一种柱料夹取机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种柱料夹取机械手，属于工业机器人创新技术领域。本实用新型专利技术包括双叉夹口、左机械手、安装架、双向螺纹传动杆、定位杆、连接架、减速装置、右机械手、锥齿轮Ⅰ、锥齿轮Ⅱ、单叉夹口；连接架安装在安装架上端中部，减速装置安装在连接架与安装架之间，定位杆安装在安装架上，双向螺纹传动杆安装在安装架下端，锥齿轮Ⅰ安装在减速装置端部位于安装架下部，锥齿轮Ⅱ安装在双向螺纹传动杆的轴肩上，锥齿轮Ⅱ与锥齿轮Ⅰ啮合，左机械手一端安装在双向螺纹传动杆一端上，右机械手一端安装在双向螺纹传动杆另一端上。本实用新型专利技术减速器控制螺纹传动，能保证抓取过程的简单与稳定；夹口进行夹取时三个面接触，抓取更牢固；整体设计结构精巧，成本较低，不易造成成本浪费。

A kind of manipulator to pick up a manipulator

The utility model relates to a cylinder clamping manipulator, which belongs to the technological field of industrial robot innovation. The utility model comprises a double fork clamp mouth, left hand, mounting bracket, two-way threaded drive rod, a positioning rod, a connecting frame, a speed reducer, right hand, bevel gear 1, bevel gear II, single fork clamp; the connecting frame is mounted on the mounting rack at the upper end of the central, speed reducer is installed between the connecting frame and the mounting frame, the positioning rod is arranged on the mounting frame, double screw drive rod is mounted on the mounting frame, the bevel gear 1 installed in the gear end is positioned in the mounting frame bottom, shoulder bevel gear mounted on the bidirectional screw drive lever II on the bevel gear and the bevel gear 1 II meshing, the left manipulator is installed at the end of the bidirectional screw drive lever on the right manipulator end is arranged on the bidirectional screw drive lever on the other end. The reducer controls threaded transmission, which ensures the simplicity and stability of the grasping process. When the clamp is clamped, the three surfaces are contacted, and the grab is firmer. The overall design structure is exquisite, and the cost is low, which is not easy to cause cost waste.

【技术实现步骤摘要】
一种柱料夹取机械手
本技术涉及一种柱料夹取机械手，属于工业机器人创新

技术介绍
工业机器人作为一种智能化作业机械，是我国实现“中国制造2025”的重要组成部分，也是我国从制造大国迈向制造强国的重点研究领域。智能机械手作为工业机器人作业过程中最主要的执行环节，其效率高低直接决定了工作效率，因为作业环境及作业任务的不同，机械手设计也不尽相同。送料转料机械手也是其中一种，由于柱料形状特定，工作任务既定，故使用较智能的机械手造成了使用浪费，而一般机械手则无法在该特定条件下进行有效使用，有时因为柱料的外径不同也会造成机械手的工作失误。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种柱料夹取机械手，以解决不同外径柱料夹取过程中易造成抓取失误，而使用智能化程度高的机械手造成使用浪费等问题。本技术按以下技术方案实现：一种柱料夹取机械手，包括双叉夹口1、左机械手2、安装架3、双向螺纹传动杆4、定位杆5、连接架6、减速装置7、右机械手8、锥齿轮Ⅰ9、锥齿轮Ⅱ10、单叉夹口11；连接架6安装在安装架3上端中部，减速装置7安装在连接架6与安装架3之间，定位杆5安装在安装架3上，双向螺纹传动杆4安装在安装架3下端，锥齿轮Ⅰ9安装在减速装置7端部位于安装架3下部，锥齿轮Ⅱ10安装在双向螺纹传动杆4的轴肩上，锥齿轮Ⅱ10与锥齿轮Ⅰ9啮合，左机械手2一端安装在双向螺纹传动杆4一端上并安装在定位杆5上，定位杆5用于对左机械手2进行定位，右机械手8一端安装在双向螺纹传动杆4另一端上并安装在定位杆5上，双叉夹口1安装在左机械手2另一端上，单叉夹口11安装在右机械手8另一端上。所述减速装置7包括输出轴12、从动齿轮13、输入轴14、主动齿轮15；输入轴14安装在连接架6上并与外接电机16连接，主动齿轮15安装在输入轴14上，输出轴12安装在连接架6与安装架3之间从动齿轮13安装在输出轴12上，锥齿轮Ⅰ9安装在输出轴12端部位于安装架3下部。所述双向螺纹传动杆4两端设有左旋螺纹17、右旋螺纹18，左机械手2一端通过其内安设有的螺纹与左旋螺纹17啮合安装在双向螺纹传动杆4一端上，右机械手8一端通过其内安设有的螺纹与右旋螺纹18啮合安装在双向螺纹传动杆4另一端上。一种柱料夹取机械手的工作原理为：首先通过外接电机连接减速装置7的输入轴14，通过齿轮装置的减速效果，可达到减速功能，使左机械手2、右机械手8运动更柔和可控；通过锥齿轮Ⅰ9、锥齿轮Ⅱ10传动，实现传动方向变换，双向螺纹传动杆4两端设有左旋螺纹17、右旋螺纹18，使得在双向螺纹传动杆4转动时，安装在其两端的左机械手2和右机械手8通过螺纹传动进行相对运动，即实现机械手的开合，双叉夹口1和单叉夹口11进行柱料夹取，三个接触面保证抓取的稳定性。本技术具有以下有益效果：1、减速器控制螺纹传动，能保证抓取过程的简单与稳定；2、夹口进行夹取时三个面接触，抓取更牢固；3、整体设计结构精巧，成本较低，不易造成成本浪费。附图说明图1为本技术的结构示意图；图2为本技术的工作状态示意图；图3为本技术的减速装置结构示意图；图4为本技术的减速装置安装结构示意图；图5为本技术的双向螺纹传动杆结构示意图。图中各标号为：1：双叉夹口、2：左机械手、3：安装架、4：双向螺纹传动杆、5：定位杆、6：连接架、7：减速装置、8：右机械手、9：锥齿轮Ⅰ、10：锥齿轮Ⅱ、11：单叉夹口、12：输出轴、13：从动齿轮、14：输入轴、15：主动齿轮、16：外接电机、17：左旋螺纹、18：右旋螺纹。具体实施方式下面结合附图和实施例，对本技术作进一步说明，但本技术的内容并不限于所述范围。实施例1：如图1-5所示，一种柱料夹取机械手，包括双叉夹口1、左机械手2、安装架3、双向螺纹传动杆4、定位杆5、连接架6、减速装置7、右机械手8、锥齿轮Ⅰ9、锥齿轮Ⅱ10、单叉夹口11；连接架6安装在安装架3上端中部，减速装置7安装在连接架6与安装架3之间，定位杆5安装在安装架3上，双向螺纹传动杆4安装在安装架3下端，锥齿轮Ⅰ9安装在减速装置7端部位于安装架3下部，锥齿轮Ⅱ10安装在双向螺纹传动杆4的轴肩上，锥齿轮Ⅱ10与锥齿轮Ⅰ9啮合，左机械手2一端安装在双向螺纹传动杆4一端上并安装在定位杆5上，定位杆5用于对左机械手2进行定位，右机械手8一端安装在双向螺纹传动杆4另一端上并安装在定位杆5上，双叉夹口1安装在左机械手2另一端上，单叉夹口11安装在右机械手8另一端上。减速装置7包括输出轴12、从动齿轮13、输入轴14、主动齿轮15；输入轴14安装在连接架6上并与外接电机16连接，主动齿轮15安装在输入轴14上，输出轴12安装在连接架6与安装架3之间从动齿轮13安装在输出轴12上，锥齿轮Ⅰ9安装在输出轴12端部位于安装架3下部。双向螺纹传动杆4两端设有左旋螺纹17、右旋螺纹18，左机械手2一端通过其内安设有的螺纹与左旋螺纹17啮合安装在双向螺纹传动杆4一端上，右机械手8一端通过其内安设有的螺纹与右旋螺纹18啮合安装在双向螺纹传动杆4另一端上。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种柱料夹取机械手，其特征在于：包括双叉夹口（1）、左机械手（2）、安装架（3）、双向螺纹传动杆（4）、定位杆（5）、连接架（6）、减速装置（7）、右机械手（8）、锥齿轮Ⅰ（9）、锥齿轮Ⅱ（10）、单叉夹口（11）；连接架（6）安装在安装架（3）上端中部，减速装置（7）安装在连接架（6）与安装架（3）之间，定位杆（5）安装在安装架（3）上，双向螺纹传动杆（4）安装在安装架（3）下端，锥齿轮Ⅰ（9）安装在减速装置（7）端部位于安装架（3）下部，锥齿轮Ⅱ（10）安装在双向螺纹传动杆（4）的轴肩上，锥齿轮Ⅱ（10）与锥齿轮Ⅰ（9）啮合，左机械手（2）一端安装在双向螺纹传动杆（4）一端上并安装在定位杆（5）上，右机械手（8）一端安装在双向螺纹传动杆（4）另一端上并安装在定位杆（5）上，双叉夹口（1）安装在左机械手（2）另一端上，单叉夹口（11）安装在右机械手（8）另一端上。

【技术特征摘要】
1.一种柱料夹取机械手，其特征在于：包括双叉夹口（1）、左机械手（2）、安装架（3）、双向螺纹传动杆（4）、定位杆（5）、连接架（6）、减速装置（7）、右机械手（8）、锥齿轮Ⅰ（9）、锥齿轮Ⅱ（10）、单叉夹口（11）；连接架（6）安装在安装架（3）上端中部，减速装置（7）安装在连接架（6）与安装架（3）之间，定位杆（5）安装在安装架（3）上，双向螺纹传动杆（4）安装在安装架（3）下端，锥齿轮Ⅰ（9）安装在减速装置（7）端部位于安装架（3）下部，锥齿轮Ⅱ（10）安装在双向螺纹传动杆（4）的轴肩上，锥齿轮Ⅱ（10）与锥齿轮Ⅰ（9）啮合，左机械手（2）一端安装在双向螺纹传动杆（4）一端上并安装在定位杆（5）上，右机械手（8）一端安装在双向螺纹传动杆（4）另一端上并安装在定位杆（5）上，双叉夹口（1）安装在左机械手（2）另一端上，单叉夹...

【专利技术属性】
技术研发人员：代进伦，王娟，
申请(专利权)人：昆明理工大学，
类型：新型
国别省市：云南,53