一种码垛机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种码垛机器人，包括一基座，以及安装于该基座上的第一旋转关节、第二旋转关节、第三旋转关节以及第四旋转关节组成的四关节垂直机构，第二旋转关节与第三旋转关节之间通过第一平行四边形连杆机构连接，第三旋转关节以及第四旋转关节之间通过第二平行四边形连杆机构连接，还包括用于平衡整个机械臂自重用的第一消重模组以及用于平衡末端机械臂自重的第二消重模组，第二旋转关节安装在第一平行四边形连杆机构上，第四旋转关节安装在第二平行四边形连杆机构上。本实用新型专利技术的消重模组平衡了机械臂本身的自重，而且所有关节采用的减速机是高精度和高刚性的摆线针轮减速机，因此大大提高了码垛机器人的承重能力。

A palletizing robot

The utility model discloses a palletizing robot, which comprises a base, and four joint vertical rotary joint, first installed on the base of the second rotary joints and third rotational joints and fourth rotational joints consisting of second and third, rotary joint rotary joint between the first parallelogram linkage connection between third rotating fourth joint and rotary joint by second parallelogram linkage connection, also includes balancing the mechanical arm from the reuse of the first elimination module and to balance the weight of the second arm end elimination module, second rotating joint installation shaped linkage parallelogram in the first and fourth rotary joint installed in second parallelogram link mechanism. The weight eliminating module of the utility model balances the self weight of the mechanical arm, and the reducer used for all joints is a cycloidal reducer with high precision and high rigidity, so the bearing capacity of the palletizing robot is greatly improved.

【技术实现步骤摘要】
一种码垛机器人
本技术涉及一种工业机器人，特别是一种码垛机器人。
技术介绍
工业机器人的应用越来越广，码垛机器人应运而生，且在搬运应用上面具有突出的优势，目前的码垛机器人结构笨重，使用的电机与减速机都是非常大的，才能够搬运较重的物件。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种采用氮气弹簧作为消重模组，提高了承载能力，机械臂采用普通碳钢管焊接而成，减低了制造成本，采用高刚性的摆线针轮减速机，提高了运行寿命与可靠性。本技术是通过以下技术方案来实现的：一种码垛机器人，其特征在于：包括一基座，以及安装于该基座上的第一旋转关节、第二旋转关节、第三旋转关节以及第四旋转关节组成的四关节垂直机构，第二旋转关节与第三旋转关节之间通过第一平行四边形连杆机构连接，第三旋转关节以及第四旋转关节之间通过第二平行四边形连杆机构连接，还包括用于平衡整个机械臂自重用的第一消重模组以及用于平衡末端机械臂自重的第二消重模组，第二旋转关节安装在第一平行四边形连杆机构上，其安装座与基座保持平行，第四旋转关节安装在第二平行四边形连杆机构上，旋转端面与基座保持平行。作为优选的技术方案，所述第一旋转关节由基座、第一伺服电机、第一减速机组成；第二旋转关节由第二伺服电机、第二减速机、第一旋转座组成；第三旋转关节由第三伺服电机、第三减速机、第二旋转座组成；第四旋转关节由第四伺服电机、第四减速机、第三旋转座组成；第一平行四边形机构由第一旋转座、第一主动臂、第一拉杆、第二旋转座组成；第二平行四边形机构由第二旋转座、第二拉杆、第二主动臂、第三旋转座组成；第一消重模组由第一旋转座、第一氮气弹簧、第一拉杆组成；第二消重模组由第二旋转座、第二氮气弹簧、第二主动杆组成。作为优选的技术方案，所述第一消重模组和第二消重模组采用的是氮气弹簧，第一消重模组的第一氮气弹簧安装在第一旋转座与第一拉杆之间；第二消重模组的第二氮气弹簧安装在第二旋转座与第二主动臂之间，第一旋转座安装在第一减速机上，第一伺服电机带动第一减速机作旋转运动，第二伺服电机带动第二减速机作旋转运动，第三伺服电机带动第三减速机作旋转运动。作为优选的技术方案，所述第二伺服电机、第三伺服电机为带刹车的绝对式伺服电机、第一伺服电机、第四伺服电机为不带刹车的绝对式伺服电机，各减速机采用高精度高刚性的摆线针轮减速机。作为优选的技术方案，所述第一减速机、第二减速机、第三减速机、第四减速机均为高刚性的摆线针轮减速机，其所在的关节无需配置主轴承。作为优选的技术方案，机械臂采用普通的碳钢焊接并做烤漆工艺，美观大方，成本低，强度高。本技术的有益效果是：本技术采用了消重模组，提高了承载力，机械臂使用碳钢管喷塑，减低了制造成本，采用了摆线针轮减速机，安装简单无需配置主轴承，提高了运行寿命与可靠性。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术的结构示意图图2是本技术的结构正视图图中：1、基座，2、第一伺服电机，3、第一减速机，4、第二伺服电机，5、第二减速机，6、第一氮气弹簧，7、第一拉杆，8、第二氮气弹簧，9、第一旋转座，10、第一主动臂，11、第二旋转座，12、第三伺服电机，13、第三减速机，14、第二拉杆，15、第二主动臂，16、第四伺服电机，17、第三旋转座，18、第四减速机，101、第一旋转关节，102、第二旋转关节，103、第一消重模组，104、第一平行四边形机构，105、第二消重模组，106、第三旋转关节，107、第二平行四边形机构，108第四旋转关节。具体实施方式本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。本说明书(包括任何附加权利要求、摘要和附图)中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。如图1、图2所示，第一旋转关节101由基座1、第一伺服电机2、第一减速机3组成；第二旋转关节102由第二伺服电机4、第二减速机5、第一旋转座9组成；第三旋转关节106由第三伺服电机12、第三减速机13、第二旋转座11组成；第四旋转关节108由第四伺服电机16、第四减速机18、第三旋转座17组成；第一平行四边形104机构由第一旋转座9、第一主动臂10、第一拉杆7、第二旋转座11组成；第二平行四边形机构107由第二旋转座9、第二拉杆14、第二主动臂15、第三旋转座17组成；第一消重模组103由第一旋转座9、第一氮气弹簧6、第一拉杆7组成；第二消重模组105由第二旋转座11、第二氮气弹簧8、第二主动杆15组成。进一步地说，如图1、图2所示，当第一伺服电机2旋转时，第一减速机3也会做相应的旋转，而第一旋转座9安装在第一减速机3之上，故整个机械臂会做旋转运动；当第二伺服电机4旋转时，第二减速机5也会做相应的旋转，在第一平行四边形机构104的作用下，第二旋转座11与基座1姿态保持平行；当第三伺服电机12旋转时，第三减速机13也会做相应的旋转，在第二平行四边形机构107的作用下，第三旋转座17与第二旋转座11姿态保持平行；因此，第三旋转座17的运动始终与基座1保持平行。假设基座1处于水平位置，则无论该码垛机器人如何运动，其第三旋转座17始终是水平的。进一步地说，如图1、图2所示，第一氮气弹簧6安装在第一旋转座9与第一拉杆7之间，当第一主动臂10往下运动时，第一拉杆7也相应地往下运动时，则第一氮气弹簧6压缩提供反向力矩，可以平衡部分力矩；同理，第二氮气弹簧8安装在第二旋转座11与第二主动臂15之间，当第一主动杆往下运动时，则第二氮气弹簧8压缩提供反向力矩，也可以平衡部分力矩。以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种码垛机器人，其特征在于：包括一基座，以及安装于该基座上的第一旋转关节、第二旋转关节、第三旋转关节以及第四旋转关节组成的四关节垂直机构，第二旋转关节与第三旋转关节之间通过第一平行四边形连杆机构连接，第三旋转关节以及第四旋转关节之间通过第二平行四边形连杆机构连接，还包括用于平衡整个机械臂自重用的第一消重模组以及用于平衡末端机械臂自重的第二消重模组，第二旋转关节安装在第一平行四边形连杆机构上，其安装座与基座保持平行，第四旋转关节安装在第二平行四边形连杆机构上，旋转端面与基座保持平行。

【技术特征摘要】
1.一种码垛机器人，其特征在于：包括一基座，以及安装于该基座上的第一旋转关节、第二旋转关节、第三旋转关节以及第四旋转关节组成的四关节垂直机构，第二旋转关节与第三旋转关节之间通过第一平行四边形连杆机构连接，第三旋转关节以及第四旋转关节之间通过第二平行四边形连杆机构连接，还包括用于平衡整个机械臂自重用的第一消重模组以及用于平衡末端机械臂自重的第二消重模组，第二旋转关节安装在第一平行四边形连杆机构上，其安装座与基座保持平行，第四旋转关节安装在第二平行四边形连杆机构上，旋转端面与基座保持平行。2.如权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于：所述第一旋转关节由基座、第一伺服电机、第一减速机组成；第二旋转关节由第二伺服电机、第二减速机、第一旋转座组成；第三旋转关节由第三伺服电机、第三减速机、第二旋转座组成；第四旋转关节由第四伺服电机、第四减速机、第三旋转座组成；第一平行四边形机构由第一旋转座、第一主动臂、第一拉杆、第二旋转座组成；第二平行四边形机构由第二旋转座、第二拉杆、第二主动臂、第三旋转座组成；...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹鲜红，
申请(专利权)人：深圳市领略数控设备有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44