机器人及其实现自主操控的方法、装置制造方法及图纸

本公开是关于一种机器人及其实现自主操控的方法、装置，该机器人可以包括：感知系统，所述感知系统用于对机器人的周围环境进行感知；控制系统，所述控制系统获取所述感知系统的感知数据，根据所述感知数据以及预置算法确定所述机器人的活动区域，此活动区域包含多个区块，所述机器人能够在所述多个区块内执行预设操作；所述控制系统在识别出所述机器人附近存在小型区块时，控制所述机器人优先选择附近的小型区块执行所述预设操作；其中，所述小型区块为规格小于或等于预设规格的区块。通过本公开的技术方案，可以对机器人的行走线路进行优化，有助于提升机器人的操作效率。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及机器人
，尤其涉及一种机器人及其实现自主操控的方法、装置。
技术介绍
具有自主操控能力的机器人，可以通过主动感知周边环境，确定出自身的活动区域。由于活动区域较大，为了合理划分线路、提升能效，可以将活动区域划分为若干区块后，分别行走至每一区块，并在区块内自主完成预设操作。然而，相关技术中的机器人在完成每一区块内的预设操作后，直接选择最近的区块作为下一区块，并行走至下一区块执行预设操作，可能造成机器人的行走线路存在重叠、反复等现象，仍存在一定的优化空间。
技术实现思路
本公开提供一种机器人及其实现自主操控的方法、装置，以解决相关技术中的不足。根据本公开实施例的第一方面，提供一种具有自主操控功能的机器人，包括：感知系统，所述感知系统用于对机器人的周围环境进行感知；控制系统，所述控制系统获取所述感知系统的感知数据，根据所述感知数据以及预置算法确定所述机器人的活动区域，此活动区域包含多个区块，所述机器人能够在所述多个区块内执行预设操作；所述控制系统在识别出所述机器人附近存在小型区块时，控制所述机器人优先选择附近的小型区块执行所述预设操作；其中，所述小型区块为规格小于或等于预设规格的区块。可选的，所述机器人附近的小型区块包括以下至少之一：与所述机器人所处的区块相邻的小型区块；与所述机器人所处的区块之间的距离不大于预设距离的小型区块；与所述机器人到达过的所有区块相邻的小型区块。可选的，所述感知系统包括：测距装置，用于检测所述机器人与周围障碍物之间的距离；其中，所述测距装置测得的距离被作为所述感知数据。可选的，所述预置算法包括即时定位与地图构建算法。可选的，所述控制系统以机器人当前位置为起点，由近及远地对所述多个区块的块边界点进行遍历，并对所述块边界点所涉及的区块进行规格统计；当统计出的任一区块的规格小于或等于所述预设规格时，所述控制系统确定所述任一区块为所述机器人附近的小型区块。可选的，所述对所述块边界点所涉及的区块进行规格统计，包括：将所述块边界点所涉及的每一区块分别划分为若干子块；统计每一区块内的所有空白子块的规格之和，以作为相应区块的规格；其中，所述空白子块是指相应区块内未执行过所述预设操作的子块。可选的，所述对所述块边界点所涉及的区块进行规格统计，包括：将所述块边界点所涉及的每一区块分别划分为若干子块；统计每一区块内的所有有效空白子块的规格之和，以作为相应区块的规格；其中，所述有效空白子块是指在相应区块内的所有子块中，与该区块内的障碍物的最近距离大于法定距离且未执行过所述预设操作的子块。可选的，所述控制系统在控制所述机器人在附近的小型区块执行所述预设操作之前，控制所述机器人在目前所处区块内完成所述预设操作。可选的，所述感知系统还对每一区块内的预设特征参数进行感知；以及，所述控制系统根据所述预设特征参数的感知数值，将所述感知数值达到预设数值的区块标记为高优先级区块；其中，所述控制系统控制所述机器人在附近的小型区块执行所述预设操作之前，优先控制所述机器人在附近的高优先级区块执行所述预设操作。可选的，当所述机器人为自主清洁设备时，所述预设操作为针对相应区块的清洁操作。根据本公开实施例的第二方面，提供一种控制机器人实现自主操控的方法，包括：根据对机器人周围环境的感知数据和预置算法，对所述机器人的活动区域进行区块划分，所述机器人能够在划分得到的多个区块内执行预设操作；识别所述机器人附近是否存在小型区块，所述小型区块为规格小于或等于预设规格的区块；当识别出所述机器人附近存在小型区块时，控制所述机器人优先选择附近的小型区块执行所述预设操作。可选的，所述识别所述机器人附近是否存在小型区块，包括：以机器人当前位置为起点，由近及远地对所述多个区块的块边界点进行遍历；对所述块边界点所涉及的区块进行规格统计；当统计出的任一区块的规格小于或等于所述预设规格时，确定所述任一区块为所述机器人附近的小型区块。可选的，所述对所述块边界点所涉及的区块进行规格统计，包括：将所述块边界点所涉及的每一区块分别划分为若干子块；统计每一区块内的所有空白子块的规格之和，以作为相应区块的规格；其中，所述空白子块是指相应区块内未执行过所述预设操作的子块。可选的，所述对所述块边界点所涉及的区块进行规格统计，包括：将所述块边界点所涉及的每一区块分别划分为若干子块；统计每一区块内的所有有效空白子块的规格之和，以作为相应区块的规格；其中，所述有效空白子块是指在相应区块内的所有子块中，与该区块内的障碍物的最近距离大于法定距离且未执行过所述预设操作的子块。可选的，还包括：当所述机器人附近存在高优先级区块时，在控制所述机器人在附近的小型区块执行所述预设操作之前，优先控制所述机器人在附近的高优先级区块执行所述预设操作；其中，所述高优先级区块内的预设特征参数的感知数值达到预设数值。可选的，当所述机器人为自主清洁设备时，所述预设操作为针对相应区块的清洁操作。根据本公开实施例的第三方面，提供一种控制机器人实现自主操控的装置，包括：划分单元，根据对机器人周围环境的感知数据和预置算法，对所述机器人的活动区域进行区块划分，所述机器人能够在划分得到的多个区块内执行预设操作；识别单元，识别所述机器人附近是否存在小型区块，所述小型区块为规格小于或等于预设规格的区块；第一控制单元，当所述识别单元识别出所述机器人附近存在小型区块时，所述第一控制单元控制所述机器人优先选择附近的小型区块执行所述预设操作。可选的，所述识别单元，包括：遍历子单元，以机器人当前位置为起点，由近及远地对所述多个区块的块边界点进行遍历；统计子单元，对所述块边界点涉及的区块进行规格统计；区块确定子单元，当统计出的任一区块的规格小于或等于所述预设规格时，确定所述任一区块为所述机器人附近的小型区块。可选的，所述统计子单元还将所述块边界点所涉及的每一区块分别划分为若干子块，统计每一区块内的所有空白子块的规格之和，以作为相应区块的规格；其中，所述空白子块是指相应区块内未执行过所述预设操作的子块。可选的，所述统计子单元还将所述块边界点所涉及的每一区块分别划分为若干子块，统计每一区块内的所有有效空白子块的规格之和，以作为相应区块的规格；其中，所述有效空白子块是指在相应区块内的所有子块中，与该区块内的障碍物的最近距离大于法定距离且未执行过所述预设操作的子块。可选的，还包括：第二控制单元，当所述机器人附近存在高优先级区块时，在控制所述机器人在附近的小型区块执行所述预设操作之前，优先控制所述机器人在附近的高优先级区块执行所述预设操作；其中，所述高优先级区块内的预设特征参数的感知数值达到预设数值。可选的，当所述机器人为自主清洁设备时，所述预设操作为针对相应区块的清洁操作。根据本公开实施例的第四方面，提供一种控制机器人实现自主操控的装置，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：根据对机器人周围环境的感知数据和预置算法，对所述机器人的活动区域进行区块划分，所述机器人能够在划分得到的多个区块内执行预设操作；识别所述机器人附近是否存在小型区块，所述小型区块为规格小于或等于预设规格的区块；当识别出所述机器人附近存在小型区块时，控制所述机器人优先选择附近的小型区块执行所述预设操作。本公开的实施例提本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有自主操控功能的机器人，其特征在于，包括：感知系统，所述感知系统用于对机器人的周围环境进行感知；控制系统，所述控制系统获取所述感知系统的感知数据，根据所述感知数据以及预置算法确定所述机器人的活动区域，此活动区域包含多个区块，所述机器人能够在所述多个区块内执行预设操作；所述控制系统在识别出所述机器人附近存在小型区块时，控制所述机器人优先选择附近的小型区块执行所述预设操作；其中，所述小型区块为规格小于或等于预设规格的区块。

【技术特征摘要】
1.一种具有自主操控功能的机器人，其特征在于，包括：感知系统，所述感知系统用于对机器人的周围环境进行感知；控制系统，所述控制系统获取所述感知系统的感知数据，根据所述感知数据以及预置算法确定所述机器人的活动区域，此活动区域包含多个区块，所述机器人能够在所述多个区块内执行预设操作；所述控制系统在识别出所述机器人附近存在小型区块时，控制所述机器人优先选择附近的小型区块执行所述预设操作；其中，所述小型区块为规格小于或等于预设规格的区块。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人附近的小型区块包括以下至少之一：与所述机器人所处的区块相邻的小型区块；与所述机器人所处的区块之间的距离不大于预设距离的小型区块；与所述机器人到达过的所有区块相邻的小型区块。3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述感知系统包括：测距装置，用于检测所述机器人与周围障碍物之间的距离；其中，所述测距装置测得的距离被作为所述感知数据。4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述预置算法包括即时定位与地图构建算法。5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述控制系统以机器人当前位置为起点，由近及远地对所述多个区块的块边界点进行遍历，并对所述块边界点所涉及的区块进行规格统计；当统计出的任一区块的规格小于或等于所述预设规格时，所述控制系统确定所述任一区块为所述机器人附近的小型区块。6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述对所述块边界点所涉及的区块进行规格统计，包括：将所述块边界点所涉及的每一区块分别划分为若干子块；统计每一区块内的所有空白子块的规格之和，以作为相应区块的规格；其中，所述空白子块是指相应区块内未执行过所述预设操作的子块。7.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述对所述块边界点所涉及的区块进行规格统计，包括：将所述块边界点所涉及的每一区块分别划分为若干子块；统计每一区块内的所有有效空白子块的规格之和，以作为相应区块的规格；其中，所述有效空白子块是指在相应区块内的所有子块中，与该区块内的障碍物的最近距离大于法定距离且未执行过所述预设操作的子块。8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述控制系统在控制所述机器人在附近的小型区块执行所述预设操作之前，控制所述机器人在当前所处区块内完成所述预设操作。9.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述感知系统还对每一区块内的预设特征参数进行感知；以及，所述控制系统根据所述预设特征参数的感知数值，将所述感知数值达到预设数值的区块标记为高优先级区块；其中，所述控制系统控制所述机器人在附近的小型区块执行所述预设操作之前，优先控制所述机器人在附近的高优先级区块执行所述预设操作。10.根据权利要求1-9中任一项所述的机器人，其特征在于，当所述机器人为自主清洁设备时，所述预设操作为针对相应区块的清洁操作。11.一种控制机器人实现自主操控的方法，其特征在于，包括：根据对机器人周围环境的感知数据和预置算法，对所述机器人的活动区域进行区块划分，所述机器人能够在划分得到的多个区块内执行预设操作；识别所述机器人附近是否存在小型区块，所述小型区块为规格小于或等于预设规格的区块；当识别出所述机器人附近存在小型区块时，控制所述机器人优先选择附近的小型区块执行所述预设操作。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述识别所述机器人附近是否存在小型区块，包括：以机器人当前位置为起点，由近及远地对所述多个区块的块边界点进行遍历；对所述块边界点所涉及的区块进行规格统计；当统计出的任一区块的规格小于或等于所述预设规格时，确定所述任一区块为所述机器人附近的小型区块。13.根据权利要求12...

【专利技术属性】
技术研发人员：王磊，许鹏，夏勇峰，
申请(专利权)人：北京小米移动软件有限公司，北京石头世纪科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11