机器人控制装置、机器人以及机器人系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种能够使机器人执行与被指定的范围对应的动作的机器人控制装置。该机器人控制装置指定通过力控制使机器人动作的控制值的范围，并使上述机器人执行基于上述控制值与上述被指定的上述范围的动作。

Robot control device, robot and robot system

The present invention provides a robot control device that enables a robot to perform actions corresponding to a specified range. The robot control device specifies the range of the control value of the robot action by force control, and enables the robot to execute the action based on the above control value and the specified range mentioned above.

【技术实现步骤摘要】
机器人控制装置、机器人以及机器人系统
本专利技术涉及机器人控制装置、机器人以及机器人系统。
技术介绍
一直以来进行着在规定的范围内使机器人执行作业的技术的研究、开发。关于这一点，已知有如下所述的机器人的控制方法，对因力控制而在示教点的位置与当前的机器人前端的位置之间产生的位置偏移进行检测，并比较检测出的值与预先决定的阈值，在检测出的该值大于该阈值的情况下，至少对机器人进行异常处理(参照专利文献1)。专利文献1：日本特开平11-282536号公报然而，由于在这样的控制装置中，由于仅对示教点的位置与机器人前端的位置之间的位置偏移进行检测，因此即使能够在各示教点中限制机器人前端向平移方向的基于力控制的可动范围，也难以在各示教点中限制机器人前端向旋转方向的基于力控制的运动、或难以限制除了机器人前端之外的机器人的可动部的基于力控制的运动。该可动部例如是指机器人的关节等。其结果，存在该控制装置使机器人执行不希望的动作的情况。
技术实现思路
用于解决上述课题的至少一个的本专利技术的一方式的机器人控制装置构成为，指定通过力控制使机器人动作的控制值的范围，并使上述机器人执行基于上述控制值与上述指定的上述范本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人控制装置，其特征在于，指定通过力控制使机器人动作的控制值的范围，并基于所述控制值与所述指定的所述范围使所述机器人动作。

【技术特征摘要】
2016.03.18 JP 2016-0549601.一种机器人控制装置，其特征在于，指定通过力控制使机器人动作的控制值的范围，并基于所述控制值与所述指定的所述范围使所述机器人动作。2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，所述范围由与坐标系对应的每个轴的阈值来指定。3.根据权利要求2所述的机器人控制装置，其特征在于，所述控制值包含所述机器人的控制点的位置，所述坐标系包含表示预先存储的每个示教点的位置以及姿势的示教点坐标系，所述示教点是使所述控制点与所述示教点一致的点，对与所述示教点坐标系对应的每个轴指定第一阈值作为所述阈值。4.根据权利要求3所述的机器人控制装置，其特征在于，对每个所述示教点指定不同的所述第一阈值。5.根据权利要求3所述的机器人控制装置，其特征在于，由所述第一阈值规定的机器人坐标系内的空间的形状为与按照所述示教点的顺序用线连接所述示教点而成的轨迹对应的形状。6.根据权利要求2所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：竹内馨，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP