一种用于机械手的十字定位关节制造技术

本发明专利技术涉及自动化技术领域，具体涉及一种用于机械手的十字定位关节，该关节包括主杆，所述主杆的一端连接有用于限制y方向的第一轴承；所述主杆设有定位槽，所述定位槽内过盈配合有第二轴承，所述第二轴承的内圈连接有连接杆。本发明专利技术的目的在于提供一种成本低廉，维修与替换方便的十字定位关节，该关节可以做到十分接近十字滚子轴承的效果，但价格大幅度减少，从而进一步地减少了本发明专利技术机器人的成本。

A cross positioning joint for a manipulator

The present invention relates to the technical field of automation, in particular to a cross positioning joint of the manipulator, the joint comprises a main rod, wherein one end of the main rod is connected with a first bearing for limiting the Y direction; the main rod is provided with a positioning groove, the positioning groove of interference fit with the bearing second, second the inner ring of the bearing is connected with a connecting rod. The purpose of the invention is to provide a cross positioning joint with low cost and convenient maintenance and replacement. The joint can be very close to the effect of cross roller bearing, but the price is greatly reduced, which further reduces the cost of the robot.

【技术实现步骤摘要】
一种用于机械手的十字定位关节
本专利技术涉及自动化
，具体涉及一种用于机械手的十字定位关节。
技术介绍
近年来随着我国老龄化的加剧，制造型企业逐渐出现了用工荒的情况，企业为了提高招工率，不得不通过薪资水平提高、增加福利待遇等方式来吸引和挽留日益衰退的劳动力，这不仅加剧了制造业企业的负担，也加速了这些企业的衰退与没落。虽然中国在国际上有着制造业大国的美称，可是与德国、日本等机械化程度极高的制造业大国相比，还存在一定的差距，这种差距主要体现在我国加工的产品大多数是价格低廉、技术含量低的产品，这就导致了制造业企业的利润较低，而企业又要为大量的人工买单，这就导致了传统的制造业企业的生存空间不断被压缩。这种情况加速了我国当今制造业机械化发展的进程，而如今国家提出了“机械换人”的政策与倡导，机器人相较于工人的好处有很多种。而对于机械手来说，精度的高低是衡量机械手的一个重要指标之一，而决定机械手精度高低的因素之一就是机械手的关节轴承的好坏。一般来说，机械手的关节轴承采用的是十字交叉轴承，这种轴承虽然精度很高，但成本昂贵，企业换购的机器人也大多数都是从外国进口，从操作到维修都需要专门的人员进行，对于大部分的中小型制造企业来说这是无法承担的，这就从一定程度上限制了机械手的发展。
技术实现思路
为了克服现有技术中存在的缺点和不足，本专利技术的目的在于提供一种成本低廉，维修与替换方便的十字定位关节，该关节可以做到十分接近十字滚子轴承的效果，但价格大幅度减少，从而进一步地减少了本专利技术机器人的成本。本专利技术是通过以下技术实现的：一种用于机械手的十字定位关节，其特征在于：包括主杆，所述主杆的一端连接有用于限制y方向的第一轴承；所述主杆设有定位槽，所述定位槽内抵靠有用于限制x方向的第二轴承，所述第二轴承的内圈连接有连接杆。其中，所述主杆的另一端还连接有用于限制y方向的第三轴承。其中，所述主杆为圆柱杆，所述第一轴承的内圈、第三轴承的内圈分别过盈配合于主杆的两端。其中，所述定位槽到第一轴承、第三轴承的距离相等。其中，所述定位槽为于第一轴承、第三轴承的中心。一种机械手，包括有十字定位关节，所述十字定位关节包括有主杆，所述主杆的一端连接有用于限制y方向的第一轴承；所述主杆设有定位槽，所述定位槽内过盈配合有第二轴承，所述第二轴承的内圈连接有连接杆；还包括第一手臂和底座，所述第一手臂的一端与主杆固定连接，所述底座与第一轴承的外圈连接；所述连接杆与底座连接。一种机械手，包括有十字定位关节，所述十字定位关节包括有主杆，所述主杆的一端连接有用于限制y方向的第一轴承和第二轴承；所述主杆设有定位槽，所述定位槽内过盈配合有第二轴承，所述第二轴承的内圈连接有连接杆；还包括有第二手臂和第三手臂，所述第二手臂的一端与主杆固定连接，所述第三手臂与第一轴承的外圈连接；所述连接杆与第三手臂连接。本专利技术的有益效果：本专利技术的一种用于机械手的十字定位关节，由于单个轴承的精度系数即可满足精度要求不高的自动化作业，而通常市面上是使用十字交叉轴承来实现xy方向上的共同限位，以保持机械手的加工精度。但十字交叉轴承的售价较高，维护成本较大，而通过第一轴承限制关节y的方向上发生的偏移，第二轴承限制关节的x方向上发生的偏移，可以做到十分接近十字滚子轴承的效果，但价格大幅度减少，从而进一步地减少了本专利技术机器人的成本。附图说明利用附图对本专利技术作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本专利技术的任何限制，对于本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据以下附图获得其它的附图。图1为本专利技术的整体结构示意图。图2为本专利技术与基座、第一手臂配合使用示意图。图3为本专利技术与第二手臂、第三手臂配合使用示意图。附图标记十字定位关节--1，主杆--11，定位槽--12，第一轴承--21，第二轴承--22，第三轴承--23，连接杆--24，底座--31，第一手臂--32，第二手臂--33，第三手臂--34。具体实施方式以下通过特定的具体实例说明本专利技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点与功效。本专利技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本专利技术的精神下进行各种修饰或改变。需要说明的是，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本专利技术可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本专利技术所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本专利技术所揭示的
技术实现思路
得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本专利技术可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更
技术实现思路
下，当亦视为本专利技术可实施的范畴。如图1至图3所示，一种用于机械手的十字定位关节1，包括主杆11，所述主杆11的一端连接有用于限制y方向的第一轴承21；所述主杆11设有定位槽12，所述定位槽12内抵靠有用于限制x方向的第二轴承22，所述第二轴承22的内圈连接有连接杆24。由于单个轴承的精度系数即可满足精度要求不高的自动化作业，而市面上通常是使用十字交叉轴承来实现xy方向上的共同限位，以保持机械手的加工精度。但十字交叉轴承的售价较高，维护成本较大，这一定程度上限制了中小型企业自动化的发展。而本实施例中的十字定位关节1可以满足精度要求不高的自动化作业，通过第一轴承21限制关节y方向上发生的偏移，第二轴承22限制关节x方向上发生的偏移，可以做到十分接近十字滚子轴承的效果，但价格大幅度减少，从而进一步地减少了本专利技术机器人的成本。如图1所示，第二轴承22与定位槽12之间是通过抵靠连接的，而与主杆11连接的机械手臂的x方向存在正负两个方向的偏移，而正负两个方向的偏移是由与主杆11连接的机械手臂的受力不同导致的摩擦力不同而产生的；正是有这个摩擦力的存在，机械手在工作过程中，第二轴承22在定位槽12内滚动，滚动的方向由手臂两侧收到的摩擦力不同决定。通过第二轴承22在定位槽12内滚动，从而达到第二轴承22限制十字定位关节1的x方向上的偏移。具体的，所述主杆11的另一端还连接有用于限制y方向的第三轴承23，通过增加第三轴承23以增加十字定位关节1Y方向的稳定性；所述主杆11为圆柱杆，所述第一轴承21的内圈、第三轴承23的内圈分别过盈配合于主杆11的两端，圆柱杆更容易与轴承的内圈周配合，且圆柱杆相对于方柱杆更难发生形变；所述第一轴承21与第三轴承23均采用规格一致的轴承，并让定位槽12到第一轴承21、第三轴承23的距离相等，使得关节的两端受力均匀，不易变形。在本实施例中的十字定位关节1，一般用于机械手，而在运用到机械手的情况也有两种：手臂与底座31之间的关节连接以及手臂与手臂之间的关节连接。而第一种情况的机械手包括十字定位关节1、第一手臂32和底座(31)，所述第一手臂32的一端与主杆11固定连接，所述底座(31)与第一轴承21的外圈连接；所述连接杆24与底座(31)连接；第二种情况的机械手包括十字定位关节1、第二手臂33和第三手臂34，所述第二手臂33本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于机械手的十字定位关节，其特征在于：包括主杆(11)，所述主杆(11)的一端连接有用于限制y方向的第一轴承(21)；所述主杆(11)设有定位槽(12)，所述定位槽(12)内抵靠有用于限制x方向的第二轴承(22)，所述第二轴承(22)的内圈连接有连接杆(24)。

【技术特征摘要】
1.一种用于机械手的十字定位关节，其特征在于：包括主杆(11)，所述主杆(11)的一端连接有用于限制y方向的第一轴承(21)；所述主杆(11)设有定位槽(12)，所述定位槽(12)内抵靠有用于限制x方向的第二轴承(22)，所述第二轴承(22)的内圈连接有连接杆(24)。2.根据权利要求1所述的一种用于机械手的十字定位关节，其特征在于：所述主杆(11)的另一端还连接有用于限制y方向的第三轴承(23)。3.根据权利要求2所述的一种用于机械手的十字定位关节，其特征在于：所述主杆(11)为圆柱杆，所述第一轴承(21)的内圈、第三轴承(23)的内圈分别过盈配合于主杆(11)的两端。4.根据权利要求3所述的一种用于机械手的十字定位关节，其特征在于：所述第一轴承(21)与第三轴承(23)均采用规格一致的轴承。5.根据权利要求2所述的一种用于机械手的十字定位关节，其特征在于：所述定位槽(12)到第一轴承(21)、第三轴承(23)的距离相等。6.一种机械手，其特征在于：包括有十字定位关节(1)，所述十...

【专利技术属性】
技术研发人员：张文生，
申请(专利权)人：东莞市太行机电科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44