本发明专利技术揭示一种搬运机器人，包括机架、安装于所述机架的行走装置、组装于所述机架的升降装置及覆盖于所述机架的端板，所述行走装置包括带动所述机架行走的行走轮及驱动所述行走轮转动的第一驱动机构，所述升降装置包括使所述端板上升和下降的提升机构及驱动所述提升机构的第二驱动机构。第二驱动机构驱动提升机构实现端板的上升和下降以装卸物件（如电池），第一驱动机构驱动行走轮实现机架的移动以运输物件，不需要设置辊道机构等即可实现物件的灵活搬运，空间利用率较高。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动化设备，特别是涉及搬运机器人。
技术介绍
随着社会发展，物流已经成为人们生活中的重要一部分，物流存储室是许多货物暂存的地方。显然，货物运输工具显得尤为重要。传统的电动汽车完全靠电池的电力驱动，消耗电池的能量比较大，续航能力不够，为了解决这个问题，类似于加油站的换电站也就随之而生。这种换电站里面有很多已经蓄满能量的电池，当电动汽车电量不足时，通过换电装置，快速地更换电池。通过更换电池，既能实现快速补充能源，又能对更换下来的电池进行检测、保养和维护，提高电池的使用寿命。由于续驶时间较长的纯电动车的电池重量将达到200公斤以上，为了配重合理，其电池 是安装在车辆的底盘上面。由于电动汽车底盘离地面的高度比较低，目前电池运输方式主要采用辊道式结构，这种运输电池的方式，尽管能实现将电池运送到电动汽车底部的目的，但是由于辊道传输只是用来把电池从一个地方送到另外一个地方，电池从电池架取出的装置还需要在其他地方(例如设计在堆垛机上)。然而这会增加其他机构的复杂度，并且由于辊道机构的引入，使得辊道占用了一大部分空间，浪费了很大一部分空间。
技术实现思路
基于此，提供一种空间利用率较高的搬运机器人。一种搬运机器人，包括机架、安装于所述机架的行走装置、组装于所述机架的升降装置及覆盖于所述机架的端板，所述行走装置包括带动所述机架行走的行走轮及驱动所述行走轮转动的第一驱动机构，所述升降装置包括使所述端板上升和下降的提升机构及驱动所述提升机构的第二驱动机构。在其中一个实施例中，所述提升机构包括设置有斜面的楔形块，所述第二驱动机构包括推动楔形块的推拉臂，所述端板安装有在所述斜面上来回滚动的滚轮。在其中一个实施例中，所述提升机构还包括设置于所述楔形块上的滑块及供所述滑块来回滑动的滑轨。在其中一个实施例中，所述第二驱动机构还包括升降电机、与所述升降电机相连接的同步带轮机构、与所述同步带轮机构连接的丝杠及安装于所述丝杠的丝杠螺母，所述推拉臂固定于所述丝杠螺母，所述推拉臂的两端分别设置一个所述楔形块。在其中一个实施例中，所述丝杠的两端分别设置有左旋螺纹和右旋螺纹，所述左旋螺纹和右旋螺纹上分别安装有丝杠螺母，所述推拉臂有两根，每个所述丝杠螺母上分别固定有一根所述推拉臂。在其中一个实施例中,所述同步带轮机构包括与所述升降电机连接的第一同步带轮、与所述丝杠连接的第二同步带轮及连接所述第一同步带轮和所述第二同步带轮的同步带。在其中一个实施例中，所述升降装置还包括保证所述端板下降的拉扯机构，所述拉扯机构包括连接所述端板和所述推拉臂的钢丝绳及安装于所述机架并用于改变所述钢丝绳方向的圆柱，所述钢丝绳与所述圆柱的圆周面相配合。在其中一个实施例中，所述行走轮包括安装于所述机架一端的数个主动行走轮和安装于所述机架另一端的并由所述主动行走轮带动的数个从动行走轮，所述数个主动行走轮分成两组设置于所述机架一端的两侧，且每组主动行走轮沿所述主动行走轮滚动方向再分为两排设置。在其中一个实施例中，所述第一驱动机构包括行走电机及与所述行走电机连接的链传动部件，所述主动行走轮与所述链传动部件相连接。在其中一个实施例中，所述机架呈框型并于四个角分别安装有导向轮，所述导向 轮突出所述机架设置。上述搬运机器人，第二驱动机构驱动提升机构实现端板的上升和下降以装卸物件(如电池)，第一驱动机构驱动行走轮实现机架的移动以运输物件，不需要设置辊道机构等即可实现物件的灵活搬运，空间利用率较高。附图说明图I为本实施方式搬运机器人的结构示意图；图2为本实施方式搬运机器人的俯视示意图，且不包括端板；图3为本实施方式搬运机器人提升机构和拉扯机构的局部示意图。具体实施例方式本实施方式揭示一种搬运机器人1000，包括机架100、安装于机架100的行走装置200、组装于机架100的升降装置300及覆盖于机架100的端板400。行走装置200包括带动机架100行走的行走轮210及驱动行走轮210转动的第一驱动机构220。升降装置300包括使端板400上升和下降的提升机构310及驱动提升机构310的第二驱动机构320。第二驱动机构320驱动提升机构310实现端板400的上升和下降以装卸物件(如电池)，第一驱动机构220驱动行走轮210实现机架100的移动以运输物件，不需要设置辊道机构等即可实现物件的灵活搬运，空间利用率较高。提升机构310包括设置有斜面3111的楔形块311，第二驱动机构320包括推动楔形块311的推拉臂321，端板400安装有在斜面3111上来回滚动的滚轮410。推拉臂321推动楔形块311前进，迫使滚轮410沿斜面3111向上行走，从而使端板400上升；推拉臂321带动楔形块311后退时，因重力作用使滚轮410沿斜面3111下滑，从而使端板400下降。为使楔形块311前进和后退运动平稳，提升机构310还包括设置于楔形块311上的滑块312及供滑块312来回滑动的滑轨313。第二驱动机构320还包括升降电机322、与升降电机322相连接的同步带轮机构323、与同步带轮机构323连接的丝杠324及安装于丝杠324的丝杠螺母325。推拉臂321固定于丝杠螺母325，推拉臂321的两端分别设置一个楔形块311。具体的，丝杠324的两端分别设置有左旋螺纹3241和右旋螺纹3242，左旋螺纹3241和右旋螺纹3242上分别安装有丝杠螺母325，推拉臂321设置有两根，每个丝杠螺母325上分别固定有一根推拉臂321。这样，推拉臂321分别设置于丝杠324的左旋螺纹3241和右旋螺纹3242上；升降电机322通过同步带轮机构323驱动丝杠324转动时，两根推拉臂321相互靠拢或相互远离；而位于同一根推拉臂321的楔形块311朝向同一方向设置，不同推拉臂321上的楔形块311朝向相反或相对的方向设置。从而当丝杠324转动时，可实现四个楔形块311的同步运动，且四个楔形块311均匀分布于端板400的下侧，可实现端板400的平稳上升及下降。详细的，同步带轮机构323包括与升降电机322连接的第一同步带轮3231、与丝杠324连接的第二同步带轮3232及连接第一同步带轮3231和第二同步带轮3232的同步带 3233。为保证端板400下降顺畅，升降装置300还包括保证端板400下降的拉扯机构330。拉扯机构330包括连接端板400和推拉臂321的钢丝绳331及安装于机架100并用于 改变钢丝绳331方向的圆柱332，钢丝绳331与圆柱332的圆周面相配合，使得钢丝绳331通过圆柱332时可改变钢丝绳331的走向。具体的，靠近楔形块311处，每根推拉臂321的端部均设置一个拉扯机构330。这样，当端板400因重力作用下降不顺畅时，推拉臂321在带动楔形块311后退的过程中，同时拉动钢丝绳331后退，并通过圆柱332的导向作用拉扯端板400下降，从而保证端板400的顺畅下降。行走轮210包括安装于机架100 —端的数个主动行走轮211和安装于机架100另一端并由主动行走轮221带动的数个从动行走轮212。数个主动行走轮211分成两组设置于机架100 —端的两侧，且每组主动行走轮211沿主动行走轮211滚动方向再分为两排设置。数个从动行走轮212分层两组设置于机架100另一端的两侧，且每组从动行本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种搬运机器人，其特征在于，包括机架、安装于所述机架的行走装置、组装于所述机架的升降装置及覆盖于所述机架的端板，所述行走装置包括带动所述机架行走的行走轮及驱动所述行走轮转动的第一驱动机构，所述升降装置包括使所述端板上升和下降的提升机构及驱动所述提升机构的第二驱动机构。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：王俊，梁虎，管大功，谢勇，沈浩，陈雪峰，
申请(专利权)人：王俊，
类型：发明
国别省市：
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