【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种自组装机器人和一种自组装机器人组装方法。
技术介绍
装配机器人是用于对零件或部件进行装配的エ业机器人，它是集机械、微电子、控制和通信技术于一体的高科技产品。但是当装配机器人由于外部或内部原因导致部分工作破坏，就不能正常执行任务。此时，如果机器人能对自身重新组装，自组装后的机器人将有可能重新工作并继续原来的任务。这对援助，太空探索等机器人显得尤为重要。目前的自组装机器人也可以实现对自身部件的重新组装，但是现有的自组装机器人都不具有被动关节和连杆单元，所以不容易产生变形，导致组装不自如，形态僵化。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是为了克服现有技术自组装机器人组装方式比较繁琐，形态僵化，不够灵活快捷的缺陷，提供一种自组装机器人和一种自组装机器人组装方法。本专利技术是通过下述技术方案来解决上述技术问题:ー种自组装机器人，其特点在于，所述自组装机器人包括至少两个机械手、至少两个用于互相连接的连接块和至少ー用于控制所述机械手动作的控制器，所述机械手包括至少ー用于使所述机械手运动的主动关节、都用于跟随所述主动关节运动的至少ー连杆臂以及至少ー被动关节，和...
【技术保护点】
一种自组装机器人，其特征在于，所述自组装机器人包括至少两个机械手、至少两个用于互相连接的连接块和至少一用于控制所述机械手动作的控制器，所述机械手包括至少一用于使所述机械手运动的主动关节、都用于跟随所述主动关节运动的至少一连杆臂以及至少一被动关节、至少一用于抓取或释放所述连接块的抓具，所述控制器控制所述主动关节转动，并控制所述抓具抓取或释放所述连接块。
【技术特征摘要】
1.一种自组装机器人，其特征在于，所述自组装机器人包括至少两个机械手、至少两个用于互相连接的连接块和至少ー用于控制所述机械手动作的控制器，所述机械手包括至少一用于使所述机械手运动的主动关节、都用于跟随所述主动关节运动的至少ー连杆臂以及至少ー被动关节、至少ー用于抓取或释放所述连接块的抓具，所述控制器控制所述主动关节转动，并控制所述抓具抓取或释放所述连接块。2.按权利要求1所述的自组装机器人，其特征在于，每一所述主动关节包括一与所述控制器电连接的电机。3.按权利要求1所述的自组装机器人，其特征在于，每一所述抓具包括一与所述控制器电连接的电机。4.按权利要求1-3任意一项所述的自组装机器人，其特征在于，所述连接块包括用于使所述连接块进行运动的传动单元、传感器和用于接收所述传感器的信号并控制所述传动单元的控制单元。5.按权利要求4所述的自组装机器人，其特征在于，所述传感器包括声音传感器、超声波传感器、温度传感器和加速度传感器。6.一种自组装机器人组装方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：张坛，章文俊，刘长利，刘长军，
申请(专利权)人：华东理工大学，
类型：发明
国别省市：
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