搬运机器人制造技术

本发明专利技术提供搬运机器人，能够实现结构的简化并且能够抑制装置的制造成本及重量。搬运机器人具备用于保持搬运物的水平臂单元和一对腿部单元。一对腿部单元各具有与第1关节部连结的第1连杆以及与第2关节部连结并经由第3关节部支承水平臂单元的第2连杆。另外，搬运机器人构成为，数量比设置在一对腿部单元的关节部的总数少的驱动源被设置在任意关节部。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及搬运机器人。
技术介绍
以往，公知将液晶用的玻璃基板、半导体晶片等薄板状工件搬入、搬出储藏库(stocker)等的搬运机器人。例如，专利文献I中提出如下一种机器人:使一对腿部单元动作，从而使配置在上部的臂单元上下移动，并通过所述臂单元搬运薄板状工件。专利文献1:日本特许第4466785号公报然而，就现有的搬运机器人而言，致动器、马达等驱动部是以相同的结构设置的一对腿部单元，从重量、成本的削减这样的观点来看，还存在改善的余地。
技术实现思路
本专利技术是鉴于上述情况而作出的，目的在于提供一种能实现结构的简化并且能抑制装置的制造成本和重量的搬运机器人。实施方式的一个方式的搬运机器人具备用于保持搬运物的水平臂单元和一对腿部单元。一对腿部单元各具有第I连杆，第I连杆被连结成基端侧能以第I关节部的旋转轴为中心旋转。此外，一对腿部单元各具有第2连杆，第2连杆被连结成基端侧能以设置在所述第I连杆的末端侧的第2关节部的旋转轴为中心旋转，另一方面，在第2连杆的末端侧以能经由第3关节部的旋转轴旋转的方式支承有所述水平臂单元。另外，搬运机器人中，数量比设在所述一对腿部单元的关节部的总数少的驱动源被设在任意所述关节部。专利技术效果根据本专利技术，能实现结构的简化并且能抑制装置的制造成本和重量。附图说明图1是第I实施方式的搬运机器人的说明图。图2是第I实施方式的搬运机器人的示意立体图。图3是第I实施方式的搬运机器人的主视示意图。图4A是第2实施方式的搬运机器人的主视示意图之I。图4B是第2实施方式的搬运机器人的主视示意图之2。图5A是第3实施方式的搬运机器人的主视示意图之I。图5B是第3实施方式的搬运机器人的主视示意图之2。图6A是第4实施方式的搬运机器人的主视示意图之I。图6B是第4实施方式的搬运机器人的主视示意图之2。标号说明10、10A、10BU0C:搬运机器人；11:基座；12:基部；12a:回转部;12b、12c:延伸部；13:主腿部单元；14:副腿部单元；15:水平臂单元；15a:上侧臂单元；15b:下侧臂单元；21:支柱；22 第I关节部；23:第I连杆；24 第2关节部；25 第2连杆；26:第3关节部；31:支柱；32:第4关节部；33 第3连杆；34:第5关节部；35:第4连杆；36 第6关节部；37:线缆；40:上侧支承部件；41:基端侧关节部；42:基端侧臂；43:末端侧关节部；44:末端侧臂;45:臂关节部；46:手部；47:臂部；50:下侧支承部件；P1:回转轴。具体实施例方式以下，参照附图对本申请公开的搬运机器人的实施方式详细地进行说明。另外，本专利技术并不限于以下所示的实施方式。(第I实施方式)首先，用图1对第I实施方式的搬运机器人10进行说明。图1是第I实施方式的搬运机器人10的说明图。另外，图1中，为了易于说明，简化示出了部分形状。另外，以下，适当采用该图右上方所示的坐标轴进行说明，以铅直朝上方向作为Z轴方向。如图1所示，第I实施方式的搬运机器人10具备基座11、基部12、主腿部单元13、副腿部单元14和水平臂单元15。主腿部单元13还具备支柱21、第I关节部22、第I连杆23、第2关节部24、第2连杆25和第3关节部26。另外，副腿部单元14还具备支柱31、第4关节部32、第3连杆33、第5关节部34、第4连杆35和第6关节部36。如图1所示，基部12由能够回转地安装在基座11上的回转部12a和从回转部12a的两端沿水平方向延伸的延伸部12b、12c 构成，基部12相对于基座11以铅直的回转轴Pl为中心回转。而且，随着基部12的回转，主腿部单元13、副腿部单元14以及水平臂单元15以回转轴Pl为中心回转。此外，搬运机器人10通过驱动预定的关节部使水平臂单元15升降，使设置有把持工件的手部的水平臂单元15朝Y轴的正负方向移动。另外，搬运机器人10使手部朝X轴的正负方向直线移动。通过如上述那样进行动作，搬运机器人10进行工件的把持和移载。另外，在后面利用图2对搬运机器人10、水平臂单元15的形状的详细情况进行描述。此外，就现有的搬运机器人而言，在通过2个腿部单元支承水平臂单元的情况下，形成以2个腿部单元对称的方式内置致动器、马达等驱动源的结构。具体而言，在现有的搬运机器人为图1所示那样的搬运机器人的情况下，形成为如下结构:驱动源在各腿部单元13、14各设2个，即在第I关节部22、第2关节部24、第4关节部32以及第5关节部34共计4个部位进行设置。但是，现有的搬运机器人从重量、成本的削减的观点来看还存在改善的余地。因此，第I实施方式的搬运机器人10形成为具备用于进行水平臂单元15的定位的最小限度的驱动源的结构。具体而言，搬运机器人10在第I关节部22、第2关节部24以及第6关节部36的3个轴端部分别设置驱动源，以所述3个关节部的旋转轴作为驱动轴。另一方面，第3关节部26、第4关节部32以及第5关节部34的旋转轴作为自由轴被轴支承成能够旋转自如。另外，在图1中，将各关节部中的作为驱动轴的位置用黑圈示出，将作为自由轴的位置用白圈示出。搬运机器人10通过驱动3个驱动轴来进行水平臂单元15的Y坐标及Z坐标的定位。另外，主腿部单元13支撑水平臂单元15的重量，副腿部单元14为了进行水平臂单元15的定位而被朝向水平臂单元15支承。因此，第I实施方式的搬运机器人10中，副腿部单元14形成为比主腿部单元13细的结构。由此，搬运机器人10能够实现轻量化。另外，现有的搬运机器人中，与设在2个腿部单元的驱动源和水平臂单元连接的线缆沿各腿部单元的侧面布线。因此，存在下述情况:所述线缆与连结于各关节部的连杆或水平臂单元等发生干涉而影响搬运机器人的动作。因此，第I实施方式的搬运机器人10中，将来自在2个腿部单元13、14设置的驱动源和水平臂单元15的线缆37内包于副腿部单元14。这样，第I实施方式的搬运机器人10中，能够实现结构的简化并且能够抑制装置所涉及的制造成本及重量。接下来，用图2对第I实施方式的搬运机器人10、水平臂单元15的形状的详细情况进行说明。图2是第I实施方式的搬运机器人10的示意立体图。如图2所示，搬运机器人10具备基座11、基部12、主腿部单元13、副腿部单元14和水平臂单元15。基部12能够旋转地安装在基座11，相对于基座11以垂直的回转轴Pl为中心回转。而且，随着基部12的回转，主腿部单元13、副腿部单元14以及水平臂单元15以回转轴Pl为中心回转。主腿部单元13还具备支柱21、第I关节部22、第I连杆23、第2关节部24、第2连杆25和第3关节部26。另外，副腿部单元14还具备支柱31、第4关节部32、第3连杆33、第5关节部34、第4连杆35和第6关节部36。支柱21、31从基部12的各末端部分别铅直朝上地立起设置。形成主腿部单元13的第I连杆23的基端部经由第I关节部22且在X轴的负方向侧与支柱21的末端部连结。由此，第I连杆23能以第I关节部22的与X轴平行的旋转轴为中心旋转地支承在支柱21的末端部。第2连杆25的基端部经由第2关节部24且在X轴的负方向侧与第I连杆23的末端部连结。由此，第2连杆25能以第2关节部24的与X轴平行的旋转轴为中心旋转地支承在第I连杆本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人具备：水平臂单元，其用于保持搬运物；和一对腿部单元，所述一对腿部单元各具有第1连杆和第2连杆，所述第1连杆被连结成基端侧能以第1关节部的旋转轴为中心旋转，所述第2连杆被连结成基端侧能以设置在所述第1连杆的末端侧的第2关节部的旋转轴为中心旋转，另一方面，在所述第2连杆的末端侧以能经由第3关节部的旋转轴旋转的方式支承所述水平臂单元，数量比设在所述一对腿部单元的关节部的总数少的驱动源被设在任意所述关节部。

【技术特征摘要】
2011.10.31 JP 2011-2394461.一种搬运机器人，其特征在于， 所述搬运机器人具备: 水平臂单元，其用于保持搬运物；和 一对腿部单元，所述一对腿部单元各具有第I连杆和第2连杆，所述第I连杆被连结成基端侧能以第I关节部的旋转轴为中心旋转，所述第2连杆被连结成基端侧能以设置在所述第I连杆的末端侧的第2关节部的旋转轴为中心旋转，另一方面，在所述第2连杆的末端侧以能经由第3关节部的旋转轴旋转的方式支承所述水平臂单元， 数量比设在所述一对腿部单元的关节部的总数少的驱动源被设在任意所述关节部。2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于， 所述一对腿部单元作为主腿部单元和副腿部单元而设置，设置在所述主腿部单元的所述驱动源的数量比设置在所述副腿部单元的所述驱动源的数量多。3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于， 所述主腿部单元在所述第I关节部以及所述第2关节部设置所述驱动源， 所述副腿部单元在所述第3关节部设置所述驱动源。4.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：末吉智，田中谦太郎，草间义裕，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：