飞行器应急控制方法和设备技术

本发明专利技术公开了一种飞行器应急控制方法，所述方法包括以下步骤：S1、控制飞行器处于正常飞行状态，采集并保存飞行器的飞控指令；S2、根据飞行器的飞控指令，判断飞行器的飞行状态；当飞行器处于遥控状态时，执行步骤S1；当飞行器处于失控状态时，则逆序读取保存的飞控指令，并控制飞行器反向飞回。本发明专利技术的飞行器应急控制方法，其控制原理简单、使用成本低。同时，本发明专利技术还提供了一种飞行器应急控制设备。

Aircraft emergency control method and equipment

The invention discloses a vehicle emergency control method, the method comprises the following steps: S1, control of the spacecraft in the normal flight, the flight control command to capture and save the aircraft; S2, according to the flight control command vehicle, determine the aircraft state; when the aircraft is in the remote control state, step S1; when the aircraft is out of control, then reverse read the flight control command is saved, and control the aircraft to fly back to back. The aircraft emergency control method of the invention has the advantages of simple control principle and low cost of use. At the same time, the invention also provides an aircraft emergency control equipment.

【技术实现步骤摘要】
飞行器应急控制方法和设备
本专利技术涉及飞行器
，具体涉及一种飞行器应急控制方法和应急控制设备。
技术介绍
目前，多旋翼无人飞行器采用直流电机驱动的多对旋翼(如六旋翼)产生向下的气压作为升力，无需沉重的油箱和复杂的动力系统，利用电子控制手段取代机械控制，机身采用有机纤维材料大大简化了机体的结构，提高了飞行器的可控性，具有体积小、重量轻、操作灵活、起降直接方便等优点，被广泛应用于民用、军用等领域。例如，把多旋翼无人机作为平台搭载高清摄像头，可实现远距离、高精度地对地面监控、侦查及摄影。以六旋翼飞行器为例，六旋翼飞行器的电控单元包括无线电遥控器、遥控指令接收器、六通道飞控电调模块、直流电机，飞控人员通过遥控器的摇杆控制飞行器完成上升、前进、下降、旋转等动作操作，通常遥控器采用2.4GHz无线通信，但是遥控信号容易受到各种障碍物的阻碍，通信距离有限，飞行器飞出通信距离后往往后失去控制，导致飞行事故甚至失控摔机。为了解决超越通信距离后飞行器失联失控的问题，现有技术大多采用GPS进行定位及导航飞回，但此类技术方案控制原理复杂、且使用成本较高。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种飞行器应急控制方法和应急控制设备，其不仅能够使飞行器在失控状态下安全返航，而且应急控制原理简单、使用成本低。为实现上述目的，本专利技术所提供的一种飞行器应急控制方法，包括以下步骤：S1、控制飞行器处于正常飞行状态，采集并保存飞行器的飞控指令；S2、根据飞行器的飞控指令，判断飞行器的飞行状态；当飞行器处于遥控状态时，执行步骤S1；当飞行器处于失控状态时，则逆序读取保存的飞控指令，并控制飞行器反向飞回。上述飞行器应急控制方法中，所述步骤S1具体包括：控制多路模拟开关闭合，使控制板到电机驱动单元形成信号通路，控制板发送飞控指令控制电机驱动单元驱使电机工作，电机驱使飞行器飞行；定时产生控制信号使电机驱动信号识别单元工作，电机驱动信号识别单元对控制板发出的飞控指令进行采样；以时间序列对采集到的飞控指令进行保存。上述飞行器应急控制方法中，所述步骤S2中，当飞行器处于失控状态时，则逆序读取飞控指令，并控制飞行器反向飞回的步骤，具体包括：控制多路模拟开关打开，使控制板到电机驱动单元形成信号断路；逆序读取飞控指令，将读取到的飞控指令发送给电机驱动单元；控制电机驱动单元驱动电机工作，电机驱使飞行器反向飞回。本专利技术还提供了一种飞行器应急控制设备，包括：第一控制模块，控制飞行器处于正常飞行状态，采集并保存飞行器的飞控指令；判断模块，根据飞行器的飞控指令，判断飞行器的飞行状态；第一执行模块，当飞行器处于遥控状态时，执行步骤S1；第二执行模块，当飞行器处于失控状态时，逆序读取保存的飞控指令，并控制飞行器反向飞回。上述飞行器应急控制设备中，所述第一控制模块包括：第一控制单元，控制多路模拟开关闭合，使控制板到电机驱动单元形成信号通路，控制板发送飞控指令控制电机驱动单元驱使电机工作，电机驱使飞行器飞行；信号采集单元，定时产生控制信号使电机驱动信号识别单元工作，电机驱动信号识别单元对控制板发出的飞控指令进行采样；信号存储单元，以时间序列对采集到的飞控指令进行保存。上述飞行器应急控制设备中，所述第二执行模块包括：信号控制单元，控制多路模拟开关打开，使控制板到电机驱动单元形成信号断路；信号读取模块，逆序读取飞控指令，将读取到的飞控指令发送给电机驱动单元；第二执行单元，控制电机驱动单元驱动电机工作，电机驱使飞行器反向飞回。本专利技术与现有技术相比，具有如下有益效果：本专利技术所提供的一种飞行器应急控制方法和应急控制设备，当飞行器处于遥控范围之内时，飞行器会按照飞控指令进行正常飞行；而在正常飞行的过程中，应急控制设备会根据飞行器的飞控指令，时刻判断飞行器的飞行状态；如，当能够检测到飞控指令时，飞行器还是根据飞控指令进行正常飞行，飞行器处于遥控状态；而当检测不到飞控指令时，则说明飞行器已处于失控状态，此时应急控制设备就会逆序读取之前保存的飞控指令，并在逆序读取到的飞控指令控制下反向飞回；而且，由于没有安装如GPS、导航飞回模块，本专利技术的飞行器应急控制方法和应急控制设备的应急控制原理简单，本专利技术的飞行器应急控制设备结构简单、成本低；此外，由于结构简单，本专利技术的飞行器应急控制设备能耗低、通讯反应时间快。附图说明图1是本专利技术的飞行器应急控制方法的实施例的流程示意图。图2是本专利技术的飞行器应急控制设备的实施例的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本专利技术，但不用来限制本专利技术的范围。参见图1，是本专利技术所提供的一种飞行器应急控制方法的流程示意图，所述飞行器应急控制方法，包括以下步骤：S1、控制飞行器处于正常飞行状态，采集并保存飞行器的飞控指令；S2、根据飞行器的飞控指令，判断飞行器的飞行状态；当飞行器处于遥控状态时，执行步骤S1；当飞行器处于失控状态时，则逆序读取保存的飞控指令，并控制飞行器反向飞回；这样可以使得飞行器不会受通信距离的限制，即使飞行器飞出通信距离，也可以反向飞回，不会出现失控摔机的现象。作为更优选地，所述步骤S1具体包括：控制多路模拟开关闭合，使控制板到电机驱动单元形成信号通路，控制板发送飞控指令控制电机驱动单元驱使电机工作，电机驱使飞行器飞行；定时产生控制信号使电机驱动信号识别单元工作，电机驱动信号识别单元对控制板发出的飞控指令进行采样；以时间序列对采集到的飞控指令进行保存。以多旋翼无人飞行器为例，电机的运行可以带动旋翼转动，进而旋翼的转动产生飞行器的升力。在一种实施例中，电机驱动信号识别单元包括模数转换器(ADC)，电机驱动信号识别单元通过模数转换器(ADC)对控制板发出的飞控指令进行采样转换，再将转换结果以时间序列保存。作为更优选地，所述步骤S2中，当飞行器处于失控状态时，则逆序读取飞控指令，并控制飞行器反向飞回的步骤，具体包括：控制多路模拟开关打开，使控制板到电机驱动单元形成信号断路；逆序读取飞控指令，将读取到的飞控指令发送给电机驱动单元；控制电机驱动单元驱动电机工作，电机驱使飞行器反向飞回。在一种实施例中，逆序读取飞控指令，将读取到的飞控指令发送给电机驱动单元的步骤，具体包括：逆序读取飞控指令，将读取到的飞控指令发送给电机驱动信号生成单元，电机驱动信号生成单元根据接收到的飞控指令生成电机驱动信号，并将该电机驱动信号发送给电机驱动单元。在该实施例中，电机驱动信号生成单元包括数模转换器(DAC)，电机驱动信号生成单元通过数模转换器(DAC)将接收到的飞控指令生成电机驱动信号。参见图2，本专利技术还提供了一种飞行器应急控制设备，包括：第一控制模块101，控制飞行器处于正常飞行状态，采集并保存飞行器的飞控指令；判断模块101，根据飞行器的飞控指令，判断飞行器的飞行状态；第一执行模块103，当飞行器处于遥控状态时，执行步骤S1；第二执行模块104，当飞行器处于失控状态时，逆序读取保存的飞控指令，并控制飞行器反向飞回。作为更优选地，所述第一控制模块101包括：第一控制单元，控制多路模拟开关闭合，使控制板到电机驱动单元形成信号通路，控制板发送飞控指令控制电机驱动单元驱使电机工作，电机驱使飞行器飞行；信号采集单元，定时产生控本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种飞行器应急控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、控制飞行器处于正常飞行状态，采集并保存飞行器的飞控指令；S2、根据飞行器的飞控指令，判断飞行器的飞行状态；当飞行器处于遥控状态时，执行步骤S1；当飞行器处于失控状态时，则逆序读取保存的飞控指令，并控制飞行器反向飞回。

【技术特征摘要】
1.一种飞行器应急控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、控制飞行器处于正常飞行状态，采集并保存飞行器的飞控指令；S2、根据飞行器的飞控指令，判断飞行器的飞行状态；当飞行器处于遥控状态时，执行步骤S1；当飞行器处于失控状态时，则逆序读取保存的飞控指令，并控制飞行器反向飞回。2.如权利要求1所述的飞行器应急控制方法，其特征在于，所述步骤S1具体包括：控制多路模拟开关闭合，使控制板到电机驱动单元形成信号通路，控制板发送飞控指令控制电机驱动单元驱使电机工作，电机驱使飞行器飞行；定时产生控制信号使电机驱动信号识别单元工作，电机驱动信号识别单元对控制板发出的飞控指令进行采样；以时间序列对采集到的飞控指令进行保存。3.如权利要求1或2所述的飞行器应急控制方法，其特征在于，所述步骤S2中，当飞行器处于失控状态时，则逆序读取飞控指令，并控制飞行器反向飞回的步骤，具体包括：控制多路模拟开关打开，使控制板到电机驱动单元形成信号断路；逆序读取飞控指令，将读取到的飞控指令发送给电机驱动单元；控制电机驱动单元驱动电机工作，电机驱使飞行器反向飞回。4.一种飞行器应急...

【专利技术属性】
技术研发人员：申耀武，余金栋，邓发云，
申请(专利权)人：广州南洋理工职业学院，
类型：发明
国别省市：广东,44