一种搬运机器人及应用该搬运机器人的机械式立体车库制造技术

本实用新型专利技术涉及一种搬运机器人，尤其涉及一种搬运机器人及应用该机器人的夹持轮胎以抬升汽车(或类似的货物)并作前后双向搬运存取动作的智能机械式立体车库，该机械式立体车库包括搬运机器人、存车位、搬运物、载荷台、载荷台轨道，搬运机器人包括前后两个行走小车，小车之间设有可伸缩装置，行走小车包括小车机架、行走机构、夹持臂、导向轮组件和油路电路回转机构，本实用新型专利技术解决在空间受限的车库中存、取车辆的问题，灵活地实现对不同轴距车辆的轮胎的自动定位，前后双向搬移存取，另外载荷台可单独安装行走驱动机构，以适用于平面移动类停车系统，或同时安装行走机构及升降机构，以适用于巷道堆垛式车库，从而实现对物件的三维移动。（*该技术在2021年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种机械式立体停车库，尤其涉及一种夹持轮胎以抬升汽车(或类似的货物)并作前后双向搬运存取动作的智能搬运存取系统，特别应用于机械式立体停车设备或需要搬运车辆或类似汽车底盘的装配生产或入库的物流设备上，也可在汽车或集装箱运输过程中，应用于装、卸车辆或车辆底盘的装卸设备上。技术背景根据目前停车设备市场上已知的技术，在仓储式停车设备中，其所用到的车辆存取交换机构，都有一定的局限性。方式一梳齿交换式，因其本身固有的升降动作来完成梳齿交换，直接决定该类停车设备的车位要求建筑层高较大，每个车位需要另外安装梳齿架，增加物料成本及安装成本；方式二 交换车板式，用于平面移动式停车设备及部分垂直升降式停车设备中，同样需要较大的存车高度，同时，该种停车设备使得停车系统的效率较低；方式三夹持轮胎式，该种型式是仓储式停车设备中要求建筑层高最低的一种。 CN1629436A (中国专利申请号200310121827. X，公开日2005年6月22日)公开了一种夹持车辆的装置及方法，该专利所公开的方案结构简单，可灵活地自动定位，夹持不同轴距的车辆，但是该种型式由于其自身型式的限制，使得整个搬运机构作业时需要的长度空间(包括巷道空间及停车位空间)大，因此，对于空间有限的车库，上述夹持车辆的装置应用的范围很窄。CN101403258A(中国专利申请号200810009284. 5，公开日2009年4月8日)公开一种车辆搬运装置，同样为夹持轮胎式搬运装置，该装置克服了前一种夹持车辆的装置的缺点，将搬运机构作业时需要的长度空间减小。但是该搬运装置自身有一定高度，使得该种搬运装置需要较高的高度空间要求；并且该装置的两个小车在配合适应不同轴距车辆(或类似的货物)时反应速度慢，恢复速度也慢；另外，该装置的夹持爪通过电机齿轮驱动，反应速度慢，结构复杂，不容易保养维修，使得整体效率低
技术实现思路
本技术的一个目的提供一种搬运机器人，尤其涉及立体停车库中用于搬运车辆的车辆搬运装置，以解决在空间受限的车库中存、取车辆的问题。本技术的另一个目的是提供一种用于车辆(或类似的货物)的机械式立体车库，灵活地实现对不同轴距车辆的轮胎的自动定位，前后双向搬移存取。该机械式立体车库的载荷台可单独安装行走驱动机构，以适用于平面移动类停车系统，或同时安装行走机构及升降机构，以适用于巷道堆垛式车库，从而实现对车辆(或类似的货物)的三维移动。为实现上述目的，本技术采用以下技术方案本技术提供的一种搬运机器人，包括前后两个行走小车，所述两个行走小车之间设有可伸缩装置，所述两个行走小车分别包括小车机架、设置于小车机架上的行走机构、设置于小车机架上的夹持臂、对称设置于小车机架底部两侧的导向轮组件、油路电路回转机构，其中，a)所述的行走机构包括i)通过液压马达驱动的安装在小车机架上的传动轴； ii)对称设置于该传动轴左右两端，并位于液压马达两侧的四个行走主动轮；iii)液压马达与行走主动轮之间的传动齿轮组；iv)安装于小车机架前后的至少两组从动行走轮；b)所述夹持臂包括i)用于驱动夹持臂的夹持油缸；ii)集成于夹持臂上的行走轮组件；c)所述夹持臂以夹持臂与小车机架联接处为中心作向小车外伸出或收回的转动；d)所述导向轮组件包括两排导向轮，其中每个导向轮的轴心与地面垂直，所述导向轮的外沿与安装于载荷台的副导轨组的外侧相抵靠；e)所述油路电路回转机构对称设置于小车机架上靠近两车体联接处的位置，包括导向轨道及设置其上可纵向运行的回转机体，所述回转机体与导向轨道之间有弹簧，所述弹簧用于使回转机体返回原位。本技术提供的一种搬运机器人技术方案中，所述可伸缩装置包括伸缩固定块及其上设置的伸缩滑动块，所述伸缩固定块与伸缩滑动块之间设有中间油缸。本技术提供的另一优选的一种搬运机器人技术方案中，所述可伸缩装置可通过电气控制装置、机械控制装置、机电控制装置或液压控制装置完成调节。本技术提供的再一优选的一种搬运机器人技术方案中，所述夹持臂收回或伸出到位的位置处均安装有电气检测机构I，检测其收回动作或伸出动作是否到位。本技术提供的又一优选的一种搬运机器人技术方案中，所述每个行走小车上分别设有电气检测机构II，所述电气检测机构II用于限制两小车可靠近的最小距离及可拉伸的最远距离的。本技术提供的又一优选的一种搬运机器人技术方案中，所述在每个行走小车表面分别设置防护罩板，用于保护小车机架上安装的各元器件；所述油路电路回转机构包含有安装于小车机架上的导向柱以确保该回转机构的运轨迹可控。本技术提供的一种应用上述搬运机器人的机械式立体车库技术方案中，所述搬运存取系统包括搬运机器人、存车位、搬运物、载荷台、载荷台轨道，所述载荷台包括载荷台框架、行走驱动机构、相对于载荷台运动的副导轨机构、相对于载荷台移动的油路电路转接组件、动力阀站和电控系统，其中，a)所述副导轨机构包括i)驱动电机II及安装于驱动电机II上的主动链轮，用于驱动副导轨完成向前或向后双向运动；ii)联接主动链轮与从动链轮的传动链条；iii) 从动链轮及从动链轮驱动的链条组件；iv)联接于该链条组件的副导轨；v)用于副导轨导向及支撑的座板；v)用于检测副导轨运行是否到位的电气检测开关及组件；b)所述载荷台的四个角分别安装有行走驱动机构，所述行走驱动机构包括i)通过驱动电机I驱动的轴；ii)所述轴的一端通过轴承安装的行走轮I ;c)所述油路电路转接组件包括i)由驱动电机III驱动的可在载荷台自身滑槽内做前后双向运动的油管及电路转接板组件；ii)油管及电路保护组件；iii)用于对驱动电机III供电的拖链组件；d)所述动力阀站集成安装于该载荷台上，其电控系统的主要元器件集成安装于载荷台上，检测的电气元器件分布安装于载荷台或汽车搬运机器人上。本技术提供的另一优选的一种应用上述搬运机器人的机械式立体车库技术方案中，所述载荷台上设有过渡轮组件、导向轮组件、护栏组件及橡胶缓冲垫。本技术提供的再一优选的一种应用上述搬运机器人的机械式立体车库技术方案中，所述载荷台的行走驱动，可作四轮同时驱动或两轮驱动两轮从动的形式。本技术提供的又一优选的一种应用上述搬运机器人的机械式立体车库技术方案中，所述搬运装置的导向轮组件与安装于载荷台的副导轨的运动相配合。本技术提供的又一优选的一种应用上述搬运机器人的机械式立体车库技术方案中，该汽车搬运装置的两个车体可分别独立运动，并可通过独立运动完成对不同轴距汽车的适应。本技术提供的又一优选的一种应用上述搬运机器人的机械式立体车库技术方案中，该汽车搬运装置的每个夹持臂可分别独立运动，并可通过电气元器件1135检测其夹持动作或收回动作是否到位；本技术提供的又一优选的一种应用上述搬运机器人的机械式立体车库技术方案中，安装于载荷台的副导轨可做前后双向运动，以保证上述汽车搬运装置能够通过该副导轨的导向作用保证其直线运动。本技术提供的又一优选的一种应用上述搬运机器人的机械式立体车库技术方案中，载荷台可独立安装行走驱动机构完成对汽车的横向搬运，也可独立安装于堆垛机上替代堆垛机的载荷台，完成对汽车的横向、纵向及升降运动，有广泛的适应性。由于采用了上述技术方案，本技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：李日海，卢新峰，徐国新，
申请(专利权)人：深圳怡丰自动化科技有限公司，
类型：实用新型
国别省市：