【技术实现步骤摘要】
本技术属于自动化设备
,尤其是涉及一种自动码垛机器人。
技术介绍
码垛是将货物按照一定规律进行层叠码放,现有的码垛作用主要通过:1、人工搬运;2、机械搬运;3、码垛机器人。人工搬运存在劳动强度大、效率低和安全性差的问题;而机械搬运受结构因素的限制较大,例如占地面积较大,不易操作复杂等问题,码垛机器人对各类箱式货物,包装袋等都能适用,且可以有效克服上述两种码垛方式的缺点,但是由于码垛机器人主要通过机械臂来实现货物的抓取或放下,现有技术中码垛机器人通常在机械臂的活动端部设置隔板,通过人工将袋子搬到隔板上,再通过机械臂将袋子移动到规定的位置,最后,再通过人工将袋子卸下。由上可知,由于需要通过人工才能将袋子装载在机械臂上或从机械臂上卸下,需要消耗了大量的人力,导致袋子的搬运效率较低,搬运重量较轻,除此之外,现有的码垛机器人还存在着:传动稳定性差,自动化程度低,码垛效果差等问题。为了解决现有技术存在的问题,人们进行了长期的探索,提出了各式各样的解决方案。例如,中国专利文献公开了一种码垛机器人抓手[申请号:201320176465.3],包括顶板,顶板下方平行设置有两条滑轨,每条滑轨上对称设置有两个滑块,位于滑轨同一侧的两个滑块为一组,每组滑块上分别设置有一手指,其中,还包括驱动手指平移的平移机构和驱动手指转动的旋转机构,滑轨中部还均匀设置有若干个下压活塞缸,下压活塞缸的 ...
【技术保护点】
一种自动码垛机器人,包括底座(8),所述的底座(8)上通过第一转动驱动机构连接有呈竖直方向设置的支撑柱(9),在支撑柱(9)上端铰接相连有活动臂(1),且所述的活动臂(1)与支撑柱(9)之间设有能驱动活动臂(1)摆动的摆动驱动机构,在活动臂(1)端部铰接有安装架(11),所述的安装架(11)通过第二转动驱动机构连接有转动架体(2),其特征在于,所述的摆动驱动机构包括设置在支撑柱(9)与活动臂(1)之间且呈具有直角端(121)、小锐角端(122)与大锐角端(123)的直角非等腰三角形的三角传动框体(12),所述的三角传动框体(12)的直角端(121)铰接设置在支撑柱(9)上端,所述的安装架(11)通过第一连杆(13)与三角传动框体(12)的大锐角端(123)相连,所述的三角传动框体(12)的小锐角端(122)通过第二连杆(14)与摆动驱动器(15)相连,且所述的摆动驱动器(15)连接有PLC控制器(16),所述的转动架体(2)上设有具有两个相互对称设置的取放架体(7)的物料取放机构,所述的取放架体(7)上设有若干取放杆体(71)且两个取放架体(7)上的取放杆体(71)分别一一错位分布。
【技术特征摘要】
1.一种自动码垛机器人,包括底座(8),所述的底座(8)上
通过第一转动驱动机构连接有呈竖直方向设置的支撑柱(9),在
支撑柱(9)上端铰接相连有活动臂(1),且所述的活动臂(1)
与支撑柱(9)之间设有能驱动活动臂(1)摆动的摆动驱动机构,
在活动臂(1)端部铰接有安装架(11),所述的安装架(11)通
过第二转动驱动机构连接有转动架体(2),其特征在于,所述的
摆动驱动机构包括设置在支撑柱(9)与活动臂(1)之间且呈具
有直角端(121)、小锐角端(122)与大锐角端(123)的直角非
等腰三角形的三角传动框体(12),所述的三角传动框体(12)的
直角端(121)铰接设置在支撑柱(9)上端,所述的安装架(11)
通过第一连杆(13)与三角传动框体(12)的大锐角端(123)相
连,所述的三角传动框体(12)的小锐角端(122)通过第二连杆
(14)与摆动驱动器(15)相连,且所述的摆动驱动器(15)连
接有PLC控制器(16),所述的转动架体(2)上设有具有两个相
互对称设置的取放架体(7)的物料取放机构,所述的取放架体(7)
上设有若干取放杆体(71)且两个取放架体(7)上的取放杆体(71)
分别一一错位分布。
2.根据权利要求1所述的自动码垛机器人,其特征在于,所
述的第一转动驱动机构包括设置在底座(8)上的第一转动驱动器
(81),所述的第一转动驱动器(81)的输出轴与支撑柱(9)相
连,且所述的第一转动驱动器(81)与PLC控制器(16)相连。
3.根据权利要求2所述的自动码垛机器人,其特征在于,所
述的第二转动驱动机构包括设置在安装架(11)上的第二转动驱
动器(111),且所述的第二转动驱动器(111)与PLC控制器(16)
相连,且所述的转动架体(2)固定设置在第二转动驱动器(111)
的输出轴上。
4.根据权利要求1或2或3所述的自动码垛机器人,其特征
在于,所述的物料取放机构包括设置在转动架体(2)上的横向架
\t体(3),所述的转动架体(2)与横向架体(3)之间设有能调节
横向架体(3)的横向位置且能将横向架体(3)定位于转动架体
(2)上的横向调节结构(4...
【专利技术属性】
技术研发人员:敖茂尧,陈婷,周少秋,申会明,毛钟警,张秋杰,
申请(专利权)人:广西职业技术学院,
类型:新型
国别省市:广西;45
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。