一种智能搬运机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种智能搬运机器人，包括机器人本体、第一传感器、第二传感器、行走框、旋转电磁铁、磁钉；第一传感器及第二传感器均匀安装于机器人本体的四周，旋转电磁铁位于机器人本体的中部，行走框位于旋转电磁铁的两侧；行走框包括传动装置、舵轮、减速机；传动装置、舵轮、及减速机均位于行走框内。本实用新型专利技术公开的智能搬运机器人具有搬运智能化、时间节约化、精准化的特点。

An intelligent handling robot

The utility model discloses an intelligent robot, comprising a robot body, a first sensor, a second sensor, walking frame, rotating electromagnet, magnetic nail; around the first sensor and two sensor uniform installed on the robot body, the central rotary electromagnet located on the machine body of people, walking in the rotating frame on both sides of the walking frame comprises a driving electromagnet; device, steering wheel, gear reducer; gear, steering wheel, and the speed reducer are located in the walking frame. The intelligent handling robot of the utility model has the characteristics of intelligent handling, time saving and precision.

【技术实现步骤摘要】
一种智能搬运机器人
本技术涉及搬运设备领域，更具体的，涉及一种智能搬运机器人。
技术介绍
AGV(AutomatedGuidedVehicle,自动搬运小车)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有小车编程与停车装置、安全保护以及各种移载功能的运输小车。近年来随着现代物流以及相关技术在我国高速发展，AGV已广泛应用于物流系统和柔性制造系统中，其高效、快捷、灵活，大大提高了生产自动化程度和生产效率。RFID(RadioFrequencyIdentification,射频识别)引导是一种先进的引导方式，引导AGV小车采用RFID扫描器和预先在AGV小车运行区域周围布置好位置的磁钉及RFID定位所需的基础环境,主要完成路径规划、定位和避障等任务。但是现有的AGV小车包括车体、安装于车体底部的万向轮，但该AGV小车的搬运功能不够智能化；另外，在专利申请号为“93105031.6”的专利中，公开了一种立体式停车场或储物场的梳型存取机构，该机构主要由横移台车、存取台车、以及梳型升降机组成，但是该类梳型搬运设备的智能化程度较低，需要铺设行走轨道及连接供电电缆，这就难以实现车库的高校运转，进而达不到真正意义上的智能停车，从而导致其搬运也不够精准。
技术实现思路
为了克服现有技术的缺陷，本技术所要解决的技术问题在于提出一种智能搬运机器人，用以解决现有技术中存在着搬运设备的智能化程度较低、搬运不够精准的问题。为达此目的，本技术采用以下技术方案：本技术提供了一种智能搬运机器人，包括机器人本体、第一传感器、第二传感器、行走框、旋转电磁铁、磁钉；所述第一传感器及所述第二传感器均匀安装于所述机器人本体的四周，所述旋转电磁铁位于所述机器人本体的中部，所述行走框位于所述旋转电磁铁的两侧；所述行走框包括传动装置、舵轮、减速机；所述传动装置、所述舵轮、及所述减速机均位于所述行走框内。可选地，所述传动装置包括步进伺服电机、滚珠丝杆及用于驱动所述步进伺服电机的驱动器，所述步进伺服电机的动力输出端与所述滚珠丝杆传动连接，所述驱动器与所述步进伺服电机电连接。可选地，还包括用于防撞的安全检测装置；所述安全检测装置位于所述机器人本体的两端；所述安全检测装置包括均用于防撞的超声波扫描或红外线扫描。可选地，还包括输入输出装置、控制器；所述输入输出装置与所述控制器电性连接。可选地，所述输入输出装置包括按钮、声音输出设备、及外接于所述机器人本体外部的遥控器；所述按钮和所述声音输出设备均与所述控制器电性连接。可选地，还包括安装于所述机器人本体内的磁感应板、安装于所述机器人本体内的磁感应开关。可选地，还包括安装于所述机器人本体底部的供电装置；所述供电装置上设有充电接口和电磁插销；所述充电插销与所述充电接口电性连接。可选地，所述第一传感器的数量配置为一个；所述第二传感器的数量配置为八个。可选地，所述第一传感器是RFID射频识别站点传感器；所述第二传感器是漫反射性型传感器。本技术的有益效果为：本技术提供的一种智能搬运机器人，当智能搬运机器人行走至被搬运车下方时，第一传感器感应到磁钉时，智能搬运机器人停止运动，同时松开旋转电磁铁，然后舵轮向两侧运动；当第二传感器感应到舵轮停止动作时，同时推出被搬运车的钳杆和侧轮。第一传感器位于机器人本体的中央的侧边，第二传感器均匀分布于机器人本体的四个角，每个角分布两个。智能搬运机器人完成搬运的整个过程具有智能化、时间节约化、更加精准化的特点。附图说明图1是本技术具体实施方式提供的一种智能搬运机器人的俯视图的结构示意图；图2是本技术具体实施方式提供的另一种智能搬运机器人的俯视图的结构示意图；图3是本技术具体实施方式提供的另一种智能搬运机器人的俯视图的结构示意图；图4是本技术具体实施方式提供的一种智能搬运机器人与被搬运车的关系的侧视图的结构示意图；图5是本技术具体实施方式提供的一种智能搬运机器人与被搬运车的关系的正视图的结构示意图。图中：1、机器人本体；2、第一传感器；3、第二传感器；4、行走框；5、旋转电磁铁；6、磁钉；7、安全检测装置；8、磁感应板；9、磁感应开关；10、被搬运车；11、智能搬运机器人；42、舵轮；43、减速机；44、主动轮；410、滚珠丝杆；411、步进伺服电机；412、驱动器；413、传动齿轮。具体实施方式下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本技术的技术方案。如图1和图2所示，本技术提供了一种智能搬运机器人11，该智能搬运机器人11包括机器人本体1、第一传感器2、第二传感器3、行走框4、旋转电磁铁5、磁钉6；第一传感器2及第二传感器3均匀安装于机器人本体1的四周，旋转电磁铁5位于机器人本体1的中部，行走框4位于旋转电磁铁5的两侧；行走框4包括传动装置41、舵轮42、减速机43；传动装置41、舵轮42、及减速机43均位于行走框4内；具体的搬运过程为：第一传感器2感应到磁钉6时，机器人本体1停止运动，同时松开旋转电磁铁5，舵轮42向两侧运动；第二传感器3感应到舵轮42停止运动时，推出被搬运车10的钳杆和侧轮，旋转电磁铁5启动，完成被搬运车10的前后拉伸。具体来说，当智能搬运机器人11行走至被搬运车10下方时，第一传感器2感应到磁钉6时，智能搬运机器人11停止运动，同时松开旋转电磁铁5，然后舵轮42向两侧运动；当第二传感器3感应到舵轮42停止动作时，同时推出被搬运车10的钳杆和侧轮，其中，具体实施中，第一传感器2的数量配置为一个；第二传感器3的数量配置为八个。第一传感器2位于机器人本体1的中央的侧边，第二传感器3均匀分布于机器人本体1的四个角，每个角分布两个。当机器人本体1前后两端的第二传感器3中只有一端感应到被搬运车10的侧轮，则停止后推出的被搬运车10的钳杆和侧轮的动作的那一端，推出后继续启动舵轮42直到另一端的第二传感器3感应到被搬运车10的侧轮停止动作，完成被搬运车10向前后拉伸，同时推出这一端的钳杆和侧轮。智能搬运机器人11完成搬运的整个过程具有智能化、时间节约化、更加精准化的特点。另外，具体实施中，行走框4中还包括主动轮44。其中，旋转电磁铁5的数量配置为两个。可选地，第一传感器2是RFID射频识别站点传感器；第二传感器3是漫反射性型传感器。可选地，该智能搬运机器人11还包括安装于机器人本体1内的磁感应板8、安装于机器人本体1内的磁感应开关9；当磁感应板8感应到磁感应开关9时，舵轮42停止、旋转电磁铁5启动。其中，磁感应板8和磁感应开关9的数量分别配置为两个。在附图中显示的磁感应板8和磁感应开关9的位置是对称的。当完成了搬运任务且等钳杆和侧轮回收后，舵轮42向中间运动，当磁感应板8感应到磁感应开关9后，舵轮42停止动作，同时启动两侧的旋转电磁铁5卡住前后两滑台，完成被搬运车10的前后收缩。可选地，传动装置41包括步进伺服电机411、滚珠丝杆410及用于驱动步进伺服电机411的驱动器412，步进伺服电机411的动力输出端与滚珠丝杆410传动连接，驱动器412与步进伺服电机411电连接。具体实施中，传动装置41还包括传动齿轮413。可选地，该智能搬运机器人11还包括安装于机器人本体1底部的供电装置；供电装置上设有本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能搬运机器人，其特征在于：包括机器人本体(1)、第一传感器(2)、第二传感器(3)、行走框(4)、旋转电磁铁(5)、磁钉(6)；所述第一传感器(2)及所述第二传感器(3)均匀安装于所述机器人本体(1)的四周，所述旋转电磁铁(5)位于所述机器人本体(1)的中部，所述行走框(4)位于所述旋转电磁铁(5)的两侧；所述行走框(4)包括传动装置、舵轮(42)、减速机(43)；所述传动装置、所述舵轮(42)、及所述减速机(43)均位于所述行走框(4)内。

【技术特征摘要】
1.一种智能搬运机器人，其特征在于：包括机器人本体(1)、第一传感器(2)、第二传感器(3)、行走框(4)、旋转电磁铁(5)、磁钉(6)；所述第一传感器(2)及所述第二传感器(3)均匀安装于所述机器人本体(1)的四周，所述旋转电磁铁(5)位于所述机器人本体(1)的中部，所述行走框(4)位于所述旋转电磁铁(5)的两侧；所述行走框(4)包括传动装置、舵轮(42)、减速机(43)；所述传动装置、所述舵轮(42)、及所述减速机(43)均位于所述行走框(4)内。2.如权利要求1所述的一种智能搬运机器人，其特征在于：所述传动装置包括步进伺服电机(411)、滚珠丝杆(410)及用于驱动所述步进伺服电机(411)的驱动器(412)，所述步进伺服电机(411)的动力输出端与所述滚珠丝杆(410)传动连接，所述驱动器(412)与所述步进伺服电机(411)电连接。3.如权利要求1所述的一种智能搬运机器人，其特征在于：还包括用于防撞的安全检测装置(7)；所述安全检测装置(7)位于所述机器人本体(1)的两端；所述安全检测装置(7)包括均用于防撞的超声波扫描...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄曹，
申请(专利权)人：江西丹巴赫机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：江西,36