自适应管道清扫机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及的是自适应管道清理机器人。包括：行走驱动系统，连接系统，支撑系统，毛刷清理系统。其特征在于：行走驱动系统通过连接系统与支撑系统相连，毛刷清理系统通过电机轴与支撑系统连接。其中，毛刷清理系统由三角转块、三角架、连杆D、连杆E和毛刷组成，它们共同组成三组曲柄滑块机构，可实现毛刷清扫部分的自适应变化。

Adaptive pipe cleaning robot

The utility model relates to an adaptive pipeline cleaning robot. Including: walking drive system, connection system, support system, brush cleaning system. Its characteristic is that the walking drive system is connected to the support system through the connection system, and the brush cleaning system is connected to the support system through the motor axis. Among them, the brush cleaning system is composed of triangular block, tripod, connecting rod D, connecting rod E and brush. They consist of three groups of crank and slider mechanisms, which can realize the adaptive change of the brush cleaning part.

【技术实现步骤摘要】
自适应管道清扫机器人
本技术涉及的是一种管道机器人，具体涉及一种可适应不同管径的管道清扫机器人。
技术介绍
管道机器人是一种新型机器人，能沿着管壁行走并携带传感器和操作设备来进行管道内外作业的一体化系统。管道机器人的起步较晚，应用还处于上升期，仍然存在很多问题。其传统能源供应最常用的能源供应方式为有缆方式，拖缆摩擦并没有太多影响机器人行走，但当距离遥远且管道不平整时显然存在问题。常规管道位置识别与机器人越通障碍常利用与驱动轮连接的光电码盘构成闭环控制，从而实现检测。但管道机器人在一些复杂的管道内，由于管内信号屏蔽或者管壁光滑程度的影响，在输送反馈信号等一系列信号时形成的阻碍对于管道机器人的工作带来极大的影响，有时甚至导致管道机器人停止工作。并且在管道内壁一般不是光滑笔直的，因此需要管道机器人具有一定的越障能力。因此开发一种自适应的管道清扫机器人，可实现对不同管径，不同角度管道的自适应清扫，以机械结构为主，无缆运行，大大提高了管道机器人工作的稳定性与可靠性，结构也更为简洁。
技术实现思路
本技术的目的在于实现对管径变化的水平管道的自适应清扫工作。通过稳定的机械结构，提高管道清扫机器人工作的本文档来自技高网...

【技术保护点】
自适应管道清扫机器人，主要包括：行走驱动系统、连接系统、支撑系统、毛刷清理系统，其特征在于：行走驱动系统通过连接系统与支撑系统相连，毛刷清理系统通过电机轴与支撑系统连接；行走驱动系统和支撑系统依靠弹簧A和弹簧B的伸缩对管道管径的变化进行调节，毛刷清理系统三角架在电机C作用下旋转，连杆D、连杆E、三角架与三角转块构成曲柄滑块机构，连杆D在旋转过程中的惯性作用下发生伸缩变化，从而改变毛刷活动的范围，实现毛刷的自适应清扫；毛刷清理系统包括三角转块，三角转块与电机轴同轴配合连接，其上固定有一三角支架，其与电机轴固定连接，连杆D与三角架配合连接，连杆E一端与三角转块铰接，另一端与连杆D铰接，毛刷与连杆D...

【技术特征摘要】
1.自适应管道清扫机器人，主要包括：行走驱动系统、连接系统、支撑系统、毛刷清理系统，其特征在于：行走驱动系统通过连接系统与支撑系统相连，毛刷清理系统通过电机轴与支撑系统连接；行走驱动系统和支撑系统依靠弹簧A和弹簧B的伸缩对管道管径的变化进行调节，毛刷清理系统三角架在电机C作用下旋转，连杆D、连杆E、三角架与三角转块构成曲柄滑块机构，连杆D在旋转过程中的惯性作用下发生伸缩变化，从而改变毛刷活动的范围，实现毛刷的自适应清扫；毛刷清理系统包括三角转块，三角转块与电机轴同轴配合连接，其上固定有一三角支架，其与电机轴固定连接，连杆D与三角架配合连接，连...

【专利技术属性】
技术研发人员：解明利，谢松峰，姜伟，黄波，张金雪，高帅，苏雷，罗丁文，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：新型
国别省市：河北,13