医疗用机械手和医疗用机械手的初始化方法技术

医疗用机械手具有插入部、臂部、照射具有与臂轴线平行的光轴的激光光束(L)的光照射部、对激光光束(L)所形成的光像的轨迹进行摄像的摄像部、使臂部绕基准轴线旋转的旋转驱动马达、进行使臂部沿着基准轴线对齐的初始化控制的初始化控制部，初始化控制部具有通过对光照射部、旋转驱动马达和摄像部进行控制而取得激光光束(L)的轨迹的轨迹取得控制部、计算轨迹的直径并进行轨迹的直径的收敛判定的收敛判定部、求出使轨迹的直径更小的第1关节的驱动量并进行驱动的驱动量修正部、收敛动作控制部。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及医疗用机械手和医疗用机械手的初始化方法。本申请根据2013年10月24日在日本申请的日本特愿2013-221543号主张优先权，将其内容引用于此。
技术介绍
以往，作为医疗用机械手，公知有采用了各种结构和控制方式的装置。例如，公知具有由操作者操作的主机械手和根据从主机械手发出的信号进行动作的从机械手的主从型的医疗用机械手。作为这种医疗用机械手，公知具有如下结构：在可动臂的前端设置对处置对象部位进行处置的处置部，可动臂的基端部保持在内窥镜的前端部的通道中。作为可动臂的结构，例如具有如下结构：通过包含变更相互邻接的臂间的角度的屈曲用关节在内的关节来连结多个臂。关于这种医疗用机械手，例如通过内窥镜在显示部中显示前方的图像，手术医生一边观察该显示画面一边进行基于远程操作的手术。为了容易地进行这种手术，优选针对臂部的驱动指令值、体腔内的臂部的动作量和动作方向、相对于体腔内的处置对象的位置关系相互准确地对应。例如，在专利文献1中记载了如下的内窥镜用处置器械和内窥镜用处置器械系统：从出射部出射使用导光单元从光源引导至处置部的前端的光，作为处置部的定位用的引导光，通过引导光来确认对象部位或其周围形成的射束点的位置，并进行处置部的位置对齐。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2005-296379号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题但是，上述这种现有的医疗用机械手存在以下问题。在专利文献1所记载的技术中，通过对画面上观察到的处置部和射束点的位置进行比较参照，能够掌握针对处置部和对象部位的大致位置关系。然后，手术医生操作臂部将处置部定位到对象部位并进行处置。此时，在手动操作中，如果处置部与对象部位的相对关系已知，则在驱动到目标位置之前，即使操作输入和动作的对应不一致，也能够进行操作。但是，在主从型的医疗用机械手的操作中，需要进行控制以使得从机械手的动作与来自主机械手的指令一致。在不具有软性部的被插入到体内的插入部所具有的臂部的情况下，事前辨认控制参数，根据该参数进行控制，由此实现直观的操作。但是，在具有软性部的被插入到体内的插入部所具有的臂部中，即使插入前的臂部的关节为直线状态，例如由于插入而使软性部的形状变化，由此，臂部的位置姿势也变化。由此，原点偏移，穿过软性部的动力传递部件的特性变化。因此，存在可能无法实现直观操作这样的问题。作为由于插入后的原点偏移而引起的影响，例如，可能超过可动范围进行驱动而对关节施加负荷，或者驱动力传递线材即线可能断裂。并且，根据自由度，需要避免临界点来进行控制，但是，由于原点偏移，可能无法避免。这种插入后的原点偏移还对医疗用机械手的操作性造成影响。例如，当从机械手的初始位置姿势不明时，由于与主机械手的初始位置姿势不一致，所以始终在偏移的状态下进行操作。其结果，存在损害直观的操作性、操作可能反而变得困难这样的问题。本专利技术是鉴于上述这种问题而完成的，其目的在于，提供如下的医疗用机械手和医疗用机械手的初始化方法：在将臂部插入到体内的状态下，通过将控制开始时的位置姿势作为已知的位置姿势进行初始化，使针对臂部的操作输入和臂部的位置姿势关系对应起来，能够实现臂部的直观的操作。用于解决课题的手段为了解决上述课题，本专利技术的第1方式的医疗用机械手具有：插入部，其被插入到体内；臂部，其是通过关节来连结多个臂而成的，该关节包含变更相互邻接的臂间的角度的屈曲用关节；支承部，其在所述插入部的前端部支承所述臂部；光照射部，其从配置在所述臂部中比所述屈曲用关节更靠前端的臂上的照射口照射具有与所述臂的轴线平行的光轴的光束；摄像部，其设置在所述插入部的前端部或所述支承部上，对所述光束所形成的光像的轨迹进行摄像；移动部，其具有旋转移动部和进退移动部中的至少一方，其中该旋转移动部使支承在所述支承部上的所述臂部的被支承部绕大致沿着所述插入部的长度方向的基准轴线旋转，该进退移动部使所述被支承部沿着所述基准轴线进退；以及初始化控制部，其进行形成使所述臂部的所述臂沿着所述基准轴线对齐的基准状态的初始化控制，该初始化控制部具有：轨迹取得控制部，其通过控制所述光照射部、所述移动部和所述摄像部，照射所述光束，并且移动所述臂部，取得所述轨迹；收敛判定量计算部，其根据所述轨迹计算用于判定该轨迹的收敛状态的规定的物理量；驱动量修正部，其根据由该收敛判定量计算部计算出的所述物理量对所述屈曲用关节的驱动量进行修正。根据本专利技术的第2方式的医疗用机械手，在上述第1方式中，也可以是，所述医疗用机械手还具有收敛判定部，该收敛判定部在所述物理量的计算值最小的情况下判定为所述轨迹收敛。根据本专利技术的第3方式的医疗用机械手，在上述第2方式中，也可以是，所述医疗用机械手还具有收敛动作控制部，该收敛动作控制部进行反复进行所述轨迹取得控制部、所述收敛判定量计算部、所述收敛判定部和所述驱动量修正部的动作的控制，直到由所述收敛判定部判定为所述轨迹收敛为止，所述驱动量修正部在由所述收敛判定部判定为所述轨迹未收敛的情况下，求出使所述物理量更小的所述屈曲用关节的驱动量，以该驱动量对所述屈曲用关节进行驱动。根据本专利技术的第4方式的医疗用机械手，在上述第3方式中，也可以是，所述初始化控制部具有臂部信息存储部，该臂部信息存储部存储包含所述屈曲用关节中有无冗余关节的信息和配置有所述照射口的所述臂的轴线与所述光轴的距离即偏置量的信息在内的所述臂部的结构信息，根据所述臂部的结构信息对所述轨迹取得控制部、所述收敛判定量计算部、所述收敛判定部和所述驱动量修正部的动作进行控制。根据本专利技术的第5方式的医疗用机械手，在上述第4方式中，也可以是，在支承在所述支承部上的所述臂部不具有冗余关节、且所述偏置量为0或在与所述屈曲用关节的屈曲平面垂直的方向上具有正值的情况下，所述轨迹取得控制部进行由所述旋转移动部实现的所述臂部的旋转移动或由所述进退移动部实现的所述臂部的进退移动，所述收敛动作控制部进行针对全部所述屈曲用关节反复进行所述轨迹取得控制部、所述收敛判定量计算部、所述收敛判定部和所述驱动量修正部的动作的控制。根据本专利技术的第6方式的医疗用机械手，在上述第4方式中，也可以是，在所述移动部具有所述旋转移动部和所述进退移动部，并且支承在所述支承部上的所述臂部不具有冗余关节、且所述偏置量在与所述屈曲用关节的屈曲平面垂直的方向上具有正值的情况下，所述轨迹取得控制部进行由所述旋转移动部实现的所述臂部本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种医疗用机械手，其具有：插入部，其被插入到体内；臂部，其是通过关节来连结多个臂而成的，该关节包含变更相互邻接的臂间的角度的屈曲用关节；支承部，其在所述插入部的前端部支承所述臂部；光照射部，其从配置在所述臂部中比所述屈曲用关节更靠前端的臂上的照射口照射具有与所述臂的轴线平行的光轴的光束；摄像部，其设置在所述插入部的前端部或所述支承部上，对所述光束所形成的光像的轨迹进行摄像；移动部，其具有旋转移动部和进退移动部中的至少一方，其中该旋转移动部使支承在所述支承部上的所述臂部的被支承部绕大致沿着所述插入部的长度方向的基准轴线旋转，该进退移动部使所述被支承部沿着所述基准轴线进退；以及初始化控制部，其进行形成使所述臂部的所述臂沿着所述基准轴线对齐的基准状态的初始化控制，该初始化控制部具有：轨迹取得控制部，其通过控制所述光照射部、所述移动部和所述摄像部，照射所述光束，并且移动所述臂部，取得所述轨迹；收敛判定量计算部，其根据所述轨迹计算用于判定该轨迹的收敛状态的规定的物理量；驱动量修正部，其根据由该收敛判定量计算部计算出的所述物理量对所述屈曲用关节的驱动量进行修正。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2013.10.24 JP 2013-2215431.一种医疗用机械手，其具有：
插入部，其被插入到体内；
臂部，其是通过关节来连结多个臂而成的，该关节包含变更相互邻接的臂间的角
度的屈曲用关节；
支承部，其在所述插入部的前端部支承所述臂部；
光照射部，其从配置在所述臂部中比所述屈曲用关节更靠前端的臂上的照射口照
射具有与所述臂的轴线平行的光轴的光束；
摄像部，其设置在所述插入部的前端部或所述支承部上，对所述光束所形成的光
像的轨迹进行摄像；
移动部，其具有旋转移动部和进退移动部中的至少一方，其中该旋转移动部使支
承在所述支承部上的所述臂部的被支承部绕大致沿着所述插入部的长度方向的基准
轴线旋转，该进退移动部使所述被支承部沿着所述基准轴线进退；以及
初始化控制部，其进行形成使所述臂部的所述臂沿着所述基准轴线对齐的基准状
态的初始化控制，
该初始化控制部具有：
轨迹取得控制部，其通过控制所述光照射部、所述移动部和所述摄像部，照射所
述光束，并且移动所述臂部，取得所述轨迹；
收敛判定量计算部，其根据所述轨迹计算用于判定该轨迹的收敛状态的规定的物
理量；
驱动量修正部，其根据由该收敛判定量计算部计算出的所述物理量对所述屈曲用
关节的驱动量进行修正。
2.根据权利要求1所述的医疗用机械手，其特征在于，
所述医疗用机械手还具有收敛判定部，该收敛判定部在所述物理量的计算值最小
的情况下判定为所述轨迹收敛。
3.根据权利要求2所述的医疗用机械手，其特征在于，
所述医疗用机械手还具有收敛动作控制部，该收敛动作控制部进行反复进行所述
轨迹取得控制部、所述收敛判定量计算部、所述收敛判定部和所述驱动量修正部的动
作的控制，直到由所述收敛判定部判定为所述轨迹收敛为止，
所述驱动量修正部在由所述收敛判定部判定为所述轨迹未收敛的情况下，求出使
所述物理量更小的所述屈曲用关节的驱动量，以该驱动量对所述屈曲用关节进行驱
动。
4.根据权利要求3所述的医疗用机械手，其特征在于，
所述初始化控制部具有臂部信息存储部，该臂部信息存储部存储包含所述屈曲用
关节中有无冗余关节的信息和配置有所述照射口的所述臂的轴线与所述光轴的距离
即偏置量的信息在内的所述臂部的结构信息，
根据所述臂部的结构信息对所述轨迹取得控制部、所述收敛判定量计算部、所述
收敛判定部和所述驱动量修正部的动作进行控制。
5.根据权利要求4所述的医疗用机械手，其特征在于，
在支承在所述支承部上的所述臂部不具有冗余关节、且所述偏置量为0或在与所
述屈曲用关节的屈曲平面垂直的方向上具有正值的情况下，
所述轨迹取得控制部进行由所述旋转移动部实现的所述臂部的旋转移动或由所
述进退移动部实现的所述臂部的进退移动，
所述收敛动作控制部进行针对全部所述屈曲用关节反复进行所述轨迹取得控制
部、所述收敛判定量计算部、所述收敛判定部和所述驱动量修正部的动作的控制。
6.根据权利要求4所述的医疗用机械手，其特征在于，
在所述移动部具有所述旋转移动部和所述进退移动部，并且支承在所述支承部上
的所述臂部不具有冗余关节、且所述偏置量在与所述屈曲用关节的屈曲平面垂直的方
向上具有正值的情况下，
所述轨迹取得控制部进行由所述旋转移动部实现的所述臂部的旋转移动或由所
述进退移动部实现的所述臂部的进退移动，
所述收敛判定部在所述旋转移动部对所述臂部进行了旋转移动的情况下判定是
否是所述物理量收敛的第1收敛状态，
所述收敛判定部在所述进退移动部对所述臂部进行了进退移动的情况下判定是
否是所述物理量收敛的第2收敛状态，
所述收敛判定部在是所述第1收敛状态、且是所述第2收敛状态的情况下判定为
所述轨迹收敛，
所述收敛动作控制部进行针对全部所述屈曲用关节反复进行如下的收敛动作的
控制，其中，
所述收敛动作是指，针对一个所述屈曲用关节进行以下动作，直到由所述收敛判
定部判定为所述轨迹收敛为止：
第1收敛动作，通过所述旋转移动部进行所述臂部的旋转移动，通过所述驱动量
修正部对所述屈曲用关节进行驱动，直到由所述收敛判定部判定为是所述第1收敛状
态为止；以及
第2收敛动作，通过所述进退移动部进行所述臂部的进退移动，通过所述驱动量
修正部对所述屈曲用关节进行驱动，直到由所述收敛判定部判定为是所述第2收敛状
态为止。
7.根据权利要求4所述的医疗用机械手，其特征在于，
在所述移动部具有所述旋转移动部和所述进退移动部，并且支承在所述支承部上
的所述臂部不具有冗余关节、且所述偏置量在与所述屈曲用关节的屈曲平面平行的方
向上具有正值的情况下，
所述轨迹取得控制部进行由所述旋转移动部实现的所述臂部的旋转移动和由所
述进退移动部实现的所述臂部的进退移动中的至少一方，
所述收敛判定部在所述旋转移动部对所述臂部进行了旋转移动的情况下判定是
否是所述物理量收敛的第1收敛状态，
所述收敛判定部在所述进退移动部对所述臂部进行了进退移动的情况下判定是
否是所述物理量收敛的第2收敛状态，
进行如下的平行化动作：以所述第1收敛状态、且所述第2收敛状态关节的驱动
量对所述第1冗余关节进行驱动，使所述光轴和所述基准轴线平行，
通过所述旋转移动部进行所述臂部的旋转移动，在由所述收敛判定部判定为所述
第1收敛状态之前，通过所述驱动量修正部，在所述第1冗余关节和所述第2冗余关
节相互在相反方向上相同的情况下判定为所述轨迹收敛，以使得所述光轴与所述基准
轴线的距离接近且所述物理量更小，
所述收敛动作控制部进行针对全部所述屈曲用关节反复进行如下的收敛动作的
控制，其中，
所述收敛动作是指，针对一个所述屈曲用关节进行以下动作，直到由所述收敛判
定部判定为所述轨迹收敛为止：
第1收敛动作，进行由所述旋转移动部实现的所述臂部的旋转移动和由所述进退
移动部实现的所述臂部的进退移动通过所述驱动量修正部，根据所述物理量的变化量
和所述物理量的变化方向对所述屈曲用关节进行驱动，直到由所述收敛判定部判定为
是所述第1收敛状态为止；以及
第2收敛动作，通过所述进退移动部进行所述臂部的进退移动，通过所述驱动量
修正部对所述屈曲用关节进行驱动，直到由所述收敛判定部判定为是所述第2收敛状
态为止。
8.根据权利要求4所述的医疗用机械手，其特征在于，
在所述移动部具有所述旋转移动部和所述进退移动部，并且支承在所述支承部上
的所述臂部具有冗余关节、且所述偏置量为0的情况下，
所述轨迹取得控制部进行由所述旋转移动部实现的所述臂部的旋转移动或由所
述进退移动部实现的所述臂部的进退移动，
所述收敛判定部在所述旋转移动部对所述臂部进行了旋转移动的情况下判定是
否是所述物理量收敛的第1收敛状态，
所述收敛判定部在所述进退移动部对所述臂部进行了进退移动的情况下判定是
否是所述物理量收敛的第2收敛状态，
所述收敛判定部在是所述第1收敛状态、且是所述第2收敛状态的情况下判定为
所述轨迹收敛，
所述收敛动作控制部进行如下的控制：
在将相互邻接的所述冗余关节中的一方称为第1冗余关节、另一方称为第2冗余
关节时，
进行如下的第1收敛动作：固定所述第2冗余关节的角度，通过所述旋转移动部
进行所述臂部的旋转移动，以由所述驱动量修正部求出的所述第1冗余关节的驱动量
对所述第1冗余关节进行驱动，直到由所述收敛判定部判定为是所述第1收敛状态为
止，
然后，进行如下的第2收敛动作：固定所述第1冗余关节的角度，通过所述进退
移动部进行所述臂部的进退移动，以由所述驱动量修正部求出的所述第2冗余关节的
驱动量对所述第2冗余关节进行驱动，直到由所述收敛判定部判定为是所述第2收敛
状态为止，
依次反复进行所述第1收敛动作和所述第2收敛动作，直到所述第2收敛动作时
由所述收敛判定部判定为所述轨迹收敛为止。
9.根据权利要求4所述的医疗用机械手，其特征在于，
在所述移动部具有所述旋转移动部和所述进退移动部，并且支承在所述支承部上
的所述臂部具有冗余关节、且所述偏置量为0的情况下，
所述轨迹取得控制部进行由所述旋转移动部实现的所述臂部的旋转移动或由所
述进退移动部实现的所述臂部的进退移动，
所述收敛判定部在所述旋转移动部对所述臂部进行了旋转移动的情况下判定是
否是所述物理量收敛的第1收敛状态，
所述收敛判定部在所述进退移动部对所述臂部进行了进退移动的情况下判定是
否是所述物理量收敛的第2收敛状态，
所述收敛判定部在是所述第1收敛状态、且是所述第2收敛状态的情况下判定为
所述轨迹收敛，
所述收敛动作控制部进行如下的控制：
在将相互邻接的所述冗余关节中的一方称为第1冗余关节、另一方称为第2冗余
关节时，
进行如下的直线化动作：固定所述第2冗余关节的角度，通过所述进退移动部进
行所述臂部的进退移动，求出以由所述驱动量修正部求出的所述第1冗余角度进行屈
曲的驱动量，以该驱动量分别对所述第1冗余关节和所述第2冗余关节进行驱动，直
到由所述收敛判定部判定为是所述第2收敛状态为止。
10.根据权利要求4所述的医疗用机械手，其特征在于，
在所述移动部具有所述旋转移动部和所述进退移动部，并且支承在所述支承部上
的所述臂部具有冗余关节、且所述偏置量在与所述屈曲用关节的屈曲平面平行的方向
上具有正值的情况下，
所述轨迹取得控制部进行由所述旋转移动部实现的所述臂部的旋转移动或由所
述进退移动部实现的所述臂部的进退移动，
所述收敛判定部在所述旋转移动部对所述臂部进行了旋转移动的情况下判定是
否是所述物理量收敛的第1收敛状态，
所述收敛判定部在所述进退移动部对所述臂部进行了进退移动的情况下判定是
否是所述物理量收敛的第2收敛状态，
所述收敛判定部在是所述第1收敛状态、且是所述第2收敛状态的情况下判定为
所述轨迹收敛，
在将相互邻接的所述冗余关节中的一方称为第1冗余关节、另一方称为第2冗余
关节时，
所述驱动量修正部在所述光轴和所述基准轴线对齐的情况下，通过使所述光轴偏
移所述偏置量，能够根据所述偏置量计算使所述第1冗余关节和所述第2冗余关节与
所述基准轴线对齐的所述第1冗余关节和所述第2冗余关节的驱动量，
所述收敛动作控制部进行如下的控制：
进行如下的第1收敛动作：固定所述第2冗余关节的角度，通过所述旋转移动部
进行所述臂部的旋转移动，以由所述驱动量修正部求出的所述第1冗余关节的驱动量
对所述第1冗余关节进行驱动，直到由所述收敛判定部判定为是所述第1收敛状态为
止，
然后，进行如下的第2收敛动作：固定所述第1冗余关节的角度，通过所述进退
移动部进行所述臂部的进退移动，以由所述驱动量修正部求出的所述第2冗余关节的
驱动量对所述第2冗余关节进行驱动，直到由所述收敛判定部判定为是所述第2收敛
状态为止，
进行如下的光轴对齐动作：反复进行所述第1收敛动作和所述第2收敛动作，直
到由所述收敛判定部判定为所述轨迹收敛为止，使所述光轴和所述基准轴线对齐，
进行如下的臂轴线对齐动作：通过所述驱动量修正部，根据所述偏置量计算驱动
量，以所述驱动量分别对所述第1冗余关节和所述第2冗余关节进行驱动，其中，所
述驱动量是通过从所述光轴和所述基准轴线对齐的状态起使所述第1冗余关节和所
述第2冗余关节相互向相反方向转动，从而使与所述第1冗余关节的前端侧连结的臂

\t的轴线和与所述第2冗余关节的前端侧连结的臂的轴线与所述基准轴线对齐的驱动
量。
11.根据权利要求4所述的医疗用机械手，其特征在于，
在所述移动部具有所述旋转移动部和所述进退移动部，并且支承在所述支承部上
的所述臂部具有冗余关节、且所述偏置量在与所述屈曲用关节的屈曲平面平行的方向
上具有正值的情况下，
所述轨迹取得控制部进行由所述旋转移动部实现的所述臂部的旋转移动或由所
述进退移动部实现的所述臂部的进退移动，
所述收敛判定部在所述旋转移动部对所述臂部进行了旋转移动的情况下判定是
否是所述物理量收敛的第1收敛状态，
所述收敛判定部在所述进退移动部对所述臂部进行了进退移动的情况下判定是
否是所述物理量收敛的第2收敛状态，
所述收敛判定部在是所述第1收敛状态、且是所述第2收敛状态的情况下判定为
所述轨迹收敛，
所述收敛动作控制部进行如下的控制：
在将相互邻接的所述冗余关节中的一方称为第1冗余关节、另一方称为第2冗余
关节时，
进行如下的平行化动作：固定所述第2冗余关节的角度，通过所述进退移动部进
行所述臂部的进退移动，以由所述驱动量修正部求出的所述第1冗余关节的驱动量对
所述第1冗余关节进行驱动，直到由所述收敛判定部判定为是所述第2收敛状态为止，
使所述光轴和所述基准轴线平行，
进行如下的光轴对齐动作：通过所述旋转移动部进行所述臂部的旋转移动，通过
所述驱动量修正部求出驱动量，以该驱动量分别对所述第1冗余关节和所述第2冗余
关节进行驱动，直到由所述收敛判定部判定为是所述第1收敛状态为止，使所述光轴
和所述基准轴线对齐，其中，该驱动量是使所述第1冗余关节和所述第2冗余关节相
互在相反方向上屈曲相同的角度，以使得所述光轴与所述基准轴线的距离接近且所述
物理量更小的驱动量，
所述收敛动作控制部进行如下的控制：
进行如下的臂轴线对齐动作：通过所述驱动量修正部，根据所述偏置量计算驱动
量，以所述驱动量分别对所述第1冗余关节和所述第2冗余关节进行驱动，其中，该
驱动量是通过从所述光轴和所述基准轴线对齐的状态起使所述第1冗余关节和所述
第2冗余关节相互向相反方向转动，从而使与所述第1冗余关节的前端侧连结的臂的
轴线和与所述第2冗余关节的前端侧连结的臂的轴线与所述基准轴线对齐的驱动量。
12.根据权利要求4～11中的任意一项所述的医疗用机械手，其特征在于，
所述臂部具有臂信息供给部，该臂信息供给部被设置成能够相对于用于驱动所述
屈曲用关节的驱动部或所述支承部进行拆装，向所述初始化控制部传递所述结构信
息。
13.根据权利要求1～12中的任意一项所述的医疗用机械手，其特征在于，
所述物理量包含所述轨迹的直径、所述光像的偏移量、由所述轨迹包围的面积和
所述轨迹的长度中的任意一方。
14.根据权利要求13所述的医疗用机械手，其特征在于，
在通过所述移动部进行了旋转移动的情况下，所述物理量是所述轨迹的直径，
在通过所述移动部进行了进退移动的情况下，所述物理量是所述光像的偏移量。
15.根据权利要求1～14中的任意一项所述的医疗用机械手，其特征在于，
所述初始化控制部具有空回测定控制部，该空回测定控制部从所述光照射部照射
所述光束，并驱动所述屈曲用关节而使得所述屈曲用关节进行在规定的角度范围内往
复的屈曲动作，根据由所述摄像部拍摄到的所述光像的位置和所述屈曲用关节的驱动
指令值之间的关系，测定所述屈曲用关节的空回量，
所述驱动量修正部根据所述空回量对所述驱动量进行校正。
16.一种医疗用机械手的初始化方法，该医疗用机...

【专利技术属性】
技术研发人员：山中纪明，岸宏亮，
申请(专利权)人：奥林巴斯株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP