一种机器人底盘制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人底盘，包括底板、万向轮、两个驱动轮和两个驱动模块；每个所述驱动模块对应设置至少一个减震模块，其中，所述减震模块的一端穿过所述底板与相对应的所述驱动模块的一端连接，该驱动模块的另一端与所述底板铰接；每个所述驱动模块均包括用于驱动所述驱动轮的电机；两个所述驱动轮同轴间隔设置，所述万向轮设置在两个所述驱动轮的前侧。该底盘结构简单，采用模块化设计，装配方便，并且具有较好的防震效果。

A kind of robot chassis

【技术实现步骤摘要】
一种机器人底盘
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人底盘。
技术介绍
移动机器人是机器人的一个重要分支，因其能够代替人类在复杂地形和恶劣环境下移动而受到广泛关注。根据移动方式的不同，移动机器人又可分为轮式、履带式、足式等，它们各自有不同的优势，适用于不同环境之中。其中，在常规环境下，轮式机器人底盘的优势尤其突出，其具有结构简单、控制方便、运动平稳灵活等优点，可用于搭载不同设备，所以应用广泛。目前，现有的机器人底盘存在配件繁多，装配、维修不便等问题，并且其完全靠车轮减震，在路况较复杂情况下，会造成移动机器人底盘的颤动，运动不平稳。
技术实现思路
(一)要解决的技术问题本技术所要解决的技术问题是解决现有的机器人底盘结构复杂以及防震效果不佳的问题。(二)技术方案为了解决上述技术问题，本技术提供了一种机器人底盘，包括底板、万向轮、两个驱动轮和两个驱动模块；每个所述驱动模块对应设置至少一个减震模块，其中，所述减震模块的一端穿过所述底板与相对应的所述驱动模块的一端连接，该驱动模块的另一端与所述底板铰接；每个所述驱动模块均包括用于驱动所述驱动轮的电机；两个所述驱动轮同轴间隔设置，所述万向轮设置在两个所述驱动轮的前侧。其中，所述驱动模块通过铰接轴与所述底板铰接，所述铰接轴通过两个轴承固定在所述底板上。其中，所述电机通过同步带轮组驱动所述驱动轮，所述同步带轮组包括传动轴、同步带、第一同步带轮和第二同步带轮；所述第一同步带轮套设在所述电机的输出轴上，所述第二同步带轮通过所述同步带与所述第一同步带轮连接，所述驱动轮通过所述传动轴与所述第二同步带轮连接。其中，所述驱动模块还包括支撑轴承，所述第二同步带轮套设在所述传动轴上，所述传动轴两端分别与所述驱动轮和所述支撑轴承连接。其中，每个所述驱动模块中，所述同步带轮组与所述电机连接后呈L型分布。其中，每个所述驱动模块，在所述电机和所述同步带轮组的外侧还设有壳体，所述驱动模块通过所述壳体分别与所述减震模块和所述铰接轴连接。其中，每个所述驱动模块对应设置两个所述减震模块，两个所述减震模块间隔设置。其中，所述减震模块包括悬挂部、连接轴和减震弹簧，所述连接轴一端与所述悬挂部连接，另一端穿过所述底板与所述驱动模块连接，所述减震弹簧套设在所述连接轴上，且位于所述悬挂部与所述驱动模块之间。(三)有益效果本技术的上述技术方案具有如下优点：本技术提供的机器人底盘，包括底板、万向轮、两个驱动轮和两个驱动模块；每个所述驱动模块对应设置至少一个减震模块，其中，所述减震模块的一端穿过所述底板与相对应的所述驱动模块的一端连接，该驱动模块的另一端与所述底板铰接；每个所述驱动模块均包括用于驱动所述驱动轮的电机；两个所述驱动轮同轴间隔设置，所述万向轮设置在两个所述驱动轮的前侧。该底盘采用模块化设计，结构简单，装配方便稳定性好，并且具有较好的防震效果。附图说明图1是本技术实施例中的机器人底盘底视图；图2是本技术实施例中的机器人底盘主视图；图3是本技术实施例中的驱动模块结构示意图；图4是本技术实施例中的机器人底盘结构示意图。图中：1：底板；2：驱动轮；21：连接盘；22：传动轴；23：支撑轴承；24：轴承固定座；25：第二同步带轮；26：同步带；27：第一同步带轮；28：电机；29：连接板；3：驱动模块；30：壳体；4：减震模块；5：万向轮；6：固定件。具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。如图1至图4所示，本技术实施例提供的机器人底盘，包括底板1、万向轮5、两个驱动轮2和两个驱动模块3。其中，两个驱动轮2和两个驱动模块3均设置在底板1的同一侧，且两个驱动模块3与两个驱动轮2一一对应连接，使每个驱动模块3单独驱动一个驱动轮2转动。另外，本实施例中机器人底盘还设有减震模块4，具体地，每个驱动模块3对应设置至少一个减震模块4，该减震模块4的一端穿过底板1与对应的驱动模块3的一端连接，该驱动模块3的另一端与底板1铰接。在遇到路面不平的情况时，减震模块4相对底板1上下移动，使驱动模块3绕铰接轴转动，实现缓冲，增加了底盘的稳定性。优选地，每个驱动模块3对应设置两个减震模块4，两个减震模块4间隔设置。具体地，每个驱动模块3包括用于驱动对应的驱动轮2的电机28，两个驱动轮2同轴间隔设置，万向轮5设置在两个驱动轮2的前侧，形成三点支撑的结构，万向轮5主要起到转向和支撑的作用，通过两个电机28分别驱动两个驱动轮2，实现差速转弯，减小转弯半径，运动更为灵活。底板1为装配基准板，设有安装孔和用于安装驱动轮2的开孔，开孔为两个平行相对的长方形。安装时，驱动轮2自底板1下方伸入开孔中，能够在开孔中转动。采用这种设计是为了降低移动机器人底盘的重心，当然，底板1也可以不设开孔，驱动轮2在底板1下方转动。在本实施例中，优选地，驱动轮2为橡胶轮，也可根据需要选择其他材质的车轮，在此不做限定。如图3和图4所示，本实施例中所采用的驱动模块3中，电机28通过同步带轮组与驱动轮2连接，同步带轮组包括传动轴22、同步带26、第一同步带轮27和第二同步带轮25。第一同步带轮27套设在电机28的输出轴上，与电机28同步转动。第二同步带轮25通过同步带26与第一同步带轮27连接，驱动轮2通过传动轴22与第二同步带轮25连接，使驱动轮2与电机28的输出轴同步转动。优选地，电机28和同步带轮组均安装在至少一块连接板29上，该块连接板29与底板1平行间隔设置，驱动模块3通过该连接板29与底板1铰接，减震模块4也与该连接板29连接。进一步地，驱动模块3还包括支撑轴承23，传动轴22穿过第二同步带轮25，其一端与支撑轴承23的内圈连接，另一端与驱动轮2连接。可选地，支撑轴承23通过轴承固定座24固定在连接板29上。电机28通过同步带轮组带动驱动轮2转动，所受力经过同步带轮组缓冲，对电机输出轴的冲击减小，增加电机28的使用寿命。具体地，传动轴22通过连接盘21与驱动轮2连接，连接盘21设置在驱动轮2外侧，传动轴22连接在连接盘21的中心处，通过螺钉固定在驱动轮2上。当然，也可以采用其他的安装方式连接传动轴22和驱动轮2。驱动模块3外侧还设有壳体30，用于保护驱动模块3的零部件，并且进一步实现驱动模块3的模块化，方便安装、拆卸。具体地，壳体30由多块连接板构成的空腔结构，电机28和同步带轮组安装在壳体30内，当然，将驱动模块3安装在空腔结构的壳体30内仅是本实施例优选方案，也可以如上文所述将驱动模块3安装在连接板29上。如图1、图2和图4所示，铰接轴通过两个固定件6可转动的安装在底板1上，具体地，固定件6上设有用于穿设铰接轴的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人底盘，其特征在于：包括底板(1)、万向轮(5)、两个驱动轮(2)和两个驱动模块(3)；每个所述驱动模块(3)对应设置至少一个减震模块(4)，其中，所述减震模块(4)的一端穿过所述底板(1)与相对应的所述驱动模块(3)的一端连接，该驱动模块(3)另一端与所述底板(1)铰接；每个所述驱动模块(3)均包括用于驱动所述驱动轮(2)的电机(28)；两个所述驱动轮(2)同轴间隔设置，所述万向轮(5)设置在两个所述驱动轮(2)的前侧。

【技术特征摘要】
1.一种机器人底盘，其特征在于：包括底板(1)、万向轮(5)、两个驱动轮(2)和两个驱动模块(3)；每个所述驱动模块(3)对应设置至少一个减震模块(4)，其中，所述减震模块(4)的一端穿过所述底板(1)与相对应的所述驱动模块(3)的一端连接，该驱动模块(3)另一端与所述底板(1)铰接；每个所述驱动模块(3)均包括用于驱动所述驱动轮(2)的电机(28)；两个所述驱动轮(2)同轴间隔设置，所述万向轮(5)设置在两个所述驱动轮(2)的前侧。2.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于：所述驱动模块(3)通过铰接轴与所述底板(1)铰接，所述铰接轴通过两个轴承固定在所述底板上。3.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于：所述电机(28)通过同步带轮组驱动所述驱动轮(2)，所述同步带轮组包括传动轴(22)、同步带(26)、第一同步带轮(27)和第二同步带轮(25)；所述第一同步带轮(27)套设在所述电机(28)的输出轴上，所述第二同步带轮(25)通过所述同步带(26)与所述第一同步带轮(27)连接，所述驱动轮(2)通过所述传动轴(22)与所述第二同...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐霄汉，韩震峰，宗晓，高强，董冲，吴昊，张晓敏，
申请(专利权)人：哈尔滨工大特种机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：黑龙江,23