一种飞行器控制方法、终端及飞行器技术

一种飞行器(101)控制方法、终端(102)及飞行器(101)，飞行器(101)，能与多个终端(102)建立连接。终端(102)可以包括遥控器(104)、视频眼镜(103)，飞行器(101)可以与多个视频眼镜(103)连接，同时向多个视频眼镜(103)传送图像数据，实现让多个用户同时共享FPV体验，另外飞行器(101)与多个遥控器(104)连接，主遥控器(104)权限可以由用户设定。同时作为终端(102)的遥控器(104)和/或视频眼镜(103)之间还可以实现对飞行器(101)的一项或多项控制权的协商。可以实现多终端(102)对飞行器(101)的灵活控制，系统结构可扩展性强。

An aircraft control method, terminal and aircraft

An aircraft (101) control method, a terminal (102) and an aircraft (101), an aircraft (101), can be connected to a plurality of terminals (102). The terminal (102) may include a remote controller (104), video glasses (103), aircraft (101) and a plurality of video glasses (103) is connected to a plurality of video glasses, and (103) transmitting the image data, allows multiple users to share FPV experience at the same time, also with a number of aircraft (101) the remote controller (104) connected to the main controller (104) permissions can be set by the users. At the same time, as a terminal (102) a remote control (104) and / or a video spectacle (103), one or more control rights for the aircraft (101) can be negotiated. It can realize the flexible control of the multi terminal (102) to the aircraft (101), and the system structure has a strong extensibility.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种飞行器控制方法、终端及飞行器
本申请涉及飞行控制
，尤其涉及一种飞行器控制方法、终端及飞行器。
技术介绍
随着科学技术的不断发展进步，无人机(UnmannedAerialVehicle，UAV)的功能也在不断完善，目前已广泛应用到专业航拍、农业灌溉、电力巡航、遥感测绘、治安监控等场景中，UAV的配套设备一般有遥控器、视频眼镜等终端，其中，视频眼镜可以完成UAV采集到的图像数据的显示，提供第一人称主视角(FirstPersonView，FPV)的沉浸式视觉体验，以及通过视频眼镜的姿态对UAV进行体感控制等功能，遥控器可以完成UAV的飞行控制、云台控制、拍照控制等功能。目前常见的配置是一个UAV配置一个遥控器，或者配置两个遥控器进行合作飞行或接力飞行，其主从逻辑不可设定，在超视距飞行时两个遥控器可能无法满足控制需要；目前对于一个UAV只能配置一个视频眼镜和一个遥控器，只能为一个用户提供FPV视角，不能提供多用户共享FPV体验。
技术实现思路
本申请实施例公开了一种飞行器控制方法、终端及飞行器，可以多终端对飞行器的灵活控制，系统结构可扩展性强。本申请实施例第一方面公开了一种终端，包括本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种终端，其特征在于，包括：通信装置，用于与飞行器建立通信连接；处理器，用于通过所述通信连接与所述飞行器进行数据交互。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种终端，其特征在于，包括：通信装置，用于与飞行器建立通信连接；处理器，用于通过所述通信连接与所述飞行器进行数据交互。2.根据权利要求1所述的终端，其特征在于，所述处理器，还用于通过所述通信装置，向其他终端广播对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求，并向所述飞行器上报所述获取请求；所述通信装置，还用于接收所述飞行器反馈的所述获取请求成功通知。3.根据权利要求1所述的终端，其特征在于，所述处理器，还用于通过所述通信装置，向所述飞行器发送对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求；所述通信装置，还用于接收所述飞行器反馈的所述获取请求成功通知。4.根据权利要求1所述的终端，其特征在于，所述终端为视频眼镜。5.根据权利要求4所述的终端，其特征在于，所述通信装置与一个遥控器建立连接。6.根据权利要求5所述的终端，其特征在于，所述通信装置，还用于接收所述视频眼镜连接的所述一个遥控器发送的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求；所述处理器，还用于通过所述通信装置，向其他视频眼镜广播所述获取请求，并向所述飞行器上报所述获取请求；所述通信装置，还用于接收所述飞行器反馈的所述获取请求成功通知；所述通信装置，还用于向所述一个遥控器转发所述获取请求成功通知。7.根据权利要求5所述的终端，其特征在于，所述通信装置，还用于接收所述视频眼镜连接的所述一个遥控器发送的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求；所述处理器，还用于通过所述通信装置，向所述飞行器上报所述获取请求；所述通信装置，还用于接收所述飞行器反馈的所述获取请求成功通知；所述通信装置，还用于向所述一个遥控器转发所述获取请求成功通知。8.根据权利要求5所述的终端，其特征在于，所述通信装置，还用于接收所述视频眼镜连接的所述一个遥控器发送的主遥控器权限的获取请求；所述处理器，还用于通过所述通信装置，向其他视频眼镜广播所述获取请求，并向所述飞行器上报所述获取请求；所述通信装置，还用于接收所述飞行器反馈的所述获取请求成功通知；所述通信装置，还用于向所述一个遥控器转发所述获取请求成功通知。9.根据权利要求5所述的终端，其特征在于，所述通信装置，还用于接收所述视频眼镜连接的所述一个遥控器发送的主遥控器权限的获取请求；所述处理器，还用于通过所述通信装置，向所述飞行器上报所述获取请求；所述通信装置，还用于接收所述飞行器反馈的所述获取请求成功通知；所述通信装置，还用于向所述一个遥控器转发所述获取请求成功通知。10.根据权利要求5所述的终端，其特征在于，所述处理器，还用于通过所述通信装置，接收所述一个遥控器发送的设置指令；所述处理器，还用于响应所述设置指令，对所述视频眼镜进行设置。11.根据权利要求1所述的终端，其特征在于，所述终端为遥控器。12.根据权利要求11所述的终端，其特征在于，所述处理器，还用于通过所述通信装置，向其他遥控器广播主遥控器权限的获取请求，并向所述飞行器上报所述获取请求；所述通信装置，还用于接收所述飞行器反馈的所述获取请求成功通知。13.根据权利要求11所述的终端，其特征在于，所述处理器，还用于通过所述通信装置，向所述飞行器上报主遥控器权限的获取请求；所述通信装置，还用于接收所述飞行器反馈的所述获取请求成功通知。14.根据权利要求11所述的终端，其特征在于，所述通信装置，还用于向中转站、所述中转站和其他遥控器中的一种广播发送所述飞行器的一项或多项控制权限请求；所述通信装置，还用于接收所述飞行器反馈的所述获取请求成功通知。15.根据权利要求11所述的终端，其特征在于，所述遥控器连接有用户终端，所述处理器，还用于通过所述通信装置，与所述用户终端进行数据交互。16.根据权利要求4所述的终端，其特征在于，所述通信装置，还用于接收所述飞行器发送的数据包；所述处理器，还用于获取下行接收参数，所述下行接收参数包括信噪比SNR和块差错率BLER中的一种或两种；所述处理器，还用于判断所述下行接收参数是否满足在预设的至少两个码率之间进行切换的切换条件；所述处理器，还用于在所述下行接收参数满足所述切换条件时，在接收所述数据包过程中，在所述预设的至少两个码率之间进行切换；所述通知装置，还用于在所述下行接收参数不满足所述切换条件时，向所述飞行器发送所述视频眼镜无法在所述预设的至少两个码率之间进行切换的通知。17.根据权利要求1-16中任一项所述的所述终端，其特征在于，所述通信装置是通过中转站与所述飞行器建立连接的。18.一种飞行器控制方法，其特征在于，包括：终端与飞行器建立通信连接；所述终端通过所述通信连接与所述飞行器进行数据交互。19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述终端向其他终端广播对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求，并向所述飞行器上报所述获取请求；所述终端接收所述飞行器反馈的所述获取请求成功通知。20.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述终端向所述飞行器发送对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求；所述终端接收所述飞行器反馈的所述获取请求成功通知。21.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述终端为视频眼镜。22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述视频眼镜与一个遥控器建立连接。23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述终端接收所述视频眼镜连接的所述一个遥控器发送的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求；所述终端向其他视频眼镜广播所述获取请求，并向所述飞行器上报所述获取请求；所述终端接收所述飞行器反馈的所述获取请求成功通知；所述终端向所述一个遥控器转发所述获取请求成功通知。24.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述终端接收所述视频眼镜连接的所述一个遥控器发送的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求；所述终端向所述飞行器上报所述获取请求；所述终端接收所述飞行器反馈的所述获取请求成功通知；所述终端向所述一个遥控器转发所述获取请求成功通知。25.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述终端接收所述视频眼镜连接的所述一个遥控器发送的主遥控器权限的获取请求；所述终端向其他视频眼镜广播所述获取请求，并向所述飞行器上报所述获取请求；所述终端接收所述飞行器反馈的所述获取请求成功通知；所述终端向所述一个遥控器转发所述获取请求成功通知。26.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述终端接收所述视频眼镜连接的所述一个遥控器发送的主遥控器权限的获取请求；所述终端向所述飞行器上报所述获取请求；所述终端接收所述飞行器反馈的所述获取请求成功通知；所述终端向所述一个遥控器转发所述获取请求成功通知。27.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述终端接收所述一个遥控器发送的设置指令；所述终端响应所述设置指令，对所述视频眼镜进行设置。28.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述终端为遥控器。29.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述终端向其他遥控器广播主遥控器权限的获取请求，并向所述飞行器上报所述获取请求；所述终端接收所述飞行器反馈的所述获取请求成功通知。30.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述终端向所述飞行器发送主遥控器权限的获取请求；所述终端接收所述飞行器反馈的所述获取请求成功通知。31.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述终端向中转站、所述中转站和其他遥控器中的一种广播发送所述飞行器的一项或多项控制权限请求；所述终端接收所述飞行器反馈的所述获取请求成功通知。32.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述遥控器连接有用户终端，所述方法还包括：所述终端与所述用户终端进行数据交互。33.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述视频眼镜接收所述飞行器发送的数据包时，获取下行接收参数，所述下行接收参数包括信噪比SNR和块差错率BLER中的一种或两种；所述视频眼镜判断所述下行接收参数是否满足在预设的至少两个码率之间进行切换的切换条件；所述视频眼镜在所述下行接收参数满足所述切换条件时，在接收所述数据包过程中，在所述预设的至少两个码率之间进行切换；所述视频眼镜在所述下行接收参数不满足所述切换条件时，向所述飞行器发送所述视频眼镜无法在所述预设的至少两个码率之间进行切换的通知。34.根据权利要求18-33中任一项所述的所述方法，其特征在于，所述终端是通过中转站与所述飞行器建立连接的。35.一种飞行器，其特征在于，包括：通信装置，用于与至少两个终端建立通信连接；飞行控制器，用于通过所述通信连接与所述至少两个终端进行数据交互。36.根据权利要求35所述的飞行器，其特征在于，所述通信装置，还用于接收所述至少两个终端中的第一终端上报的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求；所述通信装置，还用于接收所述至少两个终端中当前具有所述飞行器的一项或多项控制权限的第二终端发送的针对所述获取请求的确认通知；所述飞行控制器，还用于响应所述确认通知，通过所述通信装置，向所述第一终端反馈所述获取请求成功通知。37.根据权利要求35所述的飞行器，其特征在于，所述通信装置，还用于接收所述至少两个终端中的第一终端发送的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求；所述通信装置，还用于向所述至少两个终端中当前具有所述一项或多项控制权限的第二终端转发所述获取请求；所述通信装置，还用于接收所述第二终端发送的针对所述获取请求的确认通知；所述飞行控制器，还用于响应所述确认通知，通过所述通信装置，向所述第一终端反馈所述获取请求成功通知。38.根据权利要求35所述的飞行器，其特征在于，所述飞行器的所述通信装置建立通信连接的所述至少两个终端为至少两个视频眼镜。39.根据权利要求38所述的飞行器，其特征在于，所述通信装置，还用于接收所述至少两个视频眼镜发送的图像传输反馈信号；所述飞行控制器，还用于根据所述至少两个视频眼镜发送的所述图像传输反馈信号和所述至少两个视频眼镜的数量，调整向所述第一视频眼镜发送数据包时的码率和/或调制方式。40.根据权利要求38所述的飞行器，其特征在于，所述飞行器通过所述视频眼镜与一个遥控器建立连接。41.根据权利要求40所述的飞行器，其特征在于，所述通信装置，还用于接收所述至少两个视频眼镜中的第一视频眼镜发送的主遥控器权限的获取请求，所述获取请求是由所述第一视频眼镜连接的第一遥控器向所述第一视频眼镜发送的；所述通信装置，还用于向所述至少两个视频眼镜中与当前作为主遥控器的第二遥控器连接的第二视频眼镜转发所述获取请求；所述通信装置，还用于接收所述第二遥控器通过所述第二视频眼镜发送的针对所述获取请求的确认通知；所述飞行控制器，还用于响应所述确认通知，通过所述第一视频眼镜向所述第一遥控器反馈所述获取请求成功通知。42.根据权利要求40所述的飞行器，其特征在于，所述通信装置，还用于接收所述至少两个视频眼镜中的第一视频眼镜上报的主遥控器权限的获取请求，所述获取请求是由所述第一视频眼镜连接的第一遥控器向所述第一视频眼镜发送的；所述通信装置，还用于接收所述至少两个视频眼镜中与当前作为主遥控器的第二遥控器连接的第二视频眼镜转发的针对所述获取请求的确认通知；所述飞行控制器，还用于响应所述确认通知，通过所述通信装置，通过所述第一视频眼镜向所述第一遥控器反馈所述获取请求成功通知。43.根据权利要求40所述的飞行器，其特征在于，所述通信装置，还用于接收所述至少两个视频眼镜中的第一视频眼镜发送的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求，所述获取请求是由所述第一视频眼镜连接的第一遥控器向所述第一视频眼镜发送的；所述通信装置，还用于向所述至少两个视频眼镜中与当前具有所述一项或多项控制权限的第二遥控器连接的第二视频眼镜转发所述获取请求；所述通信装置，还用于接收所述第二遥控器通过所述第二视频眼镜发送的针对所述获取请求的确认通知；所述飞行控制器，还用于响应所述确认通知，通过所述通信装置，通过所述第一视频眼镜向所述第一遥控器反馈所述获取请求成功通知。44.根据权利要求40所述的飞行器，其特征在于，所述通信装置，还用于接收所述至少两个视频眼镜中的第一视频眼镜上报的对所述飞行器的一项或多项控制权限的获取请求，所述获取请求是由所述第一视频眼镜连接的第一遥控器向所述第一视频眼镜发送的；所述通信装置，还用于接收所述至少两个视频眼镜中与当前具有所述一项或多项控制权限的第二遥控器连接的第二视频眼镜转发的针对所述获取请求的确认通知；所述飞行控制器，还用于响应所述确认通知，通...

【专利技术属性】
技术研发人员：马宁，范伟，尹小俊，林星森，包星海，饶雄斌，高建南，戴劲，吴利予，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44