搬运用机器人制造技术

本发明专利技术提供搬运用机器人(1)，其使设置的空间变得紧凑，能提高工件的搬运速度，且能很容易地避免对外围设备的干扰。所述搬运用机器人(1)包括：基台(3)；旋转底座(4)，其以相对于基台(3)能够围绕大致水平的第一轴线(A)旋转的方式设置；第一臂(5)，其以能够围绕第二轴线(B)摆动的方式设置在旋转底座(4)上，所述第二轴线(B)与跟第一轴线(A)平行的轴线正交；第二臂(6)，其以沿第一臂(5)的长度方向能够移动的方式设置在第一臂(5)上，由第二臂(6)的前端来支撑手腕单元(7)，所述手腕单元(7)能够保持所搬运的工件。

Handling robot

The invention provides a conveying robot (1), which enables the space to be set up to be compact, and improves the handling speed of the workpiece, and can easily avoid interference to the peripheral devices. The handling robot (1) includes a base station (3); the rotating base (4), the relative to the base station (3) to about a substantially horizontal first axis (A) is provided with a rotating manner; the first arm (5), its to around second axis (B) swing way set in the rotating base (4), the second axis (B) and (A) with a first axis orthogonal to the axis parallel to the arm; second (6), the first arm (5) along the length direction can be movably arranged on the first arm (5), second (6) by the arm the front end of the wrist support unit (7), the wrist unit (7) to maintain the workpiece handling.

【技术实现步骤摘要】
搬运用机器人
本专利技术涉及搬运用机器人。
技术介绍
一直以来，作为在冲压装置之间的工件的搬运单元，已知有一种具备臂的多关节的搬运装置，所述臂以能够沿架设在冲压装置自身的支柱上的梁移动且悬空的方式配置(例如参照专利文献1)。已知有一种如下的搬运装置：其是在冲压装置的长度方向的两侧直立设置于冲压装置之间的两个臂支撑部之间，对冲压装置的整个长度上的横梁进行支撑，并使由横梁支撑的工件保持装置在冲压装置之间移动(例如参照专利文献2)。已知有一种如下的搬运装置：其是将垂直多关节机器人配置在冲压装置之间的支撑台上，所述支撑台配置在冲压装置的长度方向的一侧，进行冲压装置之间的工件的装卸(例如参照专利文献3)。还已知有一种使臂做摆状动作的机器人(例如参照专利文献4)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利第5631805号公报专利文献2：日本专利第5603124号公报专利文献3：日本专利第3350496号公报专利文献4：日本专利第2934104号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题然而，由于专利文献1以及专利文献2的搬运装置占据了冲压装置之间的几乎整个间隙，所以存在系统大型化、成本也高的不良情况。还存在维修机器所需要的空间变窄的问题。在使用如专利文献3那样的垂直多关节机器人的情况下，最靠近支撑台的轴成为使机器人围绕沿铅垂方向延伸的轴线进行旋转的旋转轴。因此，在以沿水平方向排列配置的两台冲压装置之间搬运工件为用途而使用垂直多关节机器人的情况下，需要使旋转轴在很宽的角度范围进行旋转。然而，使具有很大惯性的旋转轴产生很大的加减速一般是很困难的，并存在无法提高工件搬运速度的不良情况。在垂直多关节机器人具有与通用机器人的轴结构类似的轴结构的情况下，存在如下不良情况：在冲压装置之间搬运工件时会变成过度的动作范围或连杆长度，在搬运工件时没有变成紧凑的姿态且容易干扰冲压装置或外围设备。在如专利文献4那样的使臂做摆状动作的机器人的情况下，虽然能够实现通过高速动作来提高工件的搬运速度，但在搬运工件时由于以描绘圆弧状轨迹的方式来搬运工件，因此需要充分注意不对冲压装置或外围设备产生干扰。本专利技术是鉴于上述情况而完成的，其目的是提供一种搬运用机器人：其能够使得用于设置的空间变得紧凑，能够提高工件的搬运速度，且能够容易地避免与外围设备的干扰。用于解决问题的方案为了达到上述目的，本专利技术提供以下的方案。本专利技术的一个方式是提供一种搬运用机器人，所述搬运用机器人包括：基台；旋转底座，其以相对于所述基台能够围绕大致水平的第一轴线旋转的方式设置；第一臂，其以能够围绕第二轴线摆动的方式设置在所述旋转底座上，所述第二轴线与跟所述第一轴线平行的轴线正交；以及第二臂，其以沿所述第一臂的长度方向能够移动的方式设置在所述第一臂上，由所述第二臂的前端来支撑手腕单元，所述手腕单元能够保持所搬运的工件。根据本方式，通过手腕单元来保持工件，使第一臂相对于旋转底座而围绕第二轴线摆动，将手腕单元配置在远离第一轴线的位置上，使旋转底座相对于基台而围绕第一轴线旋转，从而能够使工件移动。例如，将手腕单元配置在第一轴线的铅垂下方附近并使旋转底座进行旋转，就能够使手腕单元在大致水平方向上移动，并能够使被手腕单元保持的工件在大致水平方向上移动。此时，旋转底座在旋转时，能够利用第一臂、第二臂以及手腕单元的重力而使其做摆状动作。因此，能够利用很高的加减速来进行旋转底座的旋转，并能够以高速度对工件进行搬运。通过与旋转底座的旋转相配合，使第二臂沿第一臂的长度方向移动，由此，能够使工件在大致水平方向上进行直线状移动。通过改变第一臂的摆动角度，能够使工件在距离基台的水平方向的不同位置上移动。因此，能够将基台设置在远离工件的一个地方，能够减少机器人所占有的空间，防止系统的大型化，降低成本，并能够确保维修所需要的广阔的空间。使第二臂沿第一臂的长度方向移动，由此即使相对于基台将工件配置在水平方向的任何位置，也能够维持将第一臂以及第二臂、与旋转底座和手腕单元连接成大致直线状的形态，所述第一臂以及第二臂被配置在旋转底座和手腕单元之间。由此，利用臂的折叠能够抑制关节部分的不需要的突出，并能够很容易地避免对外围设备的干扰。在上述方式中，可以将利用所述旋转底座围绕所述第一轴线的所述第一臂的动作范围配置在包含所述第一轴线在内的大致水平面以下。如此，能够将旋转底座的旋转限定为摆状的旋转动作，能够进行很高的加减速，并能够以高速度对工件进行搬运。通过利用旋转底座的旋转使第一臂摆动到大致水平的位置为止，由此能够实现紧凑的搬运形式。在上述方式中，可以设置有所述基台，以便通过利用所述旋转底座围绕所述第一轴线的所述第一臂的摆动动作，使所述手腕单元向与工件的搬运方向大致相同的方向移动。如此，在远离工件的搬运空间的一个地方设置有基台，通过利用旋转底座的旋转而导致的第一臂以及第二臂的摆状的旋转动作，能够以高速度来搬运工件。在上述方式中，所述手腕单元可以具备相互交叉的至少两个旋转轴。如此，通过旋转底座的旋转、第一臂的摆动以及第二臂的直线移动能够将工件的姿态维持成恒定，所述工件被安装在配置于任意位置的手腕单元的前端上。在上述方式中，可以具备滑动臂，所述滑动臂具有：大致带板状的框架；和沿厚度方向夹持隔着所述框架并设置在所述框架两侧的一对滑块，所述一对滑块沿所述框架的长度方向能够相对移动，将一个所述滑块安装在所述手腕单元的末端的所述旋转轴上。如此，在手腕单元的旋转轴上安装滑块，在与框架的厚度方向相反的一侧进行配置的滑块以能够装卸的方式保持工件，从而使带板状的薄框架的长度方向朝向搬运方向延伸，并能够使手腕单元沿框架的长度方向做往返动作。由此，在工件的装卸时，由于不用在工件附近配置手腕单元，仅插入带板状的薄框架即可，所以不用确保工件装卸所需要的围绕工件的很大的空间，也能够很容易地避免对外围设备的干扰。通过利用滑动臂的滑块的往返动作，能够补偿第一臂的旋转动作，缩小第一臂的动作范围，并能够实现避免对外围设备的干扰以及提高搬运速度。在上述方式中，可以在另一个所述滑块上设置前端摆动轴，使抓持所述工件的工具围绕沿所述框架的宽度方向延伸的轴线摆动。如此，不改变滑动臂的姿态，而通过设置于滑块上的前端摆动轴的运转，就能够改变抓持工件的工具的角度。其结果是，即使在需要一边使工件倾斜一边进行搬运的情况下，也能够维持滑动臂的姿态并能够避免滑动臂与外围设备之间的干扰，且能够将旋转底座、第一臂、第二臂以及手腕单元的动作抑制在最小限度。在上述方式中，可以具备装卸机构，在所述基台到所述工具之间，将所述旋转底座、所述第一臂、所述第二臂、所述手腕单元、以及所述滑动臂或者所述工具与电气布线一起，能够通过电信号进行机械方式的装卸。在上述方式中，可以具备装卸机构，将所述手腕单元的末端的所述旋转轴和所述滑动臂、以及与两者之间的电气布线一起，能够通过电信号进行机械方式的装卸。如此，在手腕单元和滑动臂之间、配置有需要具有比较大的尺寸的装卸机构，而不用在工件附近配置装卸机构。其结果为，在用于抓持工件的抓持工具适合工件种类并由装卸机构进行更换的情况下，不需要在工件附近形成很大的空间。在上述方式中，所述手腕单元可以具备相互交叉的三个所述旋转轴，所述手腕单元和一个所述滑块，以使所述手腕单元的末端的所本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种搬运用机器人，其特征在于，包括：基台；旋转底座，其以相对于所述基台能够围绕大致水平的第一轴线旋转的方式设置；第一臂，其以能够围绕第二轴线摆动的方式设置在所述旋转底座上，所述第二轴线与跟所述第一轴线平行的轴线正交；以及第二臂，其以沿所述第一臂的长度方向能够移动的方式设置在所述第一臂上，由所述第二臂的前端来支撑手腕单元，所述手腕单元能够保持所搬运的工件。

【技术特征摘要】
2016.07.21 JP 2016-1434231.一种搬运用机器人，其特征在于，包括：基台；旋转底座，其以相对于所述基台能够围绕大致水平的第一轴线旋转的方式设置；第一臂，其以能够围绕第二轴线摆动的方式设置在所述旋转底座上，所述第二轴线与跟所述第一轴线平行的轴线正交；以及第二臂，其以沿所述第一臂的长度方向能够移动的方式设置在所述第一臂上，由所述第二臂的前端来支撑手腕单元，所述手腕单元能够保持所搬运的工件。2.根据权利要求1所述的搬运用机器人，其特征在于，将利用所述旋转底座围绕所述第一轴线的所述第一臂的动作范围配置在包含所述第一轴线在内的大致水平面以下。3.根据权利要求2所述的搬运用机器人，其特征在于，所述搬运用机器人设置有所述基台，以便通过利用所述旋转底座围绕所述第一轴线的所述第一臂的摆动动作，使所述手腕单元向与工件的搬运方向大致相同的方向移动。4.根据权利要求1至3中任一项所述的搬运用机器人，其特征在于，所述手腕单元具备相互交叉的至少两个旋转轴。5.根据权利要求1至4中任一项所述的搬运用机器人，其特征在于，所述搬运用机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：莲尾健，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP