The invention discloses a six DOF parallel mechanism, including fixed platform and mobile platform and two branched RRPS connecting them and a SPS motion branched, RRPS motion branched chain comprises a first rotary pair, second rotating pair, the first mobile side and the first ball pair, the first rotary axis and the vertical side platform. The connection between the first rotating pair, second rotating pair, the first mobile side and the first ball side sequentially through a first connecting rod and the second link and third link SPS, including the second pair, the branched second moving pair and third ball pair, the second pair, second pairs and third are mobile between spherical pair connected by fourth link and fifth link the first ball and the third ball, deputy vice and the moving platform is connected with the first side and the second rotation, and connected to the platform side. The invention has small branch chain, large degree of freedom, large rigidity and large working space of the moving platform.
【技术实现步骤摘要】
一种六自由度并联机构
本专利技术属于机器人和机械制造领域,更具体地涉及一种六自由度并联机构。
技术介绍
并联机构可定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动支链相连接,具有两个及两个以上自由度,且以并联方式驱动的一种闭环机构。并联机构具有运动精度高,刚度大,动态响应好等优点,但六自由度并联机构支链较多,受运动支链干涉的影响,运动空间普遍较小,现有的三支链并联机构自由度普遍较少,严重制约了并联机构在工业和机器人等领域的应用,所以研究三支链六自由度且具有较大工作空间的并联机构具有重要的应用价值。
技术实现思路
本专利技术为解决公知技术中存在的技术问题而提供一种六自由度并联机构,该机构支链少、自由度多、刚度大、动平台工作空间大。本专利技术为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是:一种六自由度并联机构,包括定平台和动平台,在所述定平台和所述动平台之间布置有两条结构相同的RRPS运动支链和一条SPS运动支链,所述RRPS运动支链包括第一旋转副、第二旋转副、第一移动副和第一球副,所述第一球副与所述动平台相连,所述第一旋转副与所述定平台相连,所述第一旋转副的轴线与所述定平台垂直,所述第一旋转副、所述第二旋转副、所述第一移动副和所述第一球副之间顺次通过第一连杆、第二连杆和第三连杆连接,所述SPS运动支链包括第二球副、第二移动副和第三球副,所述第三球副与所述动平台相连,所述第二球副与所述定平台相连,所述第二球副、所述第二移动副和所述第三球副之间顺次通过第四连杆和第五连杆连接。所述第一移动副和所述第二旋转副轴线垂直。所述第二旋转副和所述第一旋转副轴线垂直。两条结构相同的所 ...
【技术保护点】
一种六自由度并联机构,包括定平台和动平台,其特征在于,在所述定平台和所述动平台之间布置有两条结构相同的RRPS运动支链和一条SPS运动支链,所述RRPS运动支链包括第一旋转副、第二旋转副、第一移动副和第一球副,所述第一球副与所述动平台相连,所述第一旋转副与所述定平台相连,所述第一旋转副的轴线与所述定平台垂直,所述第一旋转副、所述第二旋转副、所述第一移动副和所述第一球副之间顺次通过第一连杆、第二连杆和第三连杆连接,所述SPS运动支链包括第二球副、第二移动副和第三球副,所述第三球副与所述动平台相连,所述第二球副与所述定平台相连,所述第二球副、所述第二移动副和所述第三球副之间顺次通过第四连杆和第五连杆连接。
【技术特征摘要】
1.一种六自由度并联机构,包括定平台和动平台,其特征在于,在所述定平台和所述动平台之间布置有两条结构相同的RRPS运动支链和一条SPS运动支链,所述RRPS运动支链包括第一旋转副、第二旋转副、第一移动副和第一球副,所述第一球副与所述动平台相连,所述第一旋转副与所述定平台相连,所述第一旋转副的轴线与所述定平台垂直,所述第一旋转副、所述第二旋转副、所述第一移动副和所述第一球副之间顺次通过第一连杆、第二连杆和第三连杆连接,所述SPS运动支链包括第二球副、第二移动副和第三球副,所述第三球副与所述动平台相连,所述第二球副与所述定平台相连,所述第二球副、所述第二移动副和所述第三球副之间顺次通过第四连杆和第五连杆连接。2.根据权利要求1所述的六自由度并联机构,其特征在于,所述第一移动副和所述第二旋转副轴线垂直。3.根据权利要求1所述的六自由度并联机构...
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