一种机械手控制系统及控制机械手捕获物体的方法技术方案

本发明专利技术涉及一种机械手控制系统及控制机械手捕获物体的方法，该控制系统设置在机械手上，该控制系统包括视觉系统、伺服驱动系统和微处理系统，其中，视觉系统用于采集被捕获物体的特征参数，并将特征参数上传至微处理系统；微处理系统用于对特征参数进行处理分析生成控制指令，并向伺服驱动系统发送控制指令；伺服驱动系统用于根据接收的控制指令控制机械手捕获被捕获物体。通过机械手上的视觉系统采集物体的特征，经过微处理系统分析其特征控制机械手捕获物体。提高了机械手的决策和适应能力，实现了更快速的，更精确的，实时的捕获物体。

Manipulator control system and method for controlling manipulator to capture objects

The invention relates to a manipulator control system and method for controlling the manipulator to capture the objects, the control system is arranged in the manipulator, the control system includes vision system, servo drive system and micro processing system, the vision system is used for collecting the characteristic parameters of captured objects, and the characteristic parameters uploaded to the micro processing system used for processing; analysis of the generation control instruction on feature parameters of micro processing system, and to the servo drive system to send control command; servo drive system for receiving the control command according to control manipulator capture captured objects. The characteristics of the object are collected by the vision system of the manipulator, and the characteristics of the manipulator are analyzed by micro processing system to control the manipulator to capture the object. It improves the decision-making and adaptive ability of the manipulator, and achieves faster, more accurate and real-time acquisition of the object.

【技术实现步骤摘要】
一种机械手控制系统及控制机械手捕获物体的方法
本专利技术涉及工业机器人
，尤其涉及一种机械手控制系统，同时还涉及一种控制机械手捕获物体的方法。
技术介绍
在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力，工业机械手机器人的一个重要分支。一般的工业机器人是无感的，工件存放为位置、姿态稍有改变机器人就束手无策。例如在传送带上的零件形状以及运动轨迹可能有所差异，机器人要跟踪并捕获它需要具有决策和适应能力，这就要求机器人确定在每一种情况下夹爪应该在什么位置，从而对运动目标进行实时捕捉。目前，机械手捕获零件采用静态方式，到达规定位置时，控制传送带停止运动，然后有机械手抓取零件，该方式效率很低，带来诸多不便。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是针对现有技术中机械手决策和适应能力查的缺陷，提供一种机械手控制系统及控制机械手捕获物体的方法。本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种机械手控制系统，该控制系统设置在机械手上，该本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手控制系统，其特征在于，该控制系统设置在机械手上，该控制系统包括视觉系统、伺服驱动系统和微处理系统，其中，所述视觉系统，用于采集被捕获物体的特征参数，并将所述特征参数上传至所述微处理系统；所述微处理系统，用于对所述特征参数进行处理分析生成控制指令，并向所述伺服驱动系统发送所述控制指令；所述伺服驱动系统，用于根据接收的所述控制指令控制所述机械手捕获所述被捕获物体。

【技术特征摘要】
1.一种机械手控制系统，其特征在于，该控制系统设置在机械手上，该控制系统包括视觉系统、伺服驱动系统和微处理系统，其中，所述视觉系统，用于采集被捕获物体的特征参数，并将所述特征参数上传至所述微处理系统；所述微处理系统，用于对所述特征参数进行处理分析生成控制指令，并向所述伺服驱动系统发送所述控制指令；所述伺服驱动系统，用于根据接收的所述控制指令控制所述机械手捕获所述被捕获物体。2.根据权利要求1所述的机械手控制系统，其特征在于，所述特征参数为所述被捕获物体的形状信息、尺寸信息和位置信息。3.根据权利要求2所述的机械手控制系统，其特征在于，所述视觉系统包括图像处理模块、位置模块和无线通讯模块，其中，所述图像处理模块，用于采集所述被捕获物体的图像信息，并对所述图像信息进行预处理以获取所述被捕获物体的形状信息和尺寸信息；所述位置模块，用于获取所述被捕获物体的位置信息；所述无线通讯模块，用于将所述形状信息、所述尺寸信息和所述位置信息上传至所述微处理系统。4.根据权利要求1所述的机械手控制系统，其特征在于，所述微处理系统具体用于对所述特征参数进行处理分析，得到所述被捕获物体的预测运动位置，根据所述预测运动位置规划所述机械手追踪所述被捕获物体的轨迹，并根据所述轨迹生成控制指令。5.根据权利要求1-4中任一项所述的机械手控制系统，其特征在于，所述伺服驱动系统包括伺服电机，所述机械手还包括夹爪，所述伺服驱动系统根据接收的所述控制指令驱动所述伺服电机，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾加红，
申请(专利权)人：桂林加宏汽车修理有限公司，
类型：发明
国别省市：广西,45