一种机器人多连杆悬架车轮和单段履带式行走机构制造技术

本发明专利技术公开了一种机器人多连杆悬架车轮，包括第一摇臂、连杆、第二摇臂、弹性悬挂、平衡肘及车轮；第一摇臂的第一端连接车轮、第二端旋转式活动连接连杆的第一端，所述连杆的第二端旋转式活动连接第二摇臂的第一端，且与第二摇臂的第一端同轴活动连接机身，所述第二摇臂的第二端旋转式活动连接弹性悬挂的第一端，所述平衡肘包括呈L型固定连接的第一杆和第二杆，所述第一杆和第二杆相接处旋转式活动连接所述第一摇臂的中部，第一杆的末端旋转式活动连接所述弹性悬挂的第二端，所述第二杆的末端旋转式活动连接机身。本发明专利技术可以根据使用环境实时调整履带接地长度、车体姿态和离地高度，在降低机构复杂度的同时大幅度地改善了履带式机器人的适用范围和通用性。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人多连杆悬架车轮和单段履带式行走机构
本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种机器人多连杆悬架车轮和单段履带式行走机构。
技术介绍
目前，履带式机器人行走机构多采用如下方式：无悬挂整体式，这种结构类似于履带式工程机械如挖掘机，具有很强的承载能力和很好的整体刚度。但由于没有悬挂系统，地面的强大冲击无法及时吸收，机器人不宜作快速机动。在翻越刚性较大的障碍和过峰顶时会有较大的翘板效应，产生拍击和履带打滑，进而降低机器人的通过能力。有悬挂整体式，这种结构类似于坦克装甲车辆，具有良好的非结构地面通过能力和高速性。缺点是不能改变姿态，刚性和承载能力较差，不宜用于对稳定性要求较高或载荷变动大的如狙击、排爆、救援等机器人。无悬挂履带分段式，这种方式采有单侧两段或三段可折叠履带，通过控制各段履带的折叠和伸展，可以使机器人离地高度和姿态发生变化，也可以大幅度地改善机器人的通过能力。但其最大缺点是操控机构复杂，占据内部空间大，履带横向尺寸大，无法安装悬挂系统，难以实现结构复杂地面的高速通行。无悬挂变形式，这是一种通过改变履带内圈各支撑轮位置，使履带周边轮廓变形，如变为三角形、菱形等来改变机器人姿本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人多连杆悬架车轮，其特征在于，所述机器人多连杆悬架车轮包括第一摇臂、连杆、第二摇臂、弹性悬挂、平衡肘及车轮；第一摇臂的第一端连接车轮、第二端旋转式活动连接连杆的第一端，所述连杆的第二端旋转式活动连接第二摇臂的第一端，且与第二摇臂的第一端同轴活动连接机身，所述第二摇臂的第二端旋转式活动连接弹性悬挂的第一端，所述平衡肘包括呈L型固定连接的第一杆和第二杆，所述第一杆和第二杆相接处旋转式活动连接所述第一摇臂的中部，第一杆的末端旋转式活动连接所述弹性悬挂的第二端，所述第二杆的末端旋转式活动连接机身。

【技术特征摘要】
1.一种机器人多连杆悬架车轮，其特征在于，所述机器人多连杆悬架车轮包括第一摇臂、连杆、第二摇臂、弹性悬挂、平衡肘及车轮；第一摇臂的第一端连接车轮、第二端旋转式活动连接连杆的第一端，所述连杆的第二端旋转式活动连接第二摇臂的第一端，且与第二摇臂的第一端同轴活动连接机身，所述第二摇臂的第二端旋转式活动连接弹性悬挂的第一端，所述平衡肘包括呈L型固定连接的第一杆和第二杆，所述第一杆和第二杆相接处旋转式活动连接所述第一摇臂的中部，第一杆的末端旋转式活动连接所述弹性悬挂的第二端，所述第二杆的末端旋转式活动连接机身。2.根据权利要求1所述的机器人多连杆悬架车轮，其特征在于，所述第一杆的长度小于第二杆的长度。3.根据权利要求1所述的机器人多连杆悬架车轮，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱健声，
申请(专利权)人：江苏中天引控智能系统有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32