水平多关节机器人以及连接板制造技术

本实用新型专利技术提供水平多关节机器人以及连接板。在移动第二手臂的机器人中，第二手臂具备：用于搭载机构部的手臂基台；设置于手臂基台并具有供与机构部连接的连接部件插通的孔部的连接板；以及具有使连接板露出的第一开口部并覆盖手臂基台的侧面的罩部。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人手臂，特别是涉及覆盖机器人手臂的构造。
技术介绍
作为工业用机器人，在专利文献I中公开了经由水平关节依次连结多条手臂的关节式机器人(Scara Robot)。在这样的关节式机器人的手臂的前端设置有被旋转驱动以及上下驱动的上下旋转轴。利用安装于该上下旋转轴的各种机械手进行被对象物的组装、输送作业。关节式机器人也被称作水平多关节型机器人。手臂具有手臂基台，并在手臂内收纳有用于驱动上下旋转轴的电机、带轮、带等驱动装置。而且，在手臂基台盖上罩以便覆盖驱动装置。在该罩上设置有筒状的连接部，并以从连接部内通过的方式设置有配线。专利文献1:日本特开2011-101907号公报在形成为在手臂基台盖上罩的构造时，手臂基台的侧面形成容易被操作者看到的状态。而且，在适当地美化手臂时，需要在手臂基台的侧面进行通过涂装、电镀等来提高美观性的表面处理。因此，寻求在适当地美化手臂时也能够高生产率地制造水平多关节机器人的构造。
技术实现思路
本技术是为了解决上述课题的至少一部分而完成的，并能够实现为如下的实施方式或者应用例。本专利技术的一实施方式所涉及的水平多关节机器人，其特征在于，所述水平多关节机器人具有主体部；移动的机器人手臂；以及从所述主体部到所述机器人手臂配置的连接部件，所述机器人手臂具备手臂基台，该手臂基台用于搭载使所述机器人手臂移动的机构部；连接板，该连接板设置于所述手臂基台，具有供与所述机构部连接的所述连接部件插通的孔部，并位于所述手臂基台的侧面的一部分；以及罩部，该罩部具有使所述连接板露出的第一开口部，并覆盖所述手臂基台的侧面的、未被所述连接板覆盖的部分，利用所述连接板和所述罩部覆盖所述手臂基台的侧面的全部。本专利技术的另一实施方式所涉及的连接板，其特征在于，该连接板用于水平多关节机器人，该水平多关节机器人具有主体部；机器人手臂，该机器人手臂具有手臂基台、搭载于所述手臂基台的机构部以及载置于所述手臂基台的上表面的罩部；以及从所述主体部到所述机器人手臂设置的连接部件，所述连接板具有供所述连接部件插通的孔部，通过使所述连接板位于所述手臂基台的侧面的一部分，成为利用所述连接板和所述罩部覆盖所述手臂基台的侧面的全部的状态。本专利技术的再一实施方式所涉及的水平多关节机器人，其特征在于，该水平多关节机器人的机器人手臂能够移动，所述机器人手臂具备手臂基台；连接板，该连接板以覆盖所述手臂基台的侧面的一部分的方式设置；以及罩部，该罩部具有使所述连接板的一部分露出的第一开口部，并覆盖所述手臂基台的、未被所述连接板覆盖的部分的至少一部分。应用例I本应用例所涉及的水平多关节机器人是移动机器人手臂的水平多关节机器人，上述水平多关节机器人的特征在于，上述机器人手臂具备手臂基台，该手臂基台用于搭载机构部；连接板，该连接板设置于上述手臂基台，具有供与上述机构部连接的连接部件插通的孔部；以及罩部，该罩部具有使上述连接板露出的第一开口部，并覆盖上述手臂基台的侧面。根据本应用例，在手臂基台上搭载有机构部。而且，在手臂基台上设置有连接板。连接板具有孔部，在孔部插通有与机构部连接的连接部件。而且，罩部具有第一开口部，第一开口部使连接板露出。因此，能够从外部通过连接部件向机构部输入电力、信号等以及从机构部通过连接部件向外部输出电力、信号等。罩部覆盖手臂基台的侧面。在罩部不覆盖手臂基台的侧面时，手臂基台的侧面露出。在想要美化手臂基台的侧面的外观时，需要对手臂基台进行通过涂装、电镀等来提高美观性的表面处理。与此相比，在本应用例的构造中，由于手臂基台的侧面被罩部覆盖，所以在手臂基台的侧面的被罩部覆盖的部位不需要实施表面处理。其结果是，能够高生产率地制造水平多关节机器人。应用例2在上述应用例所涉及的水平多关节机器人中，其特征在于，上述连接板设置于上述手臂基台的侧面，利用上述连接板和上述罩部覆盖上述手臂基台的侧面的全部。根据本应用例，将连接板设置于手臂基台的侧面，并利用连接板和罩部覆盖手臂基台的侧面的全部。因此，不需要对手臂基台的侧面实施涂装等表面处理。其结果是，能够高生产率地制造水平多关节机器人。而且，使用手臂基台的侧面作为将连接板连接于手臂基台的位置。因此，能够将手臂基台的设置有机构部的表面用于设置连接板以外的其他用途。或者，由于能够缩窄手臂基台的设置有机构部的表面，所以能够缩小机器人手臂。应用例3在上述应用例所涉及的水平多关节机器人中，其特征在于，上述罩部具有使上述手臂基台的底面露出的第二开口部，利用上述第一开口部和上述第二开口部形成一个开口部。根据本应用例，第一开口部使连接板露出，第二开口部使手臂基台的底面露出。在连接板的孔部插通连接部件，连接部件与设置于手臂基台的机构部连接。而且，第一开口部和第二开口部形成为一个开口部。在将罩部从手臂基台分离时，手臂基台以及机构部从第二开口部通过。而且，连接部件在从第一开口部通过之后从第二开口部通过。由此，能够不使连接部件与机构部分离地将罩部从手臂基台分离。其结果是，能够使罩部相对于手臂基台容易地装卸。应用例4在上述应用例所涉及的水平多关节机器人中，其特征在于，上述连接板具有将宽度a2的长方形的板在长度方向弯折的形状，上述第一开口部具有多个宽度al的长方形在长度方向交叉的形状，上述第一开口部的上述宽度al比上述连接板的上述宽度a2窄，上述罩部覆盖上述连接板的宽度方向的端部。根据本应用例，第一开口部的宽度al比连接板的宽度a2窄，罩部覆盖连接板的宽度方向的端部。因此，在连接板的端面有损于美观性时也能够确保看不到连接板的端面。应用例5在上述应用例所涉及的水平多关节机器人中，其特征在于，上述连接板的材质为铝或不锈钢，上述罩部为使用了树脂材料的成型体。根据本应用例，由于连接板的材质为铝或者不锈钢，所以连接板难以生锈。而且，由于罩部为使用了树脂材料的成型体，所以也难以生锈。因此，能够利用难以生锈的连接板以及罩部覆盖机器人手臂。并且，由于罩部的材质是树脂材料，所以在组装罩部时能够扩大第一开口部。因此，能够组装性良好地将罩部组装到手臂基台。附图说明图1是表示机器人的结构的简要立体图。图2 Ca)是表示第二手臂的结构的示意侧剖视图，图2 (b)是表示第二手臂的示意侧视图。图3 (a)是从上表面侧观察罩部的图，图3 (b)是从第二开口部侧观察罩部的图。图4是用于对将罩部从第二手臂分离的方法进行说明的示意图。图5是表示连接板的简要立体图。具体实施方式以下，结合附图对实施方式进行说明。另外，为了使各附图中的各部件在各附图上形成能够被识别的程度的大小，而以不同的比例尺表示每个部件。第一实施方式结合图f图3对本实施方式中的具有特征的罩的机器人进行说明。图1是表示机器人的结构的简要立体图。如图1所示，作为水平多关节机器人的机器人I具备形成为平板状的基台2。将基台2的水平面上的一个方向设为X方向。而且，将与重力方向相反的方向设为Z方向，并将与X方向以及Z方向正交的方向设为Y方向。在基台2上配置有主体部3。在主体部3的图中上侧配置有第一手臂4。在主体部3的内部内置有电机。而且，在电机的旋转轴的一侧设置有对旋转轴的旋转角度进行检测的分解器。第一手臂4为在一个方向较长的柱状，在第一手臂4的靠主体部3侧的一端设置有减速器。在该减速器的输本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种水平多关节机器人，其特征在于，所述水平多关节机器人具有：主体部；移动的机器人手臂；以及从所述主体部到所述机器人手臂配置的连接部件，所述机器人手臂具备：手臂基台，该手臂基台用于搭载使所述机器人手臂移动的机构部；连接板，该连接板设置于所述手臂基台，具有供与所述机构部连接的所述连接部件插通的孔部，并位于所述手臂基台的侧面的一部分；以及罩部，该罩部具有使所述连接板露出的第一开口部，并覆盖所述手臂基台的侧面的、未被所述连接板覆盖的部分，利用所述连接板和所述罩部覆盖所述手臂基台的侧面的全部。

【技术特征摘要】
2011.06.24 JP 2011-1406301.一种水平多关节机器人，其特征在于，所述水平多关节机器人具有:主体部；移动的机器人手臂；以及从所述主体部到所述机器人手臂配置的连接部件， 所述机器人手臂具备: 手臂基台，该手臂基台用于搭载使所述机器人手臂移动的机构部； 连接板，该连接板设置于所述手臂基台，具有供与所述机构部连接的所述连接部件插通的孔部，并位于所述手臂基台的侧面的一部分；以及 罩部，该罩部具有使所述连接板露出的第一开口部，并覆盖所述手臂基台的侧面的、未被所述连接板覆盖的部分， 利用所述连接板和所述罩部覆盖所述手臂基台的侧面的全部。2.根据权利要求1所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述罩部具有使所述手臂基台的底面露出的第二开口部，利用所述第一开口部和所述第二开口部形成一个开口部。3.根据权利要求1或2所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述连接板具有将宽度a2的长方形的板在长度方向弯折的形状， 所述第一开口部具有多个宽度al的长方形在长度方向交叉的形状， 所述第一开口部的所述宽度al比所述连接板的所述宽度a2窄，所述罩部覆盖所述连接板的宽度方向的端部。4.根据权利要求3所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述手臂基台的材质为压铸材料，所述连接板的材质为铝或者不锈钢，所述罩部为使用了树脂材料的成型体。5.根据权利要求4所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述机构部包括电机以及减速器，对配置于所述机器人手臂的上下旋转轴进行驱动。6.根据权利要求5所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述主体部设置有相对于所述主体部移动的第一手臂，在所述第一手臂设置有所述机器人手臂。7.根据权利要求6所述的水平多关节机器人，其特征在于， 在所述罩部的、所述罩部与所述手臂基台接触的位置形成有平坦部，所述罩部具有在将所述平坦部载置于所述手臂基台的状态下能够进行螺纹紧固的构造。8.一种连接板，其特征在于， 该连接板用于水平多关节机器人， 该水平多关节机器人具有: 主体部； 机器人手臂，该机器人手臂具有手臂基台、搭载于所述手臂基台的机构部以及载置于所述手臂基台的上表面的罩部；以及 从所述主体部到所述机器人手臂设置的连接部件， 所述连接板具有供所述连接部件插通的孔部， 通过使所述连接板位于所述手臂基台的侧面的一部分，成为利用所述连接板和所述罩部覆盖所述手臂基台的侧面的全部的状态。9.根据权利要求8所述的连接板，其特征在于，所述连接板具有将宽度a2的长方形的板在长度方向弯折的形状， 设置于所述罩部的开口部的宽度al比所述宽度a2窄，成为利用所述罩部覆盖所述连接板的宽度方向的端部的状态。10.根据权利要求9所述的连接板，其特征在于， 所述连接板的材质为铝或者不锈钢。11.一种水平多关节机器人，其特征在于， 该水平多关节机器人的机器人手臂能够移动， 所述机器人手臂具备: 手臂基台； 连接板，该连接板以覆盖所述手臂基台的侧面的一部分的方式设置；以及罩部，该罩部具有使所述连接板的一部分露出的第一开口部，并覆盖所述手臂基台的、未被所述连接板覆盖的部分的至少一部分。12.根据权利要求11所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述水平多关节机器人具备: 具备电机的主体部；以及 连接部件，该连接部件将所述主体部与所述机器人手臂连接。13.根据权利要求11所述的水平多关节机器人，其特征在于，` 所述的水平多关节机器人具备机构部，该机构部搭载于所述手臂基台，该机构部使设置于所述机器人手臂的上下旋转轴移动。14.根据权利要求11所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述水平多关节机器人具备: 具备电机的主体部； 连接部件，该连接部件将所述主体部与所述机器人手臂连接；以及机构部，该机构部搭载于所述手臂基台，该机构部使设置于所述机器人手臂的上下旋转轴移动。15.根据权利要求11所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述水平多关节机器人具备: 具备电机的主体部；以及连接部件，该连接部件将所述主体部与所述机器人手臂连接， 在所述连接板设置有供与所述机构部连接的所述连接部件插通的孔部。16.根据权利要求11所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述水平多关节机器人具备: 具备电机的主体部； 连接部件，该连接部件将所述主体部与所述机器人手臂连接；以及机构部，该机构部搭载于所述手臂基台，该机构部使设置于所述机器人手臂的上下旋转轴移动， 在所述连接板设置有供与所述机构部连接的所述连接部件插通的孔部。17.根据权利要求11所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述水平多关节机器人具备: 具备电机的主体部； 连接部件，该连接部件将所述主体部与所述机器人手臂连接；以及机构部，该机构部搭载于所述手臂基台，该机构部使设置于所述机器人手臂的上下旋转轴移动， 利用所述连接板和所述罩部覆盖所述手臂基台的侧面的全部。18.根据权利要求11所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述水平多关节机器人具备: 具备电机的主体部；以及 连接部件，该连接部件将所述主体部与所述机器人手臂连接， 在所述连接板设置有供与所述机构部连接的所述连接部件插通的孔部， 利用所述连接板和所述罩部覆盖所述手臂基台的侧面的全部。19.根据权利要求11所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述水平多关节机器人具备: 具备电机的主体部； 连接部件，该连接部件将所述主体部与所述机器人手臂连接；以及机构部，该机构部搭载于所述手臂基台，该机构部使设置于所述机器人手臂的上下旋转轴移动， 在所述连接板设置有供与所述机构部连接的所述连接部件插通的孔部， 利用所述连接板和所述罩部覆盖所述手臂基台的侧面的全部。20.根据权利要求11所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述手臂基台是压铸材料制的。21.根据权利要求11所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述连接板是铝制的。22.根据权利要求11所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述连接板是不锈钢制的。23.根据权利要求11所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述罩部是使用了树脂材料的成型体。24.根据权利要求11所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述机构部包括电机以及减速器，所述机构部对设置于所述机器人手臂的上下旋转轴进行驱动。25.根据权利要求11所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述水平多关节机器人具备: 具备电机的主体部；以及 第一手臂，该第一手臂设置于所述主体部，该第一手臂能够移动...

【专利技术属性】
技术研发人员：星野真吾，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：实用新型
国别省市：