有的效果以及优点。附图说明图1是表现实施方式1中的机器人系统的全貌的概念图。图2是从上部观察实施方式1中的自走式清扫机11所得到的透视外观图。图3是表示实施方式1中的自走式清扫机11的构成的框图。图4是表示实施方式1中的自走式清扫机11的清扫基本程序的动作模式例的图。图5是表示实施方式1中的自走式清扫机11的碰撞防止信号的送出工作的流程图。图6是表现实施方式2中的机器人系统的全貌的概念图。图7是从上部观察实施方式2中的自走式清扫机11A所得到的透视外观图。图8是表示实施方式2中的自走式清扫机11A的构成的框图。图9是表示实施方式2中的自走式清扫机11A的障碍物检测历史记录信息的一例的图。图10是表示实施方式2中的自走式清扫机11A的碰撞防止信号的送出工作的流程图。图11是表示实施方式2中的自走式清扫机11A的碰撞防止信号的送出范围的一例的图。图12是表示实施方式2中的自走式清扫机11A的碰撞防止信号的送出范围的一例的图。图13是表示实施方式2中的自走式清扫机11A的碰撞防止信号的送出范围的一例的图。图14是表现实施方式3中的机器人系统的全貌的概念图。图15是表示实施方式3中的自走式清扫机11B的构成的框图。图16是表示实施方式3中的自走式清扫机11B的碰撞防止信号的送出工作的流程图。图17是表现实施方式4中的机器人系统的全貌的概念图。图18是表示实施方式4中的自走式清扫机11C的构成的框图。图19是表示实施方式4中的自走式清扫机11C的碰撞防止信号的送出工作的流程图。图20是表示实施方式4中的自走式清扫机11C的碰撞防止信号的送出范围的一例的图。图21是表现实施方式5中的机器人系统的全貌的概念图。图22是表示实施方式5中的自走式清扫机11D的构成的框图。图23是表示实施方式5中的充电装置的构成的框图。图24是表示实施方式5中的自走式清扫机11D的碰撞防止信号的送出工作的流程图。图25是表示实施方式5中的自走式清扫机11D的碰撞防止信号的送出范围的一例的图。图26是表现实施方式6中的机器人系统的全貌的概念图。图27是表示实施方式6中的自走式清扫机11E的构成的框图。图28是表示实施方式6中的自走式清扫机11E的碰撞防止信号的送出工作的流程图。图29是表现实施方式6的变形例1中的机器人系统的全貌的概念图。图30是表示实施方式6的变形例1中的自走式清扫机11F的构成的框图。图31是表示实施方式6的变形例1中的虚拟壁装置的构成的框图。图32是表示实施方式6的变形例1中的自走式清扫机11F的碰撞防止信号的送出工作的流程图。图33是表现实施方式7中的机器人系统的全貌的概念图。图34是表示实施方式7中的自走式清扫机11G的构成的框图。图35是表示实施方式7中的自走式清扫机11G的碰撞防止信号的送出工作的流程图。具体实施方式(成为本公开的基础的见解)作为现有的自主移动式机器人，例如有日本特开2016-45598号公报所记载的自走式清扫机。自走式清扫机搭载有各种传感器，由这些传感器来进行感测，基于感测结果，按照预先程序化的移动算法，决定移动动作并进行移动动作。作为传感器中的一个，自走式清扫机搭载有障碍物传感器，若由该障碍物传感器检测到障碍物，则进行回避障碍物的工作以使得不与障碍物发生碰撞。作为搭载于自走式清扫机的障碍物传感器，多使用红外线传感器。使用红外线传感器的障碍物传感器在障碍物是黑色系的深色物、是透明的玻璃物、是宽度窄的障碍物的情况下，有时无法将它们作为障碍物检测出来。另外，障碍物传感器根据搭载于自走式清扫机的位置，例如存在无法检测到高度低的障碍物的情况。再者，在障碍物传感器脏了的情况下，障碍物传感器存在无法检测到障碍物的情况。为了使自走式清扫机尽可能地不与障碍物发生碰撞，需要利用高精度的障碍物传感器，或对自走式清扫机搭载大量的障碍物传感器。然而，若成为那样的构成，则会增加自走式清扫机的成本。再者，由于自走式清扫机的重量轻，且自走式清扫机移动时的速度慢，因此即使假设自走式清扫机与障碍物发生碰撞，自走式清扫机以及障碍物因碰撞而严重损伤的可能性也不高。因此，自走式清扫机搭载有在没能避免与障碍物的碰撞而发生了碰撞时进行回避障碍物的工作的功能。作为回避障碍物的工作，是使自走式清扫机向和与障碍物发生了碰撞的方向相反的方向移动、或将和与障碍物发生了碰撞的朝向不同的方向设为自走式清扫机的行进方向的工作。近年来，自走式清扫机正在得到普及，自走式清扫机被使用于许多场所。当前，多为一台自走式清扫机进行一个空间的清扫。今后，随着自走式清扫机进一步逐渐普及，可认为用户拥有多台自走式清扫机，多台自走式清扫机进行一个空间的清扫的情况会增多。当多个自走式清扫机同时清扫一个空间而在一个空间内移动时，存在自走式清扫机互相发生碰撞的可能性。例如，考虑一方自走式清扫机在桌子和/或椅子的下面等空间移动、或者一方自走式清扫机在桌子和/或椅子的下面等空间移动时与桌子腿和/或椅子腿等障碍物发生碰撞并进行回避障碍物的工作的情况。此时，若另一方自走式清扫机进入相同空间，则与一方自走式清扫机发生碰撞的可能性高。在一方自走式清扫机与另一方自走式清扫机发生碰撞时，一方自走式清扫机和另一方自走式清扫机会分别进行回避障碍物的工作。一旦陷入这种状况，在到一方自走式清扫机和另一方自走式清扫机中的某一方从桌子和/或椅子的下面等障碍物多的空间摆脱出来为止，一方自走式清扫机和另一方自走式清扫机要长期反复进行相互回避障碍物的工作，并花费许多时间。因本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自主移动式机器人，具备：传感器，其对所述自主移动式机器人周边的状况和所述自主移动式机器人的状态中的至少一方进行感测，获得感测信息；存储部，其存储第1条件；发送部；以及处理器，其在运行中执行包括如下的处理：判断所述感测信息是否满足所述第1条件，在判断为所述感测信息满足所述第1条件的情况下，控制所述发送部使其向所述自主移动式机器人的外部的预定范围内输出碰撞防止信号，所述碰撞防止信号是禁止其他自主移动式机器人向所述预定范围内侵入的信号。

【技术特征摘要】
2016.09.01 JP 2016-170730;2017.04.28 JP 2017-089561.一种自主移动式机器人，具备：传感器，其对所述自主移动式机器人周边的状况和所述自主移动式机器人的状态中的至少一方进行感测，获得感测信息；存储部，其存储第1条件；发送部；以及处理器，其在运行中执行包括如下的处理：判断所述感测信息是否满足所述第1条件，在判断为所述感测信息满足所述第1条件的情况下，控制所述发送部使其向所述自主移动式机器人的外部的预定范围内输出碰撞防止信号，所述碰撞防止信号是禁止其他自主移动式机器人向所述预定范围内侵入的信号。2.根据权利要求1所述的自主移动式机器人，所述处理还包括：控制所述发送部，使其在预定期间发送所述碰撞防止信号。3.根据权利要求1所述的自主移动式机器人，所述存储部还存储第2条件，所述处理还包括：判断所述感测信息是否满足所述第2条件，在判断为所述感测信息满足所述第2条件的情况下，控制所述发送部，使所述碰撞防止信号的输出停止。4.根据权利要求1所述的自主移动式机器人，所述存储部还存储发送功率控制条件，所述处理还包括：控制所述发送部以使得所述碰撞防止信号的发送功率满足所述发送功率控制条件。5.根据权利要求1所述的自主移动式机器人，还具有取得所述其他自主移动式机器人的移动动作信息的接收部，所述处理还包括：基于所述移动动作信息，判断所述其他自主移动式机器人是否在进行移动动作，在判断为所述其他自主移动式机器人没有在进行移动动作的情况下，即使在判断为所述感测信息满足所述第1条件时，也不输出所述碰撞防止信号。6.根据权利要求1所述的自主移动式机器人，所述传感器包括检测障碍物的第1传感器，所述第1条件是预定期间内的由所述第1传感器检测到障碍物的次数超过了预定次数。7.根据权利要求1所述的自主移动式机器人，所述传感器包括检测障碍物的第1传感器，所述第1条件是所述自主移动式机器人沿着由所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：久原俊介，
申请(专利权)人：松下电器美国知识产权公司，
类型：发明
国别省市：美国,US