一种六足机器人的腿部结构制造技术

本发明专利技术公开了一种六足机器人的腿部结构，它包括驱动轴、行走传动杆；驱动轴的上端设置有一号锥齿轮；一号锥齿轮与二号锥齿轮相啮合，二号锥齿轮设置于行走传动杆的左端；外支撑架的中部、下部分别设置有上固定盘、下固定盘；上固定盘、下固定盘的内侧分别设置有上转盘、下转盘；上转盘和下转盘通过固定柄相连接；上转盘的上端设置有四号锥齿轮，四号锥齿轮与安装于转向传动杆左端的三号锥齿轮相啮合；驱动轴的下端设置有五号锥齿轮，五号锥齿轮与六号锥齿轮相啮合；固定柄的外侧均设置有曲柄，曲柄的一端与固定柄之间的键轴固定相接、另一端与运动腿相铰接。本发明专利技术具有行动速度快、转向灵活、载重能力强、续航时间长的优点。

Leg structure of a six legged robot

The invention discloses a leg structure of six legged robot, which comprises a drive shaft, walking drive rod; the drive shaft is arranged on the upper end of a bevel gear; a bevel gear with two bevel gear meshing, two bevel gear is arranged on the left end of the driving rod walking; in the lower part of the outer part, support frame are respectively arranged on the fixed plate and the lower fixing plate; on the inner side of a fixed disk, a lower fixed disk are respectively arranged on the turntable, turntable; on the turntable and the turntable is connected by a fixed handle; the upper turntable is arranged at the upper end of No. four, No. four bevel gear, bevel gear with the transmission rod installed in turn to the left the three bevel gear meshed; the lower end of the drive shaft is provided with five bevel gear, No. five and No. six bevel gear bevel gear meshing; lateral fixed handle are arranged between the crank and the crank shaft, one end fixed and fixed, the other is connected with the handle One end is hinged with the moving leg. The invention has the advantages of quick action, flexible steering, strong load capacity and long endurance time.

【技术实现步骤摘要】
一种六足机器人的腿部结构
本专利技术涉及一种腿部结构，尤其涉及一种六足机器人的腿部结构。
技术介绍
随着工业科技的不断进步与发展，机器人与人类生活的结合日趋紧密，人们可以使用机器人进行扫除、清洁、配药、送餐等一系列操作。但由于现有六足机器人的腿部运动原理大多是通过在每个关节处设置舵机、液压或其他动力装置，进而通过程序控制实现的，因此，舵机机器人只适用于小型玩具，无法载人，而液压系统机器人存在行走、转向极为迟缓的缺陷，因此，现有的六足机器人均无法适用于节奏较快、冲击感强烈的载人娱乐战斗，而且现有的机器人由于动力装置较多导致续航时间短，亦无法满足人们的载人战斗需求。
技术实现思路
为了解决上述技术所存在的不足之处，本专利技术提供了一种六足机器人的腿部结构。为了解决以上技术问题，本专利技术采用的技术方案是：一种六足机器人的腿部结构，包括驱动轴、行走传动杆、转向传动杆、外支撑架；驱动轴的上端固定设置有一号锥齿轮，驱动轴通过一号锥齿轮与外支撑架旋转相接；行走传动杆的左端固定设置有二号锥齿轮，二号锥齿轮与一号锥齿轮相啮合；行走传动杆在旋转时，通过二号锥齿轮带动一号锥齿轮旋转，进而带动驱动轴旋转；外支撑架的中部、下部分别固定设置有上固定盘、下固定盘；上固定盘、下固定盘的内侧分别设置有上转盘、下转盘；上转盘和下转盘通过固定柄相连接；上转盘、下转盘、固定柄为一体结构且整体围绕驱动轴同步旋转；上转盘的上端中间固定设置有四号锥齿轮，四号锥齿轮与安装于转向传动杆左端的三号锥齿轮相啮合；一号锥齿轮、四号锥齿轮、上转盘、下转盘、上固定盘、下固定盘、驱动轴的中心轴均位于同一条直线上；转向传动杆在旋转时通过三号锥齿轮带动四号锥齿轮旋转，进而带动上转盘、下转盘和固定柄形成的整体旋转，实现腿部结构的转向操作；固定柄为两个，两个固定柄分别设置于驱动轴的两侧；驱动轴的下端固定设置有五号锥齿轮，五号锥齿轮与六号锥齿轮相啮合，六号锥齿轮固定设置于两个固定柄之间的键轴上，键轴与固定柄之间旋转相接；固定柄的外侧均设置有曲柄，曲柄的一端均与键轴固定相接、另一端均通过销轴与运动腿相铰接；曲柄与键轴相垂直；当驱动轴在行走传动杆的带动下进行旋转时，六号锥齿轮在五号锥齿轮的啮合作用下单向旋转，进而带动键轴转动，键轴的转动进一步带动曲柄围绕键轴做周期性转动，运动腿最终在曲柄的带动作用以及限位销对滑槽的限定作用下实现前进或后退操作。上固定盘、下固定盘的内侧圆周上均设置有多个轴承；上固定盘与上转盘之间、下固定盘与下转盘之间均通过轴承活动相接，轴承用于实现上转盘、下转盘的径向定位。运动腿由左腿和右腿组装而成；左腿和右腿的下端汇集在一起形成足尖、上端分别设置于两个固定柄的外侧；左腿和右腿的上部均纵向开设有滑槽，滑槽内均插置有限位销，限位销的内侧分别固定设置于相应的固定柄上。行走传动杆与转向传动杆相平行；行走传动杆和转向传动杆的左部均设置有万向节、右端均与驱动装置相连接。运动腿为六个，六个运动腿均匀分布于驱动装置的六个角上；驱动装置为正六边形。本专利技术具有结构控制精准、行动速度快、转向灵活、载重能力强、续航时间长的优点，可以广泛适用于载人机器人的娱乐战斗，以弥补目前本领域的技术空缺，具有重要的开发价值。附图说明图1为本专利技术的整体结构示意图。图2为图1的内部放大结构示意图。图3驱动装置的整体结构示意图。图4为图3的分解结构示意图。图5为运动腿和驱动装置的整体装配图。图6为运动腿的侧面结构示意图。图7为运动腿的足尖运动轨迹展示图。图8为图5的俯视效果示意图。图中：1、一号锥齿轮；2、二号锥齿轮；3、三号锥齿轮；4、四号锥齿轮；5、五号锥齿轮；6、六号锥齿轮；7、行走传动杆；8、转向传动杆；9、外支撑架；10、运动腿；11、上固定盘；12、下固定盘；13、上转盘；14、下转盘；15、固定柄；16、曲柄；17、驱动轴；18、滑槽；19、限位销；20、上驱动盘；21、下驱动盘；22、方形支架；23、减震弹簧；24、支撑连杆；25、轴承；26、键轴；27、足尖；28、万向节；29、行走同步轮；30、蜗轮；31、蜗杆；32、同步带；33、电机Ⅰ；34、电机Ⅱ。具体实施方式下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。如图1～6所示，本专利技术包括驱动轴17、行走传动杆7、转向传动杆8、外支撑架9；驱动轴17的上端固定设置有一号锥齿轮1，驱动轴17通过一号锥齿轮1与外支撑架9旋转相接；行走传动杆7的左端固定设置有二号锥齿轮2，二号锥齿轮2与一号锥齿轮1相啮合；行走传动杆7在旋转时可通过二号锥齿轮2带动一号锥齿轮1旋转，进而带动驱动轴17旋转。外支撑架9的中部、下部分别固定设置有上固定盘11、下固定盘12；上固定盘11、下固定盘12的内侧分别设置有上转盘13、下转盘14；上转盘13和下转盘14通过固定柄15相连接；上转盘13、下转盘14、固定柄15为一体结构且整体可围绕驱动轴17同步旋转。上固定盘11、下固定盘12的内侧圆周上均设置有多个轴承25；上固定盘11与上转盘13之间、下固定盘12与下转盘14之间均通过轴承25活动相接，轴承25用于实现上转盘13、下转盘14的径向定位。上转盘13的上端中间固定设置有四号锥齿轮4，四号锥齿轮4与安装于转向传动杆8左端的三号锥齿轮3相啮合；一号锥齿轮1、四号锥齿轮4、上转盘13、下转盘14、上固定盘11、下固定盘12、驱动轴17的中心轴均位于同一条直线上；转向传动杆8在旋转时可通过三号锥齿轮3带动四号锥齿轮4旋转，进而带动上转盘13、下转盘14和固定柄15形成的整体旋转，实现腿部结构的整体转向。固定柄15为两个，两个固定柄分别设置于驱动轴17的两侧；驱动轴17的下端固定设置有五号锥齿轮5，五号锥齿轮5与六号锥齿轮6相啮合，六号锥齿轮6固定设置于两个固定柄之间的键轴26上，键轴26与固定柄之间旋转相接；固定柄的外侧均设置有曲柄16，曲柄16的一端均与键轴26固定相接、另一端均通过销轴与运动腿10相铰接；曲柄16与键轴26相垂直。当驱动轴17在行走传动杆7的带动下进行旋转时，六号锥齿轮6在五号锥齿轮5的啮合作用下单向旋转，进而带动键轴26转动，键轴26的转动进一步带动曲柄16围绕键轴做周期性转动，运动腿10最终在曲柄16的带动作用以及限位销19对滑槽18的限定作用下实现前进或后退操作。运动腿10由左腿和右腿组装而成；左腿和右腿的下端汇集在一起形成足尖27、上端分别设置于两个固定柄的外侧；左腿和右腿的上部均纵向开设有滑槽18，滑槽18内均插置有限位销19，限位销19的内侧分别固定设置于相应的固定柄上。运动腿10的上端可通过限位销19以及其它限位方式进行限位，即可以保证其不会向外侧翘起，又不会对运动腿10的前进或后退运动造成阻碍。此外，由于曲柄16具备一定的长度，运动腿10在做周期性运动时，其足尖轨迹会存在一定的高度变化，具体运动轨迹如图7所示。行走传动杆7与转向传动杆8相平行；行走传动杆7和转向传动杆8的的左部均设置有万向节28、右端均与驱动装置相连接，万向节28用于实现各传动杆的有角度转动。运动腿10为六个，六个运动腿均匀分布于驱动装置的六个角上，形成六足机器人的基础结构。驱动装置为正六边形。驱动装置包括行走驱动机构、转向驱动机构；六个运动腿各自的行走传本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种六足机器人的腿部结构，其特征在于：它包括驱动轴(17)、行走传动杆(7)、转向传动杆(8)、外支撑架(9)；所述驱动轴(17)的上端固定设置有一号锥齿轮(1)，驱动轴(17)通过一号锥齿轮(1)与外支撑架(9)旋转相接；所述行走传动杆(7)的左端固定设置有二号锥齿轮(2)，二号锥齿轮(2)与一号锥齿轮(1)相啮合；所述行走传动杆(7)在旋转时，通过二号锥齿轮(2)带动一号锥齿轮(1)旋转，进而带动驱动轴(17)旋转；所述外支撑架(9)的中部、下部分别固定设置有上固定盘(11)、下固定盘(12)；所述上固定盘(11)、下固定盘(12)的内侧分别设置有上转盘(13)、下转盘(14)；所述上转盘(13)和下转盘(14)通过固定柄(15)相连接；所述上转盘(13)、下转盘(14)、固定柄(15)为一体结构且整体围绕驱动轴(17)同步旋转；所述上转盘(13)的上端中间固定设置有四号锥齿轮(4)，四号锥齿轮(4)与安装于转向传动杆(8)左端的三号锥齿轮(3)相啮合；所述一号锥齿轮(1)、四号锥齿轮(4)、上转盘(13)、下转盘(14)、上固定盘(11)、下固定盘(12)、驱动轴(17)的中心轴均位于同一条直线上；所述转向传动杆(8)在旋转时通过三号锥齿轮(3)带动四号锥齿轮(4)旋转，进而带动上转盘(13)、下转盘(14)和固定柄(15)形成的整体旋转，实现腿部结构的转向操作；所述固定柄(15)为两个，两个固定柄分别设置于驱动轴(17)的两侧；所述驱动轴(17)的下端固定设置有五号锥齿轮(5)，五号锥齿轮(5)与六号锥齿轮(6)相啮合，六号锥齿轮(6)固定设置于两个固定柄之间的键轴(26)上，键轴(26)与固定柄之间旋转相接；所述固定柄的外侧均设置有曲柄(16)，曲柄(16)的一端均与键轴(26)固定相接、另一端均通过销轴与运动腿(10)相铰接；所述曲柄(16)与键轴(26)相垂直；当驱动轴(17)在行走传动杆(7)的带动下进行旋转时，六号锥齿轮(6)在五号锥齿轮(5)的啮合作用下单向旋转，进而带动键轴(26)转动，键轴(26)的转动进一步带动曲柄(16)围绕键轴做周期性转动，运动腿(10)最终在曲柄(16)的带动作用以及限位销(19)对滑槽(18)的限定作用下实现前进或后退操作。...

【技术特征摘要】
1.一种六足机器人的腿部结构，其特征在于：它包括驱动轴(17)、行走传动杆(7)、转向传动杆(8)、外支撑架(9)；所述驱动轴(17)的上端固定设置有一号锥齿轮(1)，驱动轴(17)通过一号锥齿轮(1)与外支撑架(9)旋转相接；所述行走传动杆(7)的左端固定设置有二号锥齿轮(2)，二号锥齿轮(2)与一号锥齿轮(1)相啮合；所述行走传动杆(7)在旋转时，通过二号锥齿轮(2)带动一号锥齿轮(1)旋转，进而带动驱动轴(17)旋转；所述外支撑架(9)的中部、下部分别固定设置有上固定盘(11)、下固定盘(12)；所述上固定盘(11)、下固定盘(12)的内侧分别设置有上转盘(13)、下转盘(14)；所述上转盘(13)和下转盘(14)通过固定柄(15)相连接；所述上转盘(13)、下转盘(14)、固定柄(15)为一体结构且整体围绕驱动轴(17)同步旋转；所述上转盘(13)的上端中间固定设置有四号锥齿轮(4)，四号锥齿轮(4)与安装于转向传动杆(8)左端的三号锥齿轮(3)相啮合；所述一号锥齿轮(1)、四号锥齿轮(4)、上转盘(13)、下转盘(14)、上固定盘(11)、下固定盘(12)、驱动轴(17)的中心轴均位于同一条直线上；所述转向传动杆(8)在旋转时通过三号锥齿轮(3)带动四号锥齿轮(4)旋转，进而带动上转盘(13)、下转盘(14)和固定柄(15)形成的整体旋转，实现腿部结构的转向操作；所述固定柄(15)为两个，两个固定柄分别设置于驱动轴(17)的两侧；所述驱动轴(17)的下端固定设置有五号锥齿轮(5)，五号锥齿轮(5)与六号锥齿轮(6)相啮合，六号锥齿轮(6)固定设置于两个固定柄之间的键轴(26)上，键轴(26)与固定柄之...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄世玉，
申请(专利权)人：黄世玉，
类型：发明
国别省市：山东,37