一种腿轮混合机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种腿轮混合机器人，解决了现有技术中可行走机器人对不同地面地形适应能力低的技术问题。该腿轮混合机器人包括车体，所述车体下部安装有车轮和步行腿，所述车轮位于所述车体行进方向的后侧，所述步行腿位于所述车体行进方向的前侧，所述车轮设置有第一驱动电机，所述机器人同时依靠所述车轮和步行腿行走。本实用新型专利技术既具有轮式机器人运动速度快、运动灵活的特点，又具有足式机器人越障能力强、过沟能力强的特点，本实用新型专利技术的腿轮混合机器人可以适应不同的地面地形，适应能力较强。

A kind of leg wheel hybrid robot

The utility model discloses a leg wheel hybrid robot, which solves the technical problem that the walking robot in existing technology has low adaptability to different ground terrain. The leg wheel hybrid robot comprises a vehicle body, the body is arranged on the lower part of the wheel and the walking leg, the wheel is in the direction of the rear side of the body, the walking leg is located on the front side of the vehicle traveling direction, the wheel is provided with a first drive motor, the robot also rely on the wheel and walking leg walk. The utility model not only has the characteristics of fast speed and flexible movement of wheeled robot, but also has the advantages of strong obstacle surmounting ability and strong trench capability of the foot type robot. The utility model can adapt to different ground topography and has strong adaptability.

【技术实现步骤摘要】
一种腿轮混合机器人
本技术涉及一种机器人，具体涉及一种腿轮混合机器人，用于载人或载物。
技术介绍
足式机器人由步行腿组成，足式机器人具有优良的越障、过沟和地形适应能力，运动灵活性好优点，但是具有行走速度慢、驱动效率低等缺点，能量利用效率低限制了足式机器人有效载荷自重比；而轮式机器人行走速度快、驱动效率高、但是越障能力有限。当前的研究和产品主要集中在足式和轮式两种机器人方面，不能进一步集中利用两种机器人的越障能力和运行速度快的优点。轮式机器人一般由两个电机驱动两组车轮实现机器人在地面上运动，足式机器人一般由两个或者四个腿组成，通过各个腿交替和地面接触，实现在地面上行走。轮式机器人越障能力有限，过沟能力和地形适应能力较低；足式机器人行走速度缓慢、驱动效率低、控制复杂。现有技术中也有采用腿轮混合设计的机器人，但是腿和轮是根据工况分别单独使用的，并非同时使用，没有充分利用轮式机器人和足式机器人的优点。
技术实现思路
针对现有技术中存在的上述问题，本技术提供了一种腿轮混合机器人，同时设置了车轮和步行腿，具有较高的越障能力和过沟能力，地形适应能力强；同时行走速度快、驱动效率高、控制简单。为了达到上述目的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种腿轮混合机器人，包括车体，其特征在于，所述车体下部安装有车轮和步行腿，所述车轮位于所述车体行进方向的后侧，所述步行腿位于所述车体行进方向的前侧，所述车轮设置有第一驱动电机，所述机器人同时依靠所述车轮和步行腿行走。

【技术特征摘要】
1.一种腿轮混合机器人，包括车体，其特征在于，所述车体下部安装有车轮和步行腿，所述车轮位于所述车体行进方向的后侧，所述步行腿位于所述车体行进方向的前侧，所述车轮设置有第一驱动电机，所述机器人同时依靠所述车轮和步行腿行走。2.如权利要求1所述的腿轮混合机器人，其特征在于，所述车轮包括至少两组，所述车轮行走时，将驱动力通过车体传递至所述步行腿，驱动所述步行腿行走；或者所述步行腿设置有第二驱动电机，用于驱动所述步行腿行走。3.如权利要求2所述的腿轮混合机器人，其特征在于，所述步行腿包至少括两组，分别为左腿和右腿，左腿和右腿结构相同对称布置，在所述机器人行走过程中所述左腿和右腿交替接触地面，所述左腿和右腿均为包括若干根连杆的运动链机构。4.如权利要求3所述的腿轮混合机器人，其特征在于，所述左腿和右腿均包括啮合传动的第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮和第二齿轮安装在所述车体上，所述第二齿轮的中心轴的两端分别连接有第一曲柄和第二曲柄，所述第二齿轮旋转的同时驱动所述第一曲柄和第二曲柄旋转；所述第一曲柄的外端铰接有第三连杆，所述第二曲柄的外端铰接有第二连杆，所述第二连杆和第三连杆下端分别与腿部连杆铰接，所述第三连杆上铰接有第一连杆，所述第一连杆另一...

【专利技术属性】
技术研发人员：董学会，
申请(专利权)人：歌尔科技有限公司，
类型：新型
国别省市：山东,37