用于支承诸如行李物件的对象的设备以及关联方法技术

一种用于支承诸如行李物件（6）的对象的设备（3），其包括：基座构件（15）；利用第一端部连接到基座构件的臂（7）；具有用于支承行李物件的负载‑承载表面（5）的承载元件（4），该承载元件设置在臂的与第一端部相对的第二端部处；用于相对于基座构件沿竖直方向移动臂与承载元件的移动装置；用于提供支承力以支承在承载元件的负载‑承载表面上的行李物件的驱动装置（21）；用于确定作用在承载元件和臂的第二端部之间的力的测量装置（23）；用于控制驱动装置以基于所确定的力设置支承力的控制装置（22）；用于确定臂相对于基座构件的竖直位置的位置确定装置（24），其中，位置确定装置还被构造成用于确定臂的竖直速度，并且其中，控制装置还被构造成用于控制驱动装置以基于所确定的臂的竖直速度和竖直位置设置支承力。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于支承诸如行李物件的对象的设备以及关联方法本专利技术涉及用于支承诸如行李物件的对象的设备。这样的设备通常用于用手提箱装载集装箱，诸如单元装载设备（ULD），所述手提箱通常在输送机带上供应。行李通常在飞机的货舱中的这样的ULD中被运输。一种已知的设备在US3,916,279中公开，其公开了一种器械，其用于补偿在负载-移动或运输机器中产生的机械损失，其中，通过从电动马达持续地产生力（该力等于负载的重量），能够通过施加小的外部力移动负载，就好像负载定位在没有重力或重力影响的空间中。另一已知的设备在WO2012/087192中公开，该设备包括矩形工作台，其定尺寸成以便存在于负载-承载表面上的行李物件的更大部分配合在负载-承载表面的圆周内。负载-承载表面包括能自由旋转的滚珠，行李物件被支承在滚珠上，使得操作员能够以相对小的力将行李物件，例如，从输送机带移动到负载-承载表面上或者从负载-承载表面移动到集装箱中。在承载元件的装载期间和在承载元件的卸载期间，操作员都必须相对于他自己向侧面地移动行李物件，这从人体工程学的视角来看是不利的。承载元件进一步可折叠地连接到细长、竖直延伸的基座构件，该基座构件从能围绕竖直枢转轴线枢转的滑动件悬垂。该滑动件能够在水平方向上沿着引导件在装载位置和卸载位置之间前后移动。承载元件能够沿着基座构件上下竖直地移动。该设备是所谓的主动系统。这意味着该设备包括主动驱动系统，例如包括电动马达或气动驱动单元，其尤其能够沿着基座构件独立地向上或向下移动工作台与存在于其上的行李物件。所述驱动系统还被构造成提供滑动件的水平移动。为了在水平或竖直方向上移动承载元件，操作员用一只手操作控制杆，借助于控制杆能够控制驱动系统。控制杆被设置在基座构件上。用他的另一只手，操作员反推承载元件或反推存在于承载元件上的行李物件，以便在基座构件的水平移动期间使承载元件和行李物件相对于基座构件枢转。国际专利申请WO2012/087192还公开了一种用于支承行李物件的设备。在所述设备中，利用了在任何情况下关于其尺寸和构造都与能相对于载体水平移动的工作台类似的工作台。工作台能够沿着柱上下竖直地移动。柱继而能沿着敞开集装箱的前侧水平地移动。为了实现工作台的竖直移动，所述设备设有把手，借助于把手，能够控制用于在竖直方向上调整工作台的装置（未示出或描述）。作为对上述设备的补充，还已知一种用于支承行李物件的被动设备。在被动系统中，原则上是操作员来移动负载-承载表面，但是该设备在移动负载-承载表面，至少在其竖直移动的情况下为操作员提供支承。由于所述支承，所以当沿竖直方向移动负载-承载表面时，操作员不经历行李物件与承载元件的全重，而是仅其一（小）部分。而在主动系统中，是操作员跟随如通过主动驱动系统实现的承载元件的移动，另一方面，在被动系统中，是设备跟随且支承如通过操作员实现的承载元件的移动。操作员通常发现这样的操作更直观且更舒适。本专利技术的目的是提供用于支承诸如行李物件的对象的设备，其中，在移动行李物件时，所述设备为操作员提供支承，并且其中，所述设备被构造成防止或阻碍例外情况的发生。为了实现该目的，在第一方面，本专利技术提供用于支承诸如行李物件的对象的设备，所述设备包括：-基座构件；-利用第一端部连接到基座构件的臂；-具有用于支承行李物件的负载-承载表面的承载元件，该承载元件设置在所述臂的与第一端部相对的第二端部处；-用于相对于基座构件沿竖直方向移动臂与承载元件的移动装置；-驱动装置，其用于提供支承力以支承在承载元件的负载-承载表面上的行李物件；-测量装置，其用于确定作用在承载元件和臂的第二端部之间的力；-控制装置，其用于控制驱动装置以基于所确定的力设置支承力；-位置确定装置，其用于确定所述臂相对于基座构件的竖直位置；其中：位置确定装置进一步被构造成用于确定所述臂的竖直速度，并且其中，控制装置还被构造成用于控制驱动装置以基于所确定的臂的竖直速度和竖直位置设置支承力。专利技术人已经意识到可发生的例外情况与臂的竖直速度和竖直位置相关。应当阻碍或者防止如下情况，即其中，臂例如在其以相对高的竖直速度向上移动的情况下相对于基座构件处于相对高的竖直位置。毕竟，这可导致危险的情况。危险的情况可例如在臂以相对高的速度撞击端部止动件的情况下出现。这可对存在于承载元件上的对象造成冲击，可能地导致对象从承载元件上掉落。对于例如其中臂在其以相对高的竖直速度向下移动的情况下处于相对低的竖直位置的情况也是如此。在本专利申请的上下文中，基座构件被理解为是细长、竖直延伸的构件，其中，臂能够沿着竖直构件的长度的一部分上下移动。基座构件的典型长度是大约1-4m。操作员能够移动承载元件且因此同样移动臂的典型范围是1-2m。移动装置形成在驱动装置和臂之间的连接，使得驱动装置能够经由移动装置在臂上施加力。移动装置例如包括引导件，臂能够在该引导件上上下移动。驱动装置包括气动驱动装置、液压驱动装置和电动驱动装置中的一种，例如用于生成支承力，该支承力经由移动装置被提供到臂。根据本专利技术，用于确定作用在承载元件和臂的第二端部之间的力的测量装置能够安装在设备中的不同地点处。测量装置可包括称重传感器，例如，即，用于将力转换成电气信号的电子传感器。称重传感器能够例如安装在承载元件和臂之间、在臂和移动装置之间或者被并入承载元件的负载-承载表面中。在另一实施例中，测量装置可在驱动装置的轴上包括转矩传感器。专利技术人已经意识到优选的是将称重传感器安装在承载元件和臂之间，因为随着称重传感器被安装地更靠近通过操作员施加的力的地方，力确定的精确度增大。所确定的力还可包括通过对象施加的力，即，对象的重力。在本专利申请的上下文中，这是承载元件。位置确定装置包括例如编码器，其被构造成在轴旋转时生成脉冲。脉冲的数目能够转换成旋转角度或平移距离，使得能够确定臂的竖直位置。在一个示例中，位置确定装置被构造成通过对臂随时间的竖直位置进行微分来确定臂的竖直速度。在本申请的上下文中，通过位置确定装置来确定臂的竖直速度。因为例如行李物件的对象存在于承载元件的负载-承载表面上（该承载元件连接到臂的第二端部），所以臂的竖直速度也等于承载元件或存在于承载元件上（即，被支承在承载元件上）的对象的竖直速度。根据本专利技术的设备主要适用于支承行李物件，诸如手提箱，但是其还能用于支承所有类型的其他对象，诸如（邮递的）包裹等等。在有利的实施例中，臂的竖直速度包括软性速度限制和更高的硬性速度限制，其中：-控制装置被构造成控制驱动装置，使得在臂的竖直速度高于软性速度限制且低于硬性速度限制时，基于所确定的力为移动装置提供减速支承力；-控制装置被构造成在臂的竖直速度高于硬性速度限制时阻止移动装置；-控制装置被构造成控制驱动装置，使得在臂的竖直速度低于软性速度限制时，基于所确定的力为移动装置供应完全支承力。在该实施例中，控制装置被构造成以三种不同方式控制驱动装置。尤其是出于人体工程学的原因，这对于控制设备的操作员来说是有利的。已经认识到当臂的竖直速度超过硬性速度限制时，从对对象的完全支承到彻底阻止移动装置的直接转变是非期望的。引入软性速度限制使得能够为移动装置提供减速支承力，该减速支承力根据本专利技术在软性速度限制和硬性速度限制之间使用。操作员将因此感觉到在软性本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于支承诸如行李物件的对象的设备，其包括：‑ 基座构件；‑ 利用第一端部连接到所述基座构件的臂；‑ 具有用于支承所述行李物件的负载‑承载表面的承载元件，所述承载元件设置在所述臂的与所述第一端部相对的第二端部处；‑ 移动装置，其用于相对于所述基座构件沿竖直方向移动所述臂与所述承载元件；‑ 驱动装置，其用于提供支承力以支承在所述承载元件的所述负载‑承载表面上的所述行李物件；‑ 测量装置，其用于确定作用在所述承载元件和所述臂的所述第二端部之间的力；‑ 控制装置，其用于控制所述驱动装置以基于所述确定的力设置所述支承力；‑ 位置确定装置，其用于确定所述臂相对于所述基座构件的竖直位置；其中：所述位置确定装置还被构造成用于确定所述臂的竖直速度，并且其中所述控制装置还被构造成用于控制所述驱动装置以基于所确定的所述臂的所述竖直速度和所述竖直位置设置所述支承力，其中，所述臂的所述竖直速度包括软性速度限制和更高的硬性速度限制，其中：‑ 所述控制装置被构造成控制所述驱动装置，使得当所述臂的所述竖直速度高于所述软性速度限制且低于所述硬性速度限制时，基于所述确定的力为所述移动装置提供减速支承力；‑ 所述控制装置被构造成当所述臂的所述竖直速度高于所述硬性速度限制时，阻止所述移动装置；‑ 所述控制装置被构造成控制所述驱动装置使得当所述臂的所述竖直速度低于所述软性速度限制时，基于所述确定的力，为所述移动装置供应完全支承力。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.06.16 NL 20130021.一种用于支承诸如行李物件的对象的设备，其包括：-基座构件；-利用第一端部连接到所述基座构件的臂；-具有用于支承所述行李物件的负载-承载表面的承载元件，所述承载元件设置在所述臂的与所述第一端部相对的第二端部处；-移动装置，其用于相对于所述基座构件沿竖直方向移动所述臂与所述承载元件；-驱动装置，其用于提供支承力以支承在所述承载元件的所述负载-承载表面上的所述行李物件；-测量装置，其用于确定作用在所述承载元件和所述臂的所述第二端部之间的力；-控制装置，其用于控制所述驱动装置以基于所述确定的力设置所述支承力；-位置确定装置，其用于确定所述臂相对于所述基座构件的竖直位置；其中：所述位置确定装置还被构造成用于确定所述臂的竖直速度，并且其中所述控制装置还被构造成用于控制所述驱动装置以基于所确定的所述臂的所述竖直速度和所述竖直位置设置所述支承力，其中，所述臂的所述竖直速度包括软性速度限制和更高的硬性速度限制，其中：-所述控制装置被构造成控制所述驱动装置，使得当所述臂的所述竖直速度高于所述软性速度限制且低于所述硬性速度限制时，基于所述确定的力为所述移动装置提供减速支承力；-所述控制装置被构造成当所述臂的所述竖直速度高于所述硬性速度限制时，阻止所述移动装置；-所述控制装置被构造成控制所述驱动装置使得当所述臂的所述竖直速度低于所述软性速度限制时，基于所述确定的力，为所述移动装置供应完全支承力。2.根据权利要求1所述的用于支承诸如行李物件的对象的设备，其特征在于，-所述软性速度限制取决于所述臂相对于所述基座构件的所述竖直位置。3.根据权利要求2所述的用于支承诸如行李物件的对象的设备，其特征在于，-所述软性速度限制包括软性向下速度限制和软性向上速度限制。4.根据权利要求3所述的用于支承诸如行李物件的对象的设备，其特征在于，-当所述臂相对于所述基座构件向下移动时，所述软性向下速度限制至少部分地减小，并且-当所述臂相对于所述基座构件向上移动时，所述软性向上速度进一步限制减小。5.根据权利要求1-4中的一项所述的用于支承诸如行李物件的对象的设备，其特征在于，-所述硬性速度限制包括硬性向下速度限制和硬性向上速度限制。6.根据前述权利要求中的任一项所述的用于支承诸如行李物件的对象的设备，其特征在于：-所述测量装置被构造成在所述臂不沿竖直方向移动时，用于确定所述行李物件的重量；-所述控制装置被构造成用于确定所述臂的竖直加速度并且在所述臂的所述确定的竖直加速度超过最大加速度值时，和/或在所述确定的竖直加速度超过取决于所述行李物件的所述确定的重量的预定速度限制时，用于阻止所述移动装置。7.根据权利要求6所述的用于支承诸如行李物件的对象的设备，其特征在于，随着重量增加，所述加速度限制线性减小。8.根据权利要求6或7中的一项所述的用于支承诸如行李物件的对象的设备，其特征在于，所述控制装置被构造成用于基于由所述测量装置确定的所述力或基于所述臂相对于所述基座构件的所述确定的竖直位置或基于加速度传感器确定所述臂的所述竖直加速度。9.根据前述权利要求中的任一项所述的用于支承诸如行李物件的对象的...

【专利技术属性】
技术研发人员：EWP范梅尔，
申请(专利权)人：万德兰工业有限公司，
类型：发明
国别省市：荷兰,NL