布线机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种布线机械手，包括：主体机构，其包括由若干转轮对称设置构成的驱动机构；布线手，其设置在所述传动机构的下方；所述布线手上设置有线束卡爪机构和布线机构，所述线束卡爪机构设置在所述布线机构的前端；所述布线机构包括第一运动杆和第二运动杆；所述第一运动杆以可绕所述第二运动杆转动0‑90°的方式连接在所述第二运动杆前端。本发明专利技术可实现布线的功能，结构简单，操作方便，便于应用推广。

Wiring manipulator

The invention discloses a wiring manipulator, including: main body, comprising a driving mechanism composed of a plurality of wheels are symmetrically arranged; the wiring, which is set in the bottom of the transmission mechanism; the wiring harness is arranged on the hand claw mechanism and routing mechanism, the wire harness claw mechanism arranged wiring mechanism in the end; the wiring mechanism comprises a first rod and the second rod movement movement; the first movement of the lever to rotate about the second rotation movement of the lever 0 90 degrees in front of the second connecting rod. The invention can realize the function of wiring, simple structure, convenient operation, and convenient for application and popularization.

【技术实现步骤摘要】
布线机械手
本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种布线机械手。
技术介绍
布线是一种高度重复而且繁琐的操作，而常规布线又大多是采用人工布线的形式完成，因线束的数量众多且布线较为复杂，周期很长，从而无法避免人工布线的时频发错接、漏接、虚接等现象，导致接线质量得不到保证，影响整个生产周期的进展，生产效率得不到保证，甚至导致较多次品件的产生，导致较大的经济损失，因此，提供一种结构简单，操作方便，便于广泛应用的布线机械手是很有必要的。
技术实现思路
本专利技术的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。本专利技术还有一个目的是提供一种布线机械手，其可实现布线的功能，结构简单，操作方便，便于应用推广。为了实现根据本专利技术的这些目的和其它优点，提供了一种布线机械手，包括：主体机构，其包括由若干转轮对称设置构成的驱动机构。布线手，其设置在所述驱动机构的下方；所述布线手上设置有线束卡爪机构和布线机构，所述线束卡爪机构设置在所述布线机构的前端；所述布线机构包括第一运动杆和第二运动杆；所述第一运动杆以可绕所述第二运动杆转动0-90°的方式连接在所述第二运动杆前端。优选的是，所述转轮包括主动轮和与所述主动轮匹配的从动轮，所述主动轮的数量设置为至少2个。优选的是，还包括控制机构，其包括连接件和第一气缸，所述连接件一端连接所述线束卡爪机构，所述连接件另一端通过所述布线机构连接所述第一气缸，以实现对所述布线手的控制。优选的是，还包括收放线机构，其包括第二气缸、导线管、线束收放器和电机；所述第二气缸设置在所述驱动机构上方；所述导线管连接所述主体机构与线束收放器，所述线束收放器连接所述电机，以使线束上下运动。优选的是，所述驱动机构前端中部设置传感器。优选的是，还包括CCD相机，其设置在所述主体机构的一侧，所述CCD相机的数量设置为至少2个。优选的是，所述主体机构后端设置驱动电机。本专利技术至少包括以下有益效果：本专利技术收线时，线束前端通过张开的所述线束卡爪机构进入所述主体机构，所述驱动机构将线束向上输送，直至线束后端进入所述主体机构后，所述驱动机构停止运作，收线过程完成；放线时，所述布线手会将线束整体移动到指定位置进行布线，所述驱动机构反转，驱使线束向下行走一段合适长度后停止反转，线束一端输出所述主体机构，所述线束卡爪机构动作将输出的线束一端抓住，所述第一运动杆90°回直，同时所述驱动机构重新启动反转，反转速度与所述第一运动杆回直的速度相同，避免所述第一运动杆回直时线束伸出不够长而造成动作未完成，回直完成后紧接着所述第二运动杆连同所述第一运动杆伸出，可对电气元件线孔插线，然后所述线束卡爪机构松开线束，上述动作是完成一端插线过程；当插完一端后，所述第二运动杆收回，所述第一运动杆折回与所述第二运动杆垂直的状态，所述线束卡爪机构仍处于松开状态，放线继续，直至原来的线束的尾端端移出主体结构后，所述驱动机构停止运作，放线过程完成，同时所述线束卡爪机构动作，将线束尾端抓住，所述第一运动杆90°回直，所述第二运动杆连同所述第一运动杆伸出，然后对电气元件线孔插线，完成一根线束布线；所述布线机械手采用布线手的运动实现布线的操作，不仅提高了劳动效率，同时保证了工作人员的生命安全，方便有效，而且所述布线机械手的结构简单，加工成本低，便于广泛应用。本专利技术的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本专利技术的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。附图说明图1为本专利技术所述的布线机械手的主视图；图2为本专利技术所述的布线机械手的结构示意图。具体实施方式下面结合附图对本专利技术做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不配出一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。如图1和图2所示，本专利技术提供一种布线机械手，包括：主体机构100，其包括由若干转轮101对称设置构成的驱动机构102。布线手200，其设置在所述驱动机构102的下方；所述布线手200上设置有线束卡爪机构201和布线机构202，所述线束卡爪机构201设置在所述布线机构202的前端；所述布线机构202包括第一运动杆203和第二运动杆204；所述第一运动杆203以可绕所述第二运动杆204转动0-90°的方式连接在所述第二运动杆204前端。在上述方案中，收线时，线束400前端通过张开的所述线束卡爪机构201进入所述主体机构100，所述驱动机构102将线束向上输送，直至线束400后端进入所述主体机构100后，所述驱动机构102停止运作，收线过程完成；放线时，所述布线手200会将线束500整体移动到指定位置进行布线，所述驱动机构102反转，驱使线束向下行走一段合适长度后停止反转，线束400一端输出所述主体机构100，所述线束卡爪机构201动作将输出的线束一端抓住，所述第一运动杆20390°回直，同时所述驱动机构102重新启动反转，反转速度与所述第一运动杆回直的速度相同，避免所述第一运动杆203回直时线束伸出不够长而造成动作未完成，回直完成后紧接着所述第二运动杆204连同所述第一运动杆203伸出，可对电气元件线孔插线，然后所述线束卡爪机构201松开线束，上述动作是完成一端插线过程；当插完一端后，所述第二运动杆204收回，所述第一运动杆203折回与所述第二运动杆204垂直的状态，所述线束卡爪机构201仍处于松开状态，放线继续，直至原来的线束的尾端端移出主体结构100后，所述驱动机构102停止运作，放线过程完成，同时所述线束卡爪机构201动作，将线束400尾端抓住，所述第一运动杆20390°回直，所述第二运动杆204连同所述第一运动杆203伸出，然后对电气元件线孔插线，完成一根线束布线；所述布线机械手采用布线手的运动实现布线的操作，不仅提高了劳动效率，同时保证了工作人员的生命安全，方便有效，而且所述布线机械手的结构简单，加工成本低，便于广泛应用。一个优选方案中，所述转轮101包括主动轮103和与所述主动轮103匹配的从动轮104，所述主动轮103的数量设置为至少2个。在上述方案中，线束400的上下运动主要是靠所述主动轮103的转动，同时所述从动轮104配合所述主动轮103压紧线束，使得线束实现上下的运动，所述主动轮103与相适配的从动轮104的个数的设置保证了线束的运行的速度和直线度。一个优选方案中，还包括控制机构，其包括连接件205和第一气缸206，所述连接件205一端连接所述线束卡爪机构201，所述连接件205另一端通过所述布线机构202连接所述第一气缸206，以实现对所述布线手200的控制。在上述方案中，所述连接件205由所述第一气缸206控制，直接连接所述线束卡爪机构201和布线机构202，以控制所述线束卡爪机构201的开合，以及所述第一运动杆203的转动和第二运动杆204的伸缩。一个优选方案中，还包括收放线机构，其包括第二气缸105、导线管106、线束收放器107和电机108；所述第二气缸105设置在所述驱动机构102上方；所述导线管106连接所述主体机构100与线束收放器107，所述线束收放器107连接所述电机108，以使线束400上下运动。在上述方案中，所述第二气缸105设置在所述驱动机构102上方，以实现对线束本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种布线机械手，其中，包括：主体机构，其包括由若干转轮对称设置构成的驱动机构；布线手，其设置在所述驱动机构的下方；所述布线手上设置有线束卡爪机构和布线机构，所述线束卡爪机构设置在所述布线机构的前端；所述布线机构包括第一运动杆和第二运动杆；所述第一运动杆以可绕所述第二运动杆转动0‑90°的方式连接在所述第二运动杆前端。

【技术特征摘要】
1.一种布线机械手，其中，包括：主体机构，其包括由若干转轮对称设置构成的驱动机构；布线手，其设置在所述驱动机构的下方；所述布线手上设置有线束卡爪机构和布线机构，所述线束卡爪机构设置在所述布线机构的前端；所述布线机构包括第一运动杆和第二运动杆；所述第一运动杆以可绕所述第二运动杆转动0-90°的方式连接在所述第二运动杆前端。2.如权利要求1所述的布线机械手，其中，所述转轮包括主动轮和与所述主动轮匹配的从动轮，所述主动轮的数量设置为至少2个。3.如权利要求1所述的布线机械手，其中，还包括控制机构，其包括连接件和第一气缸，所述连接件一端连接所述线束卡爪机构，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙晋超，
申请(专利权)人：北京金雨科创自动化技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11