一种叶片多机器人智能协同作业控制系统技术方案

一种叶片多机器人智能协同作业控制系统，该系统包括以下部分：工艺控制层、组合配置层和驱动接口层等三层结构；工艺控制层依据叶片加工工艺要求，向组合配置层发送伺服轴分时组合与联动控制信息；组合配置层按照伺服轴组合联动要求，实时配置连接驱动接口层中相应伺服轴驱动器接口，分时组成多种机器人伺服轴联动控制组，并将工艺控制层的联动控制信息传送给驱动接口层中指定的伺服轴驱动器，驱动伺服轴运动。本发明专利技术通过分层分组与分时配置联动控制方式，实现在一套控制系统中对若干个伺服轴按协同工艺要求进行分时组合的伺服轴联动控制，有效解决若干个伺服轴分时组合联动需要配备多套控制系统的问题。

An intelligent cooperative job control system for blade multi robot

A kind of intelligent blade multi robot cooperative operation control system, the system includes the following parts: the process control layer, configuration layer and driver interface layer three layer structure; based on the requirements of blade machining process control, to send configuration layer when combined with servo axis linkage control information; portfolio allocation according to the servo axis a combination of linkage requirements, real-time configuration is connected with the driving shaft drive the corresponding servo interface layer, is composed of a variety of robot servo axis control group, and the linkage process control information is transmitted to the servo drive interface specified, drive servo motion. The configuration control linkage way through hierarchical grouping and time-sharing the invention, implemented in a control system of a combination of several servo axes according to collaborative process requirements of time-sharing servo axis control, effectively solve the problem of a plurality of servo axis time-sharing combined linkage control system needs to be equipped with multiple sets of problems.

【技术实现步骤摘要】
一种叶片多机器人智能协同作业控制系统
本专利技术涉及一种控制系统，尤其是涉及一种叶片多机器人智能协同作业控制系统。
技术介绍
在叶片的多轴联动加工领域中，多轴联动机器人根据叶片的加工姿态通过控制机器人发送控制信息控制轴的联动实现叶片的加工。现有的叶片加工检测设备通常为独立设备的集群组合，如申请号为201410771795.6的专利“叶片智能磨削柔性制造系统”未能消除叶片在集群组合的设备间进行加工时所产生的二次装夹定位误差。还有的集群组合设备虽然能在叶片一次装夹定位下完成叶片的铣削、磨削、抛光和检测加工，但其采用多套独立控制机器人直接组合形成，需要为每套机器人配备独立控制系统，各机器人间依靠外部通信方式进行协同作业，导致设备效率低、成本高。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术提供一种叶片多机器人智能协同作业控制系统。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案如下：一种叶片多机器人智能协同作业控制系统，包括以下部分：1)工艺控制层(26)、组合配置层(27)和驱动接口层(28)等三层结构。工艺控制层26由多机器人伺服轴协同控制器29构成，组合配置层27由工艺控制层26定义的1轴、2轴、本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种叶片多机器人智能协同作业控制系统，其特征在于：所述系统包括以下部分：1)工艺控制层(26)、组合配置层(27)和驱动接口层(28)等三层结构。工艺控制层(26)由多机器人伺服轴协同控制器(29)构成，组合配置层(27)由工艺控制层(26)定义的1轴、2轴、3轴、4轴、5轴、6轴接口组成，驱动接口层(28)由各机器人伺服轴驱动器组成；2)工艺控制层(26)中多机器人伺服轴协同控制器(29)依据叶片加工工艺要求，向组合配置层(27)中的1轴、2轴、3轴、4轴、5轴、6轴接口发送伺服轴分时组合与联动插补控制信息；3)组合配置层(27)按照伺服轴组合联动插补要求，实时配置连接驱动接口层(28)中相...

【技术特征摘要】
1.一种叶片多机器人智能协同作业控制系统，其特征在于：所述系统包括以下部分：1)工艺控制层(26)、组合配置层(27)和驱动接口层(28)等三层结构。工艺控制层(26)由多机器人伺服轴协同控制器(29)构成，组合配置层(27)由工艺控制层(26)定义的1轴、2轴、3轴、4轴、5轴、6轴接口组成，驱动接口层(28)由各机器人伺服轴驱动器组成；2)工艺控制层(26)中多机器人伺服轴协同控制器(29)依据叶片加工工艺要求，向组合配置层(27)中的1轴、2轴、3轴、4轴、5轴、6轴接口发送伺服轴分时组合与联动插补控制信息；3)组合配置层(27)按照伺服轴组合联动插补要求，实时配置连接驱动接口层(28)中相应的伺服轴驱动器接口，分时组成多种机器人伺服轴联动插补控制组，并将工艺控制层(26)的联动插补控制信息传送给驱动接口层(28)中指定的伺服轴驱动器，驱动伺服轴作轨迹插补运动；4)将叶片安装在由X轴、Y轴、A轴组成的协同作业工作台上，整个加工过程叶片只进行一次装夹，由协同作业工作台与各机器人进行分时配置组合，实现对叶片磨削、清根、抛光和检测加工过程的六轴联动插补控制功能；5)叶片磨削加工时，组合配置层(27)中1轴、2轴、3轴、4轴、5轴、6轴接口分别与驱动接口层(28)中X轴、Y、轴、A轴、B轴、C轴、Z轴匹配，组成叶...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈珂，杨耀凯，
申请(专利权)人：四川大学，
类型：发明
国别省市：四川,51