服务机器人悬挂底盘制造技术

本发明专利技术公开了一种服务机器人悬挂底盘，包括底板、轮毂电机、悬挂系统及传感装置；所述悬挂系统包括2个轮毂电机，L型电机安装架及连杆；2个轮毂电机对称设置在底盘两侧，轮毂电机的输出轴由电机上固定座和电机下固定座夹紧固定；每个L型电机安装架的长边固定电机下固定座上，在每侧的L型电机安装架的短边和底板之间还设置有2个套有压缩弹簧的固定螺柱；在底板的上方和下方分别固定有2个悬挂支撑座，连杆的两端分别与悬挂支撑座和电机下固定座通过销轴铰接；传感装置设置在底盘上。悬挂系统可保证驱动轮完全贴合地面，使机器人运动更加安全可靠，运动更加平稳可靠。且悬挂系统采用平行四杆机构，通过销轴连接各部件，安装方便，成本低廉。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机器人
，尤其涉及一种服务机器人悬挂底盘。
技术介绍
目前，机器人已经广泛的应用于民事、军事以及工业生产等各个领域，随着社会的不断发展，需求种类也越来越多样性，机器人的种类也不断增多。服务机器人属于一种特种机器人，根据其用途性能大致可以分为专业领域服务机器人和个人/家庭服务机器人两类，服务机器人的应用范围广泛，主要从事维护保养、修理、运输、清洗、保安、救援、监护等工作。其中，完成行进动作属于服务机器人的基本性能要求，而行进过程中的安全稳定性则取决于机器人的底盘结构及底盘连接的行进轮。目前，常用的服务机器人大多采用固定式底盘设计，机器人的底盘在连接行进轮时，行进轮仅仅能够带动底盘移动，在一些工作环境较差的场合，如地面有斜坡不平或小的障碍物时驱动轮无法紧贴地面，从而不能提供一个安全、稳定的行进状态。因此，服务机器人的底盘结构及行进轮往往会影响到其整体的性能，不利于服务机器人顺利的完成相应的工作。
技术实现思路
针对现有技术存在的问题，本专利技术提供一种服务机器人悬挂底盘，能够使驱动轮完全贴合地面，使机器人运动更加安全可靠，运动更加平稳，适用性强。本专利技术的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：一种服务机器人悬挂底盘，包括底板、轮毂电机、悬挂系统及传感装置；所述悬挂系统包括2个轮毂电机，2个L型电机安装架，以及连杆；2个轮毂电机对称的设置在底盘的两侧，轮毂电机的输出轴由电机上固定座和电机下固定座夹紧固定；每个L型电机安装架的长边固定电机下固定座上，在每侧的L型电机安装架的短边和底板之间还设置有2个套有压缩弹簧的固定螺柱；在底板的上方和下方分别固定有2个悬挂支撑座，连杆的两端分别与悬挂支撑座和电机下固定座通过销轴铰接；传感装置设置在底盘上。进一步的，所述连杆与悬挂支撑座和电机下固定座铰接处的销轴上套有铜套，也可以用滚动轴承代替铜套。进一步的，还包括电源，所述电源由4个长螺柱和两个固定安装板固定在底板的后端。进一步的，所述传感装置包括磁导航传感器、RFID射频卡、及传感器安装架，所述磁导航传感器通过传感器安装架固定在底盘的前端、RFID射频卡固定安装在底盘的中央位置。进一步的，在底板的下方的四个角处设有万向轮，且万向轮的最低点比轮毂电机的最低点高。进一步的，所述销轴与连杆之间设置有平垫。进一步的，所述连杆与悬挂支撑座和电机下固定座铰接处的销轴上设置的铜套还可以为滚动轴承，或直接采用销轴铰接。本专利技术的有益效果是：通过悬挂系统使驱动轮完全贴合地面，不会在地面不平时出现驱动轮离地导致机器人无法运动的情况，使机器人运动更加安全可靠，运动更加平稳，适用性强。且悬挂系统采用平行四杆机构，各个构件是通过销轴连接起来，安装方便，成本低廉。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术的一种服务机器人悬挂底盘的立体结构示意图；图2为本专利技术的一种服务机器人悬挂底盘的另一视角立体结构示意图；图3为本专利技术的一种服务机器人悬挂底盘的悬挂系统立体结构示意图；图4为本专利技术的一种服务机器人悬挂底盘的局部剖视结构示意图。具体实施方式下面结合附图对本专利技术的优选实施例进行详细阐述，以使本专利技术的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本专利技术的保护范围做出更为清楚明确的界定。参照图1至图4所示，本专利技术一种服务机器人悬挂底盘主要包括：底板6、电源9、轮毂电机1、万向轮15、悬挂系统及传感装置；所述悬挂系统是一套左右对称布置的平行四杆机构连接而成的系统，包括2个轮毂电机1、2个电机上固定座2、2个电机下固定座12、2个L型电机安装架3、4个悬挂支撑座5、8个连杆4、4个压缩弹簧13、4个固定螺柱14；所述的2个轮毂电机1对称布置在底盘6的两侧，所述的轮毂电机1的输出轴由电机上固定座2和电机下固定座12夹紧固定；所述L型电机安装架3的长边与电机下固定座12的端面固定，所述L型电机安装架3短边和底板6之间还设置有2个套有压缩弹簧13的固定螺柱14；所述4个悬挂支撑座5通过螺栓固定安装在底板6上下两侧的中间位置；所述连杆4的两端分别与悬挂支撑座5和电机下固定座12通过销轴18铰接，所述连杆4与悬挂支撑座5和电机下固定座12铰接处的销轴18上套有铜套17；所述传感装置包括磁导航传感器8、RFID射频卡16、及传感器安装架7，所述磁导航传感器8通过传感器安装架7固定在底盘6的前端、RFID射频卡16固定安装在底盘6的中央位置上；所述电源9由4个长螺柱11和两个固定安装板10固定在底板6的后端。所述万向轮15固定安装在底板6的四个角位置。所述销轴18与连杆4之间设置有平垫19。所述连杆4与悬挂支撑座5和电机下固定座12铰接处的销轴18上设置的铜套17还可以换成滚动轴承，或直接采用销轴18铰接。以上所述，仅为本专利技术的具体实施方式，但本专利技术的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本专利技术的保护范围之内。因此，本专利技术的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种服务机器人悬挂底盘，其特征在于：包括底板（6）、轮毂电机（1）、悬挂系统及传感装置；所述悬挂系统包括2个轮毂电机（1），2个L型电机安装架（3），以及连杆（4）；2个轮毂电机（1）对称的设置在底盘（6）的两侧，轮毂电机（1）的输出轴由电机上固定座（2）和电机下固定座（12）夹紧固定；每个L型电机安装架（3）的长边固定在电机下固定座（12）上，在每侧的L型电机安装架（3）的短边和底板（6）之间还设置有2个套有压缩弹簧（13）的固定螺柱（14）；在底板的上方和下方分别固定有2个悬挂支撑座（5），连杆（4）的两端分别与悬挂支撑座（5）和电机下固定座（12）通过销轴（18）铰接；传感装置设置在底盘（6）上。

【技术特征摘要】
1.一种服务机器人悬挂底盘，其特征在于：包括底板（6）、轮毂电机（1）、悬挂系统及传感装置；所述悬挂系统包括2个轮毂电机（1），2个L型电机安装架（3），以及连杆（4）；2个轮毂电机（1）对称的设置在底盘（6）的两侧，轮毂电机（1）的输出轴由电机上固定座（2）和电机下固定座（12）夹紧固定；每个L型电机安装架（3）的长边固定在电机下固定座（12）上，在每侧的L型电机安装架（3）的短边和底板（6）之间还设置有2个套有压缩弹簧（13）的固定螺柱（14）；在底板的上方和下方分别固定有2个悬挂支撑座（5），连杆（4）的两端分别与悬挂支撑座（5）和电机下固定座（12）通过销轴（18）铰接；传感装置设置在底盘（6）上。2.根据权利要求1所述的一种服务机器人悬挂底盘，其特征在于：所述连杆（4）与悬挂支撑座（5）和电机下固定座（12）铰接处的销轴（18）上套有铜套（17）。3.根据权利要求1所述的一种服务机器人悬挂底盘，其特征在于：所述连杆（4）与悬挂支撑座（5）和电机下固定座（12）铰接处的销轴（18）上套...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦涛，吴巍，李二洋，王中任，刘海生，
申请(专利权)人：湖北文理学院，
类型：发明
国别省市：湖北;42