用于控制自主移动式设备的方法及装置制造方法及图纸

本公开提供了一种用于控制自主移动式设备的方法及装置，其中该方法包括：获取用于描述室内环境的栅格地图数据，其中，栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种不同类型的信息，每种信息类型表示至少一种信息；以及，根据获取到的栅格地图数据中至少部分栅格单元的至少部分类型的信息控制自主移动式设备。本公开，实现了通过包含多种信息类型的室内地图来控制自主移动式机器人，有利于提高自主移动式机器人的交互体验。

Method and apparatus for controlling an autonomous mobile device

The invention provides a method and apparatus for controlling autonomous mobile device, wherein the method comprises the following steps: acquiring for raster data, describe the indoor environment in which the grid map data comprises a plurality of grids, each grid unit of a raster data, each raster data contains a variety of different types of information, each the type of information that at least one information; and, at least in part according to the type of information control of autonomous mobile equipment grid map data acquisition to the at least part of the grid unit. The invention realizes the control of an autonomous mobile robot by means of an indoor map containing a plurality of information types, which is beneficial to improve the interactive experience of the autonomous mobile robot.

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及自主移动式设备
，特别涉及一种用于控制自主移动式设备的方法及装置。
技术介绍
室内地图是自主移动式设备在室内环境自主移动的重要前提。相关技术中，有多种技术可建立用于描述室内环境的室内地图。然而，相关技术的室内地图往往仅包含了地图中的可通过区域和障碍物区域，或者用点线面等特征描述室内环境，或者用拓扑方式表示室内环境的连通性。这些室内地图的缺点是包含的信息单一，难以满足自主移动式设备的人机交互需求。
技术实现思路
本公开提供了一种用于控制自主移动式设备的方法及装置，以解决了现有技术中自主移动式设备控制单一的技术问题。该方法包括：在一个方面，本公开提供了一种用于控制自主移动式设备的方法，该方法包括：获取用于描述室内环境的栅格地图数据，其中，栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种不同类型的信息，每种信息类型表示至少一种信息；以及，根据获取到的栅格地图数据中至少部分栅格单元的至少部分类型的信息控制所述自主移动式设备。在某些示例中，信息类型包括栅格单元的通过类型、栅格单元所属的室内区域、栅格单元对应的语义名称中至少之一或任意组合。在某些示例中，根据获取到的栅格地图数据中至少部分栅格单元的至少部分类型的信息控制所述自主移动式设备，包括：根据栅格地图数据中栅格单元的通过类型控制控制所述自主移动式设备的移动，其中，不同的通过类型对应不同的移动策略。在某些示例中，移动策略包括碰撞规则和/或移动策略与移动目的关联，其中，不同通过类型的栅格对应不同的碰撞规则。在某些示例中，根据获取到的栅格地图数据中至少部分栅格单元的至少部分类型的信息控制自主移动式设备，包括：获取目标位置，其中，该目标位置属于多个室内区域中至少之一；根据栅格地图数据中栅格单元所属的室内区域，确定目标位置对应的栅格单元；以及，使自主移动式设备移动到目标位置对应的栅格单元。在某些示例中，根据获取到的栅格地图数据中至少部分栅格单元的至少部分类型的信息控制所述自主移动式设备，包括：获取移动范围，其中，所述移动范围属于多个室内区域中至少之一；根据栅格地图数据中栅格单元的通过类型和栅格单元所属的室内区域，确定所述移动范围对应的栅格单元；以及，将自主式移动设备限制在移动范围对应的栅格单元内。在某些示例中，根据获取到的栅格地图数据中至少部分栅格单元的至少部分类型的信息控制所述自主移动式设备，包括：获取目标位置，其中所述目标位置为多个语义名称中至少之一；根据栅格地图数据中栅格单元对应的语义名称，确定目标位置对应的栅格单元；以及，使自主移动式设备移动到目标位置对应的栅格单元或其临近的栅格单元。在另一个方面，本公开提供了一种用于控制自主移动式设备的装置，该装置包括：获取模块，用于获取用于描述室内环境的栅格地图数据，其中，栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种不同类型的信息，每种信息类型表示至少一种信息；以及，控制模块，用于根据获取到的栅格地图数据中至少部分栅格单元的至少部分类型的信息控制所述自主移动式设备。在某些示例中，信息类型包括栅格单元的通过类型、栅格单元所属的室内区域、栅格单元对应的语义名称中至少之一或任意组合。在某些示例中，控制模块，用于根据栅格地图数据中栅格单元的通过类型控制控制自主移动式设备的移动，其中，不同的通过类型对应不同的移动策略。在某些示例中，移动策略包括碰撞规则和/或所述移动策略与移动目的关联，其中，不同通过类型的栅格对应不同的碰撞规则。在某些示例中，控制模块，用于获取目标位置，其中，所述目标位置属于多个室内区域中至少之一；根据栅格地图数据中栅格单元所属的室内区域，确定所述目标位置对应的栅格单元；以及，使所述自主移动式设备移动到所述目标位置对应的栅格单元。在某些示例中，控制模块，用于获取移动范围，其中，所述移动范围属于多个室内区域中至少之一；根据栅格地图数据中栅格单元的通过类型和栅格单元所属的室内区域，确定所述移动范围对应的栅格单元；以及，将所述自主式移动设备限制在所述移动范围对应的栅格单元内。在某些示例中，控制模块，用于获取目标位置，其中所述目标位置为多个语义名称中至少之一；根据栅格地图数据中栅格单元对应的语义名称，确定所述目标位置对应的栅格单元；以及，使所述自主移动式设备移动到所述目标位置对应的栅格单元或其临近的栅格单元。在某些示例中，通过类型包括以下至少之一或任意组合：可通过、障碍物和至少一种限制通过。本公开，实现了通过包含多种信息类型的室内地图来控制自主移动式机器人，有利于提高自主移动式机器人的交互体验。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本专利技术的限定。在附图中：图1是本公开的一种通信系统100的示意图；图2是本公开的一种自主移动式设备110的示意图；图3是本公开提供的一种显示具有多种信息类型的室内地图的方法的流程图；图4是本公开提供的一种显示具有多种信息类型的室内地图的装置的结构框图；图5是本公开提供的一种使用具有多种信息类型的室内地图控制自主移动式设备的方法的流程图；图6是本公开提供的一种使用具有多种信息类型的室内地图控制自主移动式设备的装置的结构框图；图7是本公开提供的一种使用具有多种信息类型的室内地图的自主移动式设备的示意图；图8是本公开提供的一种发送具有多种信息类型的室内地图的方法的流程图；图9是本公开提供的一种生成具有多种信息类型的室内地图的方法的流程图；图10是本公开提供的一种发送具有多种信息类型的室内地图的装置的结构框图；图11是本公开提供的一种生成具有多种信息类型的室内地图的装置的结构框图；图12是本公开提供的一种生成具有语义描述的室内地图的方法的流程图；图13是本公开的一室内环境的示意图；图14是本公开的栅格地图的示意图；图15是本公开提供的另一种生成具有语义描述的室内地图的方法的流程图；图16是本公开提供的一种生成具有语义描述的室内地图的装置的结构框图；图17是本公开提供的另一种生成具有语义描述的室内地图的装置的结构框图；图18是本公开提供的一种用于编辑室内地图的方法的流程图；图19是本公开提供的一种用于限制自主移动式设备移动范围的方法的流程图；图20是本公开提供的一种用于编辑室内地图的装置的结构框图；图21是本公开提供的一种用于限制自主移动式设备移动范围的装置的结构框图；图22是本公开提供的一种用于控制自主移动式机器人的方法的流程图；图23是本公开提供的一种用于控制自主移动式机器人的装置的结构框图；图24是本公开提供的一种生成包含多个室内区域的室内地图的方法的流程图；图25是本公开提供的一种生成包含多个室内区域的室内地图的装置的结构框图；图26是本公开提供的另一种生成包含多个室内区域的室内地图的方法的流程图；图27是本公开提供的另一种生成包含多个室内区域的室内地图的装置的结构框图；图28是本公开提供的另一种用于控制自主移动式设备的方法的流程图；图29是本公开提供的另一种用于控制自主移动式设备的装置的结构框图；图30是本公开提供的一种使用具有多种信息类型的室内地图控制自主移动式设备的方法的流程图；图31是本公开提供的一种使用室内区域控制自主移动式设备的方法的流程图；图本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于控制自主移动式设备的方法，其特征在于，包括：获取用于描述室内环境的栅格地图数据，其中，所述栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种不同类型的信息，每种信息类型表示至少一种信息；以及根据获取到的栅格地图数据中至少部分栅格单元的至少部分类型的信息控制所述自主移动式设备。

【技术特征摘要】
1.一种用于控制自主移动式设备的方法，其特征在于，包括：获取用于描述室内环境的栅格地图数据，其中，所述栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种不同类型的信息，每种信息类型表示至少一种信息；以及根据获取到的栅格地图数据中至少部分栅格单元的至少部分类型的信息控制所述自主移动式设备。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信息类型包括栅格单元的通过类型、栅格单元所属的室内区域、栅格单元对应的语义名称中至少之一或任意组合。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据获取到的栅格地图数据中至少部分栅格单元的至少部分类型的信息控制所述自主移动式设备，包括：根据栅格地图数据中栅格单元的通过类型控制控制所述自主移动式设备的移动，其中，不同的通过类型对应不同的移动策略。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，移动策略包括碰撞规则和/或所述移动策略与移动目的关联，其中，不同通过类型的栅格对应不同的碰撞规则。5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据获取到的栅格地图数据中至少部分栅格单元的至少部分类型的信息控制所述自主移动式设备，包括：获取目标位置，其中，所述目标位置属于多个室内区域中至少之一；根据栅格地图数据中栅格单元所属的室内区域，确定所述目标位置对应的栅格单元；以及使所述自主移动式设备移动到所述目标位置对应的栅格单元。6.如权利要求2或5所述的方法，其特征在于，根据获取到的栅格地图数据中至少部分栅格单元的至少部分类型的信息控制所述自主移动式设备，包括：获取移动范围，其中，所述移动范围属于多个室内区域中至少之一；根据栅格地图数据中栅格单元的通过类型和栅格单元所属的室内区域，确定所述移动范围对应的栅格单元；以及将所述自主式移动设备限制在所述移动范围对应的栅格单元内。7.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据获取到的栅格地图数据中至少部分栅格单元的至少部分类型的信息控制所述自主移动式设备，包括：获取目标位置，其中所述目标位置为多个语义名称中至少之一；根据栅格地图数据中栅格单元对应的语义名称，确定所述目标位置对应的栅格单元；以及...

【专利技术属性】
技术研发人员：聂华闻，龙芸，赵珊，刘洋，
申请(专利权)人：北京贝虎机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11