The invention discloses a parallel robot with four degrees of freedom, including the frame, static platform, fixed on the frame and at least two sets of swing driving mechanism and motion mechanism, driving mechanism of the two groups are installed on the swing corresponding static platform, motion actuator includes a first movable platform, second movable platform, guide mechanism and the execution, a set of swing driven moving platform is connected with the first mechanism, another group of second swing driving mechanism and the moving platform is connected, respectively two moving platforms to provide kinetic energy; guiding mechanism is connected with the first and second movable platform, implementation of a moving platform is fixedly connected with the first end, the other end is connected to a frame, first and second the moving platform of the kinetic energy is transferred to the executive pieces. The invention has the advantages of stable structure, more flexible action, wider application range, increasing load and so on.
【技术实现步骤摘要】
四自由度并联机器人
本专利技术涉及工业机器人领域,尤其是涉及一种四自由度并联机器人。
技术介绍
自第一代Delta机器人问世以来,发展至今已有一百多年历史,现有的Delta机器人为三杆三自由度结构,外形呈倒三角形,该机器人有以下优点:1、刚度质量比大;2、动态性能优越;3、运动精度高;4、结构紧凑灵活性强;5、使用寿命长。基于上述高精度、快速等固有优点,并联机器人被广泛应用于工业、医疗等行业。但在其具有这些优点的同时,现有的Delta并联机器人也有其适用工作空间小、开发难度大、运动耦合复杂、结构分析困难的局限性。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的缺陷,提供一种结构稳固,结构分析简单的四自由度并联机器人。为实现上述目的,本专利技术提出如下技术方案:一种四自由度并联机器人,包括框架、固定在框架上的静平台、至少两组摆动驱动机构和运动执行机构,两组摆动驱动机构均安装在各自对应的静平台上,所述运动执行机构包括第一动平台、第二动平台、导向机构和执行件,一组所述摆动驱动机构连接到所述第一动平台上,另一组所述摆动驱动机构连接到所述第二动平台上,分别为两个动平台提供动能;所述导向机构连接第一、第二动平台,所述执行件一端与第一动平台固定相连,另一端与框架相连,所述第一和第二动平台将动能传递给执行件。优选地,两组摆动驱动机构正交分布,且一组摆动驱动机构由两个相对设置的摆动驱动机构组成。优选地,所述摆动驱动机构包括减速机、驱动电机、摆动连杆和运动支链,所述减速机安装在所述静平台上,所述驱动电机与减速机相连,所述运动支链通过摆动连杆与减速机相连。优选地,所述框架包括外边 ...
【技术保护点】
一种四自由度并联机器人,其特征在于,包括框架、固定在框架上的静平台、至少两组摆动驱动机构和运动执行机构,两组摆动驱动机构均安装在各自对应的静平台上,所述运动执行机构包括第一动平台、第二动平台、导向机构和执行件,一组所述摆动驱动机构连接到所述第一动平台上,另一组所述摆动驱动机构连接到所述第二动平台上,分别为两个动平台提供动能;所述导向机构连接第一、第二动平台,所述执行件一端与第一动平台固定相连,另一端与框架相连,所述第一和第二动平台将动能传递给执行件。
【技术特征摘要】
1.一种四自由度并联机器人,其特征在于,包括框架、固定在框架上的静平台、至少两组摆动驱动机构和运动执行机构,两组摆动驱动机构均安装在各自对应的静平台上,所述运动执行机构包括第一动平台、第二动平台、导向机构和执行件,一组所述摆动驱动机构连接到所述第一动平台上,另一组所述摆动驱动机构连接到所述第二动平台上,分别为两个动平台提供动能;所述导向机构连接第一、第二动平台,所述执行件一端与第一动平台固定相连,另一端与框架相连,所述第一和第二动平台将动能传递给执行件。2.根据权利要求1所述的四自由度并联机器人,其特征在于,两组摆动驱动机构正交分布,且一组摆动驱动机构由两个相对设置的摆动驱动机构组成。3.根据权利要求2所述的四自由度并联机器人,其特征在于,所述摆动驱动机构包括减速机、驱动电机、摆动连杆和运动支链,所述减速机安装在所述静平台上,所述驱动电机与减速机相连,所述运动支链通过摆动连杆与减速机相连。4.根据权利要求1所述的四自由度并联机器人,其特征在于,所述框架包括外边框,及由框架中部向下凹陷形成的执行件固定部,所...
【专利技术属性】
技术研发人员:张明文,
申请(专利权)人:江苏哈工海渡工业机器人有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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