搬运机器人制造技术

本发明专利技术提供搬运机器人，能够实现结构的简化并且能够抑制装置的制造成本及重量。搬运机器人具备用于保持搬运物的水平臂单元和一对腿部单元。一对腿部单元各具有与第1关节部连结的第1连杆以及与第2关节部连结并经由第3关节部支承水平臂单元的第2连杆。另外，搬运机器人构成为，数量比设置在一对腿部单元的关节部的总数少的驱动源被设置在任意关节部。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及搬运机器人。
技术介绍
以往，公知将液晶用的玻璃基板、半导体晶片等薄板状工件搬入、搬出储藏库(stocker)等的搬运机器人。例如，专利文献I中提出如下一种机器人:使一对腿部单元动作，从而使配置在上部的臂单元上下移动，并通过所述臂单元搬运薄板状工件。专利文献1:日本特许第4466785号公报然而，就现有的搬运机器人而言，致动器、马达等驱动部是以相同的结构设置的一对腿部单元，从重量、成本的削减这样的观点来看，还存在改善的余地。
技术实现思路
本专利技术是鉴于上述情况而作出的，目的在于提供一种能实现结构的简化并且能抑制装置的制造成本和重量的搬运机器人。实施方式的一个方式的搬运机器人具备用于保持搬运物的水平臂单元和一对腿部单元。一对腿部单元各具有第I连杆，第I连杆被连结成基端侧能以第I关节部的旋转轴为中心旋转。此外，一对腿部单元各具有第2连杆，第2连杆被连结成基端侧能以设置在所述第I连杆的末端侧的第2关节部的旋转轴为中心旋转，另一方面，在第2连杆的末端侧以能经由第3关节部的旋转轴旋转的方式支承有所述水平臂单元。另外，搬运机器人中，数量比设在所述一对腿部单元的关节部的总数少的驱动本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人具备：水平臂单元，其用于保持搬运物；和一对腿部单元，所述一对腿部单元各具有第1连杆和第2连杆，所述第1连杆被连结成基端侧能以第1关节部的旋转轴为中心旋转，所述第2连杆被连结成基端侧能以设置在所述第1连杆的末端侧的第2关节部的旋转轴为中心旋转，另一方面，在所述第2连杆的末端侧以能经由第3关节部的旋转轴旋转的方式支承所述水平臂单元，数量比设在所述一对腿部单元的关节部的总数少的驱动源被设在任意所述关节部。

【技术特征摘要】
2011.10.31 JP 2011-2394461.一种搬运机器人，其特征在于， 所述搬运机器人具备: 水平臂单元，其用于保持搬运物；和 一对腿部单元，所述一对腿部单元各具有第I连杆和第2连杆，所述第I连杆被连结成基端侧能以第I关节部的旋转轴为中心旋转，所述第2连杆被连结成基端侧能以设置在所述第I连杆的末端侧的第2关节部的旋转轴为中心旋转，另一方面，在所述第2连杆的末端侧以能经由第3关节部的旋转轴旋转的方式支承所述水平臂单元， 数量比设在所述一对腿部单元的关节部的总数少的驱动源被设在任意所述关节部。2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于， 所述一对腿部单元作为主腿部单元和副腿部单元而设置，设置在所述主腿部单元的所述驱动源的数量比设置在所述副腿部单元的所述驱动源的数量多。3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于， 所述主腿部单元在所述第I关节部以及所述第2关节部设置所述驱动源， 所述副腿部单元在所述第3关节部设置所述驱动源。4.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：末吉智，田中谦太郎，草间义裕，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：