The invention provides a robot wheel device, including leg shell, leg front shell, two DC gear motor, dc gear motor mounting seat two, universal coupling, bottom bearing, wheel motor, motor control board cover, wheel motor mount the wheel device through the DC motor driving the two. DC motor two is fitted with a magnetic encoder, the steering device can obtain high precision magnetic encoder speed and position feedback. The robot through the steering wheel device can realize the omnidirectional mobile robot, swerve, increase in capacity through narrow aisle, and can obtain the steering speed and steering position feedback by high precision magnetic encoder, so as to realize the high precision control direction.
【技术实现步骤摘要】
一种机器人舵轮装置
本专利技术涉及移动机器人
,具体涉及一种机器人舵轮装置。
技术介绍
近年来移动机器人在各行各业的应用日益增加,机器人所面对的应用场景也变得越来越复杂,目前移动机器人转弯时绝大多数都是采用两轮差速转弯,但两轮差速转弯需要一定的转弯半径,当空间较小时会出现转弯空间不足的情况二影响机器人的正常行驶。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种机器人舵轮装置。本专利技术所采用的技术方案为:1.一种机器人舵轮装置,包括小腿后壳(1-10),小腿前壳(1-06),直流减速电机二(1-16),直流减速电机安装座二(1-17),万向联轴器(1-19),底部轴承轴(1-18),轮毂电机(1-07),电机控制板端盖(1-08),轮毂电机安装座(1-09),所述小腿后壳(1-10)与小腿前壳(1-06)固定安装,所述直流减速电机二(1-16)与直流减速电机安装座二(1-17)固定安装,所述直流减速电机安装座二(1-17)固定安装在小腿后壳(1-10)与小腿前壳(1-06)上,所述万向联轴器(1-19)一端与直流减速电机二(1-16)主轴固定连接,另一端与底部轴承轴(1-18)一端固定连接,所述下部轴承轴(1-18)与小腿后壳(1-10)及小腿前壳(1-06)通过滚动轴承转动连接,所述下部轴承轴(1-18)另一端与轮毂电机安装座(1-09)固定连接,直流减速电机二(1-16)通过万向联轴器(1-19)及下部轴承轴(1-18)驱动轮毂电机安装座(1-09)从而驱动整个底部关节。2.进一步地,所述直流减速电机二(1-16)后端装有磁编码器,包括磁编码器(1-26) ...
【技术保护点】
本专利技术提出一种机器人舵轮装置,包括小腿后壳(1‑10),小腿前壳(1‑06),直流减速电机二(1‑16),直流减速电机安装座二(1‑17),万向联轴器(1‑19),底部轴承轴(1‑18),轮毂电机(1‑07),电机控制板端盖(1‑08),轮毂电机安装座(1‑09),所述小腿后壳(1‑10)与小腿前壳(1‑06)固定安装,所述直流减速电机二(1‑16)与直流减速电机安装座二(1‑17)固定安装,所述直流减速电机安装座二(1‑17)固定安装在小腿后壳(1‑10)与小腿前壳(1‑06)上,所述万向联轴器(1‑19)一端与直流减速电机二(1‑16)主轴固定连接,另一端与底部轴承轴(1‑18)一端固定连接,所述下部轴承轴(1‑18)与小腿后壳(1‑10)及小腿前壳(1‑06)通过滚动轴承转动连接,所述下部轴承轴(1‑18)另一端与轮毂电机安装座(1‑09)固定连接,直流减速电机二(1‑16)通过万向联轴器(1‑19)及下部轴承轴(1‑18)驱动轮毂电机安装座(1‑09)从而驱动整个底部关节。
【技术特征摘要】
1.本发明提出一种机器人舵轮装置,包括小腿后壳(1-10),小腿前壳(1-06),直流减速电机二(1-16),直流减速电机安装座二(1-17),万向联轴器(1-19),底部轴承轴(1-18),轮毂电机(1-07),电机控制板端盖(1-08),轮毂电机安装座(1-09),所述小腿后壳(1-10)与小腿前壳(1-06)固定安装,所述直流减速电机二(1-16)与直流减速电机安装座二(1-17)固定安装,所述直流减速电机安装座二(1-17)固定安装在小腿后壳(1-10)与小腿前壳(1-06)上,所述万向联轴器(1-19)一端与直流减速电机二(1-16)主轴固定连接,另一端与底部轴承轴(1-18)一端固定连接,所述下部轴承轴(1-18)与小腿后壳(1-10)及小腿前壳(1-06)通过滚动轴承转动连接,所述下部轴承轴(1-18)另一端与轮毂电机安装座(1-09)固定连接,直流减速电机二(1-16)通过万向联轴器(1-19)及下部轴承轴(1-18)驱动轮毂电机安装座(1-0...
【专利技术属性】
技术研发人员:张涛,蔡阳春,邓卓,刘明,王远志,郭璁,阮进,陈鹏,
申请(专利权)人:深圳市普渡科技有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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