一种可全向移动的机器人制造技术

本发明专利技术提出一种可全向移动的机器人，包括机械腿一模块，机械腿二模块，身体模块，交互模块，机械手模块，箱体模块，所述机械腿一模块及机械腿二模块安装在所述身体模块的两侧，所述交互模块安装在所述身体模块的顶部前端，所述机械手模块安装在所述身体模块的顶部后端，所述箱体模块安装在所述身体模块的中部，所述机械腿一模块及机械腿二模块均具有独立电机驱动的上部关节，中部关节，底部关节三个旋转关节，且装有轮毂电机，所述底部关节处设有舵轮装置，所述舵轮装置直接控制机器人的运行方向。本发明专利技术将四个舵轮装置设置在机器人上，机器人通过控制舵轮装置可实现原地转弯以及全向移动。

A omnidirectional mobile robot

The invention provides a omnidirectional mobile robot, including a module mechanical leg, two leg body module, module, interface module, manipulator module, the module, the module and a mechanical leg leg two module installed in the module body on both sides of the interaction module is installed on the front end of the top the body of the module, the manipulator module is installed on the top of the rear body module, the central module is arranged in the box body module, the mechanical legs module and mechanical leg module has two independent motor drive on the part of the joint, middle joint, joint bottom three rotary joints and, with the hub motor, the bottom is provided with a joint steering wheel device, the running direction of the steering wheel to directly control the robot device. The four wheel device is arranged on the robot, the robot can be realized by controlling the swerve and omni-directional wheel device.

【技术实现步骤摘要】
一种可全向移动的机器人
本专利技术涉及移动机器人
，具体涉及一种可全向移动的机器人。
技术介绍
近年来移动机器人在各行各业的应用日益增加，机器人所面对的应用场景也变得越来越复杂，目前移动机器人转弯时绝大多数都是采用两轮差速转弯，但两轮差速转弯需要一定的转弯半径，当空间较小时会出现转弯空间不足的情况二影响机器人的正常行驶。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种可全向移动的机器人。本专利技术所采用的技术方案为：1.一种可全向移动的机器人，包括机械腿一模块（1），机械腿二模块（2），身体模块（3），交互模块（4），机械手模块（5），箱体模块（6），所述机械腿一模块（1）及机械腿二模块（2）安装在所述身体模块（3）的两侧，所述交互模块（4）安装在所述身体模块（3）的顶部前端，所述机械手模块（5）安装在所述身体模块（3）的顶部后端，所述箱体模块（6）安装在所述身体模块（3）的中部，所述机械腿一模块（1）及机械腿二模块（2）均具有独立电机驱动的上部关节，中部关节，底部关节三个旋转关节，且装有轮毂电机，所述底部关节处设有舵轮装置，所述舵轮装置通过直流减速电机二直接控制机器人的运行方向。2.进一步地，所述机器人行驶过程中既可以直接采用轮毂电机进行差速转弯，也可以采用舵轮装置实现绕机器人四轮中点的原地转弯和全向移动。3.进一步地，所述直流减速电机二上装有绝对式磁编码器，用于获取底部关节的高精度速度及位置反馈，从而实现高精度的方向控制。本专利技术的有益效果是：移动机器人通过舵轮装置实现全向移动以及原地转弯，提高机器人在狭小过道的通过能力，并且可通过磁编码器获得高精度的转向速度及转向位置反馈，从而实现高精度的方向控制。附图说明图1.机器人轴测图；图2.机器人舵轮装置旋转45°后的轴测图；具体实施方式。为了更加清楚、完整的说明本专利技术的技术方案，下面结合附图对本专利技术作进一步说明。其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本专利技术的实施例，附图中的某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；相同或相似的标号对应相同或相似的部件。1.如图1所示，一种可全向移动的机器人，包括机械腿一模块（1），机械腿二模块（2），身体模块（3），交互模块（4），机械手模块（5），箱体模块（6），所述机械腿一模块（1）及机械腿二模块（2）安装在所述身体模块（3）的两侧，所述交互模块（4）安装在所述身体模块（3）的顶部前端，所述机械手模块（5）安装在所述身体模块（3）的顶部后端，所述箱体模块（6）安装在所述身体模块（3）的中部，所述机械腿一模块（1）及机械腿二模块（2）均具有独立电机驱动的上部关节，中部关节，底部关节三个旋转关节，且装有轮毂电机，所述底部关节处设有舵轮装置，所述舵轮装置通过直流减速电机二直接控制机器人的运行方向。2.所述机器人行驶过程中既可以直接采用轮毂电机进行差速转弯，也可以采用舵轮装置实现绕机器人四轮中点的原地转弯和全向移动。3.所述直流减速电机二上装有绝对式磁编码器，用于获取底部关节的高精度速度及位置反馈，从而实现高精度的方向控制。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可全向移动的机器人，包括机械腿一模块（1），机械腿二模块（2），身体模块（3），交互模块（4），机械手模块（5），箱体模块（6），所述机械腿一模块（1）及机械腿二模块（2）安装在所述身体模块（3）的两侧，所述交互模块（4）安装在所述身体模块（3）的顶部前端，所述机械手模块（5）安装在所述身体模块（3）的顶部后端，所述箱体模块（6）安装在所述身体模块（3）的中部，所述机械腿一模块（1）及机械腿二模块（2）均具有独立电机驱动的上部关节，中部关节，底部关节三个旋转关节，且装有轮毂电机，所述底部关节处设有舵轮装置，所述舵轮装置通过直流减速电机二直接控制机器人的运行方向。

【技术特征摘要】
1.一种可全向移动的机器人，包括机械腿一模块（1），机械腿二模块（2），身体模块（3），交互模块（4），机械手模块（5），箱体模块（6），所述机械腿一模块（1）及机械腿二模块（2）安装在所述身体模块（3）的两侧，所述交互模块（4）安装在所述身体模块（3）的顶部前端，所述机械手模块（5）安装在所述身体模块（3）的顶部后端，所述箱体模块（6）安装在所述身体模块（3）的中部，所述机械腿一模块（1）及机械腿二模块（2）均具有独立电机驱动的上部关节，中部关节，底部关节...

【专利技术属性】
技术研发人员：张涛，蔡阳春，邓卓，刘明，王远志，郭璁，阮进，陈鹏，
申请(专利权)人：深圳市普渡科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44