支承臂制造技术

本发明专利技术提供支承臂。支承臂（10）具备：被支承于支柱（21）的支架（26）；与支架（26）分离配置的支架（27）；配置于支架（26）与支架（27）之间、且以转动自如的方式与支架（26）以及支架（27）连结的平行连杆（30）；以及产生抵消作用于平行连杆（30）的重力的力的自重补偿装置（50）。平行连杆（30）具有上侧转轴（31）以及下侧转轴（36），它们相互隔开间隔地平行设置，并且伴随平行连杆（30）的转动运动使该间隔变化。上侧转轴（31）以及下侧转轴（36）在平行连杆（30）的转动的轴向上相互错开配置。根据这样的结构，提供能够实现大的活动范围的支承臂。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术一般涉及支承臂，更特定地说，涉及用于支承与混合动力汽车、电动汽车等连接的充电用连接器的支承臂。
技术介绍
以往已知具备用于与作用于臂的重力之间实现平衡的自重补偿功能的支承臂。关于这样的装置，例如，在日本特开2003 - 181789号公报中公开了着眼于通过简单的构造相对于空间内的正交的三个轴实现与工作臂的重力平衡的机械式自重补偿装置(专利文献I)。专利文献I中，作为现有的机构示出由上下两根臂构成平行连杆的装置(图6)。并且，在日本特开平9 一 296856号公报中公开了着眼于实现驱动源的轻型化以及高输出化的机械手(专利文献2)。专利文献2所公开的机械手具有经由第一关节以能够摆动的方式被安装于框架的第一臂、经由第二关节以能够摆动的方式被支承于第一臂的前端部的第二臂、以及装配于第二臂的前端部的用于把持工件的夹持器。被配置在第一关节与第二关节之间的第一臂由构成平行四边形连杆的一对连杆部件形成。专利文献1:日本特开2003 - 181789号公报专利文献2 日本特开平9 - 296856号公报如上述的专利文献I以及2所公开的那样，在支承臂中利用以平行配置的一对转轴保持平行的状态进行变形的平行连杆机构。然而，在专利文献I以及2所公开的支承臂中，当支承臂折叠时，一对转轴会彼此干涉，担心支承臂的活动范围受限。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的在于解决上述课题，提供实现大的活动范围的支承臂。基于本专利技术的支承臂具备第一关节部，该第一关节部被支承于基台；第二关节部，该第二关节部与第一关节部分离配置；第一平行连杆，该第一平行连杆被配置在第一关节部与第二关节部之间，且以转动自如的方式与第一关节部以及第二关节部连结；以及自重补偿装置，该自重补偿装置产生抵消作用在第一平行连杆的重力的力。第一平行连杆具有第一转轴以及第二转轴，上述第一转轴以及上述第二转轴相互隔开间隔地平行配置，并且伴随第一平行连杆的转动运动而使该间隔变化。第一转轴与第二转轴在第一平行连杆转动的轴向上相互错开配置。根据以这种方式构成的支承臂，通过设置自重补偿装置，能够以更小的力使第一平行连杆动作。此时，由于第一转轴与第二转轴在第一平行连杆转动的轴向上相互错开配置，因此，当使第一平行连杆相对于第一关节部以及第二关节部转动时，第一转轴与第二转轴不会干涉。由此，能够扩大第一平行连杆的转动区域，能够将支承臂的活动范围设定得较大。并且，优选形成为，当第一平行连杆以从第一关节部朝上方立起的方式被定位时，形成支承臂的收纳状态。在该收纳状态，第一转轴与第二转轴以当从第一平行连杆转动的轴向观察时相互重叠的方式配置。根据以这种方式构成的支承臂，能够使支承臂的收纳状态紧凑。并且，优选形成为，在支承臂的收纳状态，第一转轴以及第二转轴从第一关节部朝第二关节部沿铅垂方向延伸。根据以这种方式构成的支承臂，能够使支承臂的收纳状态更加紧凑。并且，优选形成为，第一平行连杆具有多个在第一平行连杆转动的轴向上与第二转轴错开配置的第一转轴。根据以这种方式构成的支承臂，通过使作用于第一平行连杆的力分散至多个第一转轴，能够提高支承臂的耐久性。并且，优选形成为，多个第一转轴在第一平行连杆转动的轴向上的第二转轴的两侧对称配置。根据以这种方式构成的支承臂，通过使作用于第一平行连杆的力均等地分散至多个第一转轴，能够进一步提高支承臂的耐久性。并且，优选形成为，当第一平行连杆以从第一关节部朝侧方延伸的方式被定位时，第一转轴配置在相比第二转轴靠上方的位置。第二转轴比第一转轴粗。根据以这种方式构成的支承臂，由于在第二转轴上除了作用有第二转轴自身的重量外还作用有第一转轴的重量，因此使第二转轴的比第一转轴粗。由此，能够提高第二转轴的刚性，进而提高支承臂的耐久性。并且，优选形成为，从第一关节部朝第二关节部延伸的配线被固定于第二转轴。根据以这种方式构成的支承臂，能够利用高刚性的第二转轴来支承配线。并且，优选形成为，支承臂还具备第三关节部，该第三关节部与第二关节部分离配置；以及第二平行连杆，该第二平行连杆配置在第二关节部与第三关节部之间，且以转动自如的方式与第二关节部以及第三关节部连结。第二平行连杆具有第三转轴以及第四转轴，第三转轴以及第四转轴相互隔开间隔地平行配置，并且伴随第二平行连杆的转动运动而使该间隔变化。第三转轴与第四转轴在第二平行连杆转动的轴向上相互错开配置。根据以这种方式构成的支承臂，由于在第二平行连杆转动的轴向上第三转轴与第四转轴相互错开配置，因此，当使第二平行连杆相对于第二关节部以及第三关节部转动时，第三转轴与第四转轴不会干涉。由此，除了第一平行连杆的转动区域之外，还扩展了第二平行连杆的转动区域，因此能够将支承臂的活动范围设定得更大。并且，优选形成为，当第一平行连杆以从第一关节部朝上方立起的方式被定位、且第二平行连杆以第二关节部为支点相对于第一平行连杆被折叠时，形成支承臂的收纳状态。在该收纳状态，第一转轴与第二转轴以当从第一平行连杆转动的轴向观察时相互重叠的方式配置，第三转轴与第四转轴以当从第二平行连杆转动的轴向观察时相互重叠的方式配置。根据以这种方式构成的支承臂，能够使支承臂的收纳状态紧凑。并且，优选形成为，该支承臂还具备充电用连接器，该充电用连接器以能够与车辆连接的方式设置，并伴随第一平行连杆的转动运动而移动。根据以这种方式构成的支承臂，能够将用于支承车辆的充电用连接器的支承臂的活动范围设定得较大。如上所述，根据本专利技术，能够提供实现较大的活动范围的支承臂。附图说明图1是从一方的侧面观察混合动力汽车时的立体图。图2是另一方的侧面观察图1的混合动力汽车时的立体图。图3是示出图2中的充电用连接器的侧视图。图4是示出图2中的电力供给部的主视图。图5是示出本专利技术的实施方式的支承臂的收纳状态的侧视图。图6是示出图5中的支承臂的使用状态的侧视图。图7是示出图5中的支承臂的使用状态的俯视图。图8是示出支承臂的收纳状态的立体图。图9是示出支承臂的收纳状态与使用状态之间的中间状态的立体图。图10是示出支承臂的使用状态的立体图。图11是示出支承臂的收纳时的上侧臂以及下侧臂的形态的侧视图。图12是示出支承臂的收纳时的上侧臂以及下侧臂的变形例的形态的侧视图。图13是示出沿着图10中的XII1- XIII线上的支承臂的使用状态的剖视图。图14是示出沿着图8中的XIV - XIV线上的支承臂的收纳状态的剖视图。图15是示出图13中所示的支承臂的变形例的剖视图。具体实施例方式参照附图对专利技术的实施方式进行说明。其中，在以下参照的附图中，对相同或者相应的部件标注相同的标号。图1是从一方的侧面观察混合动力汽车时的立体图。图2是从另一方的侧面观察图1的混合动力汽车时的立体图。参照图1以及图2，混合动力汽车200是以被供给燃料的内燃机210、和从能够充放电的蓄电装置240供给电力的作为电动机的电动发电机MG UMG 2为动力源的车辆。混合动力汽车200具有形成车辆的外观的车体200A、内燃机210、驱动桥220、燃料箱230、蓄电装置240、燃料供给部250、以及电力供给部260。内燃机210被收纳于发动机舱ER内。内燃机210代表性地为汽油机或柴油机，通过被供给汽油而产生驱动车轮的动力。驱动桥220与内燃机210 —起被收纳在发动机舱ER本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种支承臂，其中， 该支承臂具备: 第一关节部(26)，该第一关节部(26)被支承于基台(21); 第二关节部(27)，该第二关节部(27)与上述第一关节部(26)分离配置； 第一平行连杆(30)，该第一平行连杆(30)被配置在上述第一关节部(26)与上述第二关节部(27)之间，且以转动自如的方式与上述第一关节部(26)以及上述第二关节部(27)连结；以及 自重补偿装置(50)，该自重补偿装置(50)产生抵消作用在上述第一平行连杆(30)的重力的力， 上述第一平行连杆(30)具有第一转轴(31)以及第二转轴(36)，上述第一转轴(31)以及上述第二转轴(36 )相互隔开间隔地平行配置，并且伴随上述第一平行连杆(30)的转动运动而使该间隔变化， 上述第一转轴(31)与上述第二转轴(36)在上述第一平行连杆(30)转动的轴向上相互错开配置。2.根据权利要求1所述的支承臂，其中， 当上述第一平行连杆(30)以从上述第一关节部(26)朝上方立起的方式被定位时，形成支承臂的收纳状态， 在该收纳状态，上述第一转轴(31)与上述第二转轴(36)以当从上述第一平行连杆(30)转动的轴向观察时相互重叠的方式配置。3.根据权利要求2所述的支承臂，其中， 在支承臂的收纳状态，上述第一转轴(31)以及上述第二转轴(36)从上述第一关节部(26)朝上述第二关节部(27)沿铅垂方向延伸。4.根据权利要求1所述的支承臂，其中， 上述第一平行连杆(30)具有多个在上述第一平行连杆(30)转动的轴向上与上述第二转轴(36)错开配置的上述第一转轴(31)。5.根据权利要求4所述的支承臂，其中， 多个上述第一转轴(31)在上述第一平行连杆(30)转动的轴向上的上述第二转轴(36)的两侧对称配置。6.根据权利要求1所述的支承臂，其中， 当上述第一平行连杆(30)以...

【专利技术属性】
技术研发人员：石井大祐，市川真士，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：
国别省市：