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本公开提供了一种用于控制自主移动式设备的方法及装置，其中该方法包括：获取用于描述室内环境的栅格地图数据，其中，栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种不同类型的信息，每种信息类型表示至少一种信息；以及...该专利属于北京贝虎机器人技术有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京贝虎机器人技术有限公司授权不得商用。
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本公开提供了一种用于控制自主移动式设备的方法及装置，其中该方法包括：获取用于描述室内环境的栅格地图数据，其中，栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种不同类型的信息，每种信息类型表示至少一种信息；以及...