一种多关节爬行机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种多关节爬行机器人，包括m个依次连接的爬行单元，m≥2，爬行单元包括支架、大腿关节铰支座、髋关节支座、侧摆支座、十字铰座、腿部机构以及液压驱动机构，大腿关节铰支座、髋关节支座、侧摆支座依次连接在支架上，十字铰座设置在大腿关节铰支座的近旁，腿部机构设置在支架的两侧，包括髋关节、大腿关节、小腿关节和球形脚，液压驱动机构用于驱动腿部机构进行摆动，包括大腿液压缸、髋关节液压缸和小腿液压缸，第1个至第m‑1个爬行单元的支架后端设有躯体后转盘，第2个至第m个爬行单元的支架前端设有躯体前转盘，相邻两个爬行单元的躯体前转盘和躯体后转盘通过转动销上下连接，形成m‑1个转动副。

A multi joint crawling robot

The invention discloses a multi joint crawling robot, including M sequentially connected unit M = 2, crawl, crawl unit comprises a bracket, thigh and hip joint hinge support bearings, side swing bearing, cross hinge seat, leg mechanism and hydraulic driving mechanism, thigh joint hinged seat, hip joint, lateral support pendulum bearing sequentially connected on the bracket, cross hinge seat is arranged on the thigh joint hinge support near the leg mechanism is arranged on the bracket on both sides, including hip, thigh, leg and foot joint spherical joint, hydraulic driving mechanism for driving mechanism of swing leg, thigh and hip joints including hydraulic cylinder hydraulic cylinder and hydraulic leg the rear end of the support cylinder, first to M 1 unit is provided with a body after crawling the turntable, the front end of the bracket second to the M unit is provided with a body before crawling turntable, two adjacent crawling Unit body and body after the front turntable turntable through rotating pin connection, the formation of M 1 rotations.

【技术实现步骤摘要】
一种多关节爬行机器人
本专利技术属于机器人领域，具体涉及一种多关节爬行机器人。
技术介绍
近年来，随着科学技术的发展，机器人的发展也非常的迅速，应用也非常的广泛。爬行机器人作为机器人发展应用的一个学科，是机器人领域研究的热点之一，也越来越受到人们的重视，发展也越来越快。但是，现有技术中的爬行机器人大都受爬行单元的影响，会存在爬行机器人的左右摆动或者躯体转动不够灵活等问题，也可能无法满足某些使用要求，在满足使用要求的基础上会难免增加爬行机器人的复杂化程度，从而使得爬行机器人的生产成本增加。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述问题而进行的，目的在于提供一种多关节爬行机器人。本专利技术提供了一种多关节爬行机器人，包括：m个依次连接的爬行单元，m≥2，其中，爬行单元包括支架、大腿关节铰支座、髋关节支座、侧摆支座、十字铰座、腿部机构以及液压驱动机构，大腿关节铰支座、髋关节支座、侧摆支座依次连接在支架上，十字铰座设置在大腿关节铰支座的近旁，腿部机构设置在支架的两侧，包括髋关节、大腿关节、小腿关节和球形脚，大腿关节连接在大腿关节铰支座上，髋关节连接在髋关节支座上，髋关节、大腿关节和小腿关节依次连接本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多关节爬行机器人，其特征在于，包括：m个依次连接的爬行单元，m≥2，其中，所述爬行单元包括支架、大腿关节铰支座、髋关节支座、侧摆支座、十字铰座、腿部机构以及液压驱动机构，所述大腿关节铰支座、髋关节支座、侧摆支座依次连接在所述支架上，所述十字铰座设置在所述大腿关节铰支座的近旁，所述腿部机构设置在所述支架的两侧，包括髋关节、大腿关节、小腿关节和球形脚，所述大腿关节连接在所述大腿关节铰支座上，所述髋关节连接在所述髋关节支座上，所述髋关节、所述大腿关节和所述小腿关节依次连接，形成转动摆动副，所述液压驱动机构用于驱动所述腿部机构进行摆动，包括大腿液压缸、髋关节液压缸和小腿液压缸，所述大腿液压缸通过所...

【技术特征摘要】
1.一种多关节爬行机器人，其特征在于，包括：m个依次连接的爬行单元，m≥2，其中，所述爬行单元包括支架、大腿关节铰支座、髋关节支座、侧摆支座、十字铰座、腿部机构以及液压驱动机构，所述大腿关节铰支座、髋关节支座、侧摆支座依次连接在所述支架上，所述十字铰座设置在所述大腿关节铰支座的近旁，所述腿部机构设置在所述支架的两侧，包括髋关节、大腿关节、小腿关节和球形脚，所述大腿关节连接在所述大腿关节铰支座上，所述髋关节连接在所述髋关节支座上，所述髋关节、所述大腿关节和所述小腿关节依次连接，形成转动摆动副，所述液压驱动机构用于驱动所述腿部机构进行摆动，包括大腿液压缸、髋关节液压缸和小腿液压缸，所述大腿液压缸通过所述十字铰座连接于所述大腿关节铰支座上，所述髋关节液压缸与髋关节支座连接，所述小腿液压缸连接在所述小腿关节上，第1个至第m-1个所述爬行单元...

【专利技术属性】
技术研发人员：宫赤坤，张吉祥，徐建强，冯智颖，陈汉，
申请(专利权)人：上海理工大学，
类型：发明
国别省市：上海,31