一种移动机器人底盘驱动轮系制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，尤其涉及一种移动机器人底盘驱动轮系。该驱动轮系包括电机、行星减速机和变速箱，所述电机通过所述行星减速机与所述变速箱的输入轴连接，所述变速箱的输出轴通过传动部与驱动轮的驱动轴连接，组成模块化的驱动主体，安装方便，具有能变速和负载大的特点，另外所述电机的输出轴、行星减速机的输出轴和所述变速箱的输出轴垂直于所述驱动轮的轴向设置，节约安装空间，有利于移动机器人底盘内各部的布局和安装。

A chassis drive wheel system for mobile robot

The utility model relates to the field of robot technology, in particular to a chassis driving gear train of a mobile robot. The driving gear train comprises a motor, a planetary reducer and a gearbox. The motor is connected with the input shaft of the gearbox through the planetary reducer. The output shaft of the gearbox is connected with the driving shaft of the driving wheel through the transmission part to form a modular driving body, which is easy to install and has the characteristics of variable speed and large load. In addition, the output shaft of the motor, the output shaft of the planetary reducer and the output shaft of the gearbox are arranged perpendicular to the axial direction of the driving wheel, thereby saving the installation space and facilitating the layout and installation of the parts in the chassis of the mobile robot.

【技术实现步骤摘要】
一种移动机器人底盘驱动轮系
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种移动机器人底盘驱动轮系。
技术介绍
随着科学的发展和技术的进步，地面移动机器人已经能够代替人类执行越来越多的任务。例如，在反恐斗争进行侦察排爆工作、火灾现场勘察火情、处理着火点，代替人类执行巡检等任务中，机器人开始发挥越来越大的作用。移动机器人底盘作为机器人功能模块的载体，其运动稳定性、可靠性直接影响整个机器人系统的性能。而移动底盘驱动轮系的稳定性是移动底盘的关键技术指标，并且移动底盘驱动轮系的结构和传动方式会直接影响移动底盘的结构布局。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种模块化且传动结构稳定可靠的移动机器人底盘驱动轮系。为了解决达到上述目的，本技术提供了一种移动机器人底盘驱动轮系，包括电机、行星减速机和变速箱，所述电机通过所述行星减速机与所述变速箱的输入轴连接，所述变速箱的输出轴通过传动部与驱动轮的驱动轴连接，并且所述电机的输出轴、行星减速机的输出轴和所述变速箱的输出轴垂直于所述驱动轮的轴向设置。优选地，所述传动部为一伞齿轮副，其中一个伞齿轮套设在所述变速箱的输出轴上，另一个伞齿轮套设在所述驱动轴上。优选地，在所述移动机器人底盘侧板上穿设所述驱动轴处设有驱动轴套筒，所述驱动轴套筒与所述移动机器人底盘侧板固定连接，所述驱动轴通过轴承与所述驱动轴套筒可转动连接。优选地，在所述驱动轴与所述驱动轴套筒之间设置动密封；在所述驱动轴套筒与所述移动机器人底盘侧板之间设置静密封。优选地，所述行星减速机的输出轴与所述变速箱的输入轴通过联轴器连接。优选地，所述行星减速机通过固定架固定在所述移动机器人底盘侧板上。优选地，所述动密封为骨架油封，所述静密封为O型密封圈密封。优选地，所述驱动轴通过驱动轮套筒与所述驱动轮固定连接。本技术的上述技术方案具有如下优点：本技术提供的移动机器人底盘驱动轮系包括电机、行星减速机和变速箱，所述电机通过所述行星减速机与所述变速箱的输入轴连接，所述变速箱的输出轴通过传动部与驱动轮的驱动轴连接，组成模块化的驱动主体，安装方便，具有能变速和负载大的特点，另外所述电机的输出轴、行星减速机的输出轴和所述变速箱的输出轴垂直于所述驱动轮的轴向设置，节约安装空间，有利于移动机器人底盘内各部的布局和安装。附图说明图1是本技术实施例移动机器人底盘驱动轮系结构示意图；图2是本技术实施例图1的A-A剖面示意图；图3是是本技术实施例固定架的结构示意图。图中：101：电机；102：行星减速机；103：变速箱；104：驱动轮；105：驱动轴；106：伞齿轮副；1061：伞齿轮；107：移动机器人底盘侧板；108：驱动轴套筒；109：轴承；110：动密封；111：静密封；112：固定架。具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。如图1和图2所示，本技术实施例提供的移动机器人底盘驱动轮系，包括电机101、行星减速机102和变速箱103，其中，电机101通过行星减速机102与变速箱103的输入轴连接，变速箱103的输出轴通过传动部与驱动轮104的驱动轴105连接，并且电机101的输出轴、行星减速机102的输出轴和变速箱103的输出轴垂直于驱动轮104的轴向设置。即电机101、行星减速机102和变速箱103组成驱动主体，安装方面、具有能变速和负载大的特点，并且整体与移动机器人底盘侧板107平行设置，节约安装空间，有利于移动机器人底盘内各部的布局和安装。优选地，如图1所示，传动部为伞齿轮副106，其中一个伞齿轮1061套设在变速箱103的输出轴上，另一个伞齿轮1061套设在驱动轴105上，结构简单、传动稳定。如图2所示，驱动轮104位于移动机器人底盘侧板107的外侧，在移动机器人底盘侧板107上，用于穿设驱动轴105的位置设置驱动轴套筒108，该驱动轴套筒108与移动机器人底盘侧板107固定连接，例如键连接或螺栓连接。驱动轴105通过轴承109支撑与驱动轴套筒108可转动连接，并实现轴向和径向的定位。优选地，驱动轴105通过两个间隔设置的轴承109与驱动轴套筒108可转动连接，实现更稳定的传动和支撑。进一步地，驱动轴105通过驱动轮套筒113与驱动轮104固定连接，避免驱动力直接作用于驱动轮104，减少驱动轮104的磨损，延长驱动轮104的寿命。具体地，驱动轮套筒113嵌设在驱动轮104的中孔内，通过螺钉固定，驱动轴105穿设于所述驱动轮套筒113内，并与驱动轮套筒113键连接，在此，驱动轮套筒113可以看作是驱动轴105的衬套，承载驱动力。为了实现更好的密封，如图2所示，在驱动轴105与驱动轴套筒109之间设置动密封110；在驱动轴套筒109与移动机器人底盘侧板107之间设置静密封111，优选地，动密封110采用骨架油封，静密封111采用O型圈密封。为了减少传动偏差，提高传动的稳定性，优选地，如图1所示，行星减速机102的输出轴与变速箱103的输入轴通过联轴器连接。更进一步地，为了减少传动偏差，提高传动的稳定性，如图1所示，行星减速机102通过固定架112固定在移动机器人底盘侧板107上。优选地，如图1所示，固定架112包括安装部的固定部，所述安装部通过螺栓安装在移动机器人底盘侧板107，固定部为具有过孔的固定板，该固定板一端与固定部垂直连接，行星减速机102一部分穿过固定板的过孔固定，并通过螺栓将行星减速机的壳体与固定板固定。最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动机器人底盘驱动轮系，其特征在于：包括电机、行星减速机和变速箱，所述电机通过所述行星减速机与所述变速箱的输入轴连接，所述变速箱的输出轴通过传动部与驱动轮的驱动轴连接，并且所述电机的输出轴、行星减速机的输出轴和所述变速箱的输出轴垂直于所述驱动轮的轴向设置。

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人底盘驱动轮系，其特征在于：包括电机、行星减速机和变速箱，所述电机通过所述行星减速机与所述变速箱的输入轴连接，所述变速箱的输出轴通过传动部与驱动轮的驱动轴连接，并且所述电机的输出轴、行星减速机的输出轴和所述变速箱的输出轴垂直于所述驱动轮的轴向设置。2.根据权利要求1所述的移动机器人底盘驱动轮系，其特征在于：所述传动部为一伞齿轮副，其中一个伞齿轮套设在所述变速箱的输出轴上，另一个伞齿轮套设在所述驱动轴上。3.根据权利要求2所述的移动机器人底盘驱动轮系，其特征在于：在所述移动机器人底盘侧板上穿设所述驱动轴处设有驱动轴套筒，所述驱动轴套筒与所述移动机器人底盘侧板固定连接，所述驱动轴通过轴承与所述驱动轴套筒...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩震峰，李名扬，吴伟，郭俊龙，张玉涛，王波，
申请(专利权)人：哈尔滨工大特种机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：黑龙江,23