一种可适应不同管径变化的管道清洁机器人及方法技术

本发明专利技术公开了一种可适应不同管径变化的管道清洁机器人及方法，包括径向行走机构、动力变换机构、管径自适应机构和清洗机构，径向行走机构，包括多个行走单元，所述行走单元沿机器人本体主轴圆周分布，每组行走单元结构一致；动力变换机构将位于机器人本体主轴的电机轴的动力变向传递给各个行走单元，以实现动力的方向转变和传递；管径自适应机构，包括调节机构和连接径向行走机构的连杆，调节机构带动连杆运动，通过调节机构在主轴上位置的改变，实现连杆的动作，以同时带动径向行走机构在径向方向与主轴的距离，实现管径的适应；清洗机构设置于主轴前端，随着径向行走机构的运动，清洗管道内不同位置。

A pipeline cleaning robot and method adapted to different pipe diameter changes

The invention discloses a pipe cleaning robot and method can adapt to different diameter changes, including radial walking mechanism, a power conversion mechanism, the diameter of the adaptive mechanism and a cleaning mechanism, radial walking mechanism, comprising a plurality of walking unit, the walking unit along the circumference of the main shaft of robot body distribution, each walking unit structure to transfer agreement; walk to each unit power conversion mechanism in the robot body spindle motor shaft power transmission to realize the power and direction of change; the diameter of adaptive mechanism, adjusting mechanism comprises a connecting rod and connecting the radial walking mechanism, regulating mechanism drives the connecting rod movement, by adjusting the position on the main change, link action. At the same time to drive the radial walking mechanism in radial direction and spindle distance, to achieve the diameter of the cleaning machine; The structure is placed on the front end of the spindle. With the movement of the radial walking mechanism, different positions in the pipe are cleaned.

【技术实现步骤摘要】
一种可适应不同管径变化的管道清洁机器人及方法
本专利技术涉及一种可适应不同管径变化的管道清洁机器人及方法。
技术介绍
用于石油、天然气乃至民用上下水等的管道在传输液、气体过程中，因温度、压力不同及介质与管道之间的物理化学作用，常常会高温结焦，生成油垢、水垢、存留沉积物、腐蚀物等，使有效传输管径减少，效率下降，物耗、能耗增加，工艺流程中断，设备失效，发生安全事故。尽管通过添加化学剂，采用合理的工艺流程，进行水质处理措施可以在一定程度上改善这些情况，但要完全避免污垢的产生是不可能的。我国的管道清洗行业长期以来80％采用的是化学方法以及手工清洗和机械清洗方法，存在成本高、效率低、污染环境等问题，远远不能满足现代社会日益增长的要求。探索和开发高效的清洗方法成为工业生产和人民生活的不可或缺的环节。管道机器人作为一种高度自动化的管内爬行设备因实际情况的需要逐步发展起来，这种设备在管道作业中可以起到运载工具的作用。管道机器人是一种可沿管道内行走的机械装置，能进入人力所不及、复杂多变的非常规管道环境中，在远程操纵下完成管道检测、清理、修补等作业，以保障管道安全和畅通无阻的工作。目前工业领域内使用的管本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可适应不同管径变化的管道清洁机器人，其特征是：包括径向行走机构、动力变换机构、管径自适应机构和清洗机构，其中：所述径向行走机构，包括多个行走单元，所述行走单元沿机器人本体主轴圆周分布，每组行走单元结构一致；所述动力变换机构将位于机器人本体主轴的电机轴的动力变向传递给各个行走单元，以实现动力的方向转变和传递；所述管径自适应机构，包括调节机构和连接径向行走机构的连杆，所述调节机构带动连杆运动，通过调节机构在主轴上位置的改变，实现连杆的动作，以同时带动径向行走机构在径向方向与主轴的距离，实现管径的适应；所述清洗机构设置于主轴前端，通过动力变换机构和径向行走机构的配合，使清洗机构随着径向行走机构的...

【技术特征摘要】
1.一种可适应不同管径变化的管道清洁机器人，其特征是：包括径向行走机构、动力变换机构、管径自适应机构和清洗机构，其中：所述径向行走机构，包括多个行走单元，所述行走单元沿机器人本体主轴圆周分布，每组行走单元结构一致；所述动力变换机构将位于机器人本体主轴的电机轴的动力变向传递给各个行走单元，以实现动力的方向转变和传递；所述管径自适应机构，包括调节机构和连接径向行走机构的连杆，所述调节机构带动连杆运动，通过调节机构在主轴上位置的改变，实现连杆的动作，以同时带动径向行走机构在径向方向与主轴的距离，实现管径的适应；所述清洗机构设置于主轴前端，通过动力变换机构和径向行走机构的配合，使清洗机构随着径向行走机构的运动，清洗管道内不同位置。2.如权利要求1所述的一种可适应不同管径变化的管道清洁机器人，其特征是：所述径向行走机构为轮式行走机构，多组行走单元由主轴向外辐射的，每个行走单元包括主动轮和辅助轮。3.如权利要求2所述的一种可适应不同管径变化的管道清洁机器人，其特征是：所述主动轮通过设置于主轴的电机通过所述的动力变换机构提供动力，辅助轮起支撑稳定作用。4.如权利要求2所述的一种可适应不同管径变化的管道清洁机器人，其特征是：所述动力变换机构由多组蜗轮蜗杆系统和链传动系统组合而成，每组蜗轮蜗杆系统与一个行走单元相对应，电机轴的动力通过联轴器传递给蜗杆，蜗杆通过啮合传动将动力传递给蜗轮，与蜗轮同轴的链轮通过链传动将动力传递给与主动轮同轴的链轮，再传递给主动轮，借此实现动力的方向转变和传递。5.如权利要求2所述的一种可适应不同管径变化的管道清洁机器人，其特征是：所述管径自适应机构包括调节...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋清华，朱世祯，王恒，张海波，李文庆，
申请(专利权)人：山东大学，
类型：发明
国别省市：山东,37