The invention discloses a method for reducing the quadruped robot driven joint, including two open chain and a body, is composed of open chain planar linkage rod, the first second bar, third bar, fourth bar and fifth bar, second bar, bar between the first and third bar, fourth bar and fifth bar in turn the first rotating hinge, second rotating hinge, third rotating hinge and fourth rotating hinge body is movably connected; the planar linkage mechanism connected by the front fuselage and rear fuselage with fifth rotating hinge, the front fuselage and rear fuselage ends by sixth rotating hinge and seventh rotating hinge and the third is movably connected with the center point of the bar. The invention drives the joint less, saves the cost and reduces the energy consumption under the condition of ensuring the flexibility of the robot.
【技术实现步骤摘要】
一种减少驱动关节的四足仿生机器人
本专利技术属于仿生机器人
,特别是涉及一种减少驱动关节的四足仿生机器人。
技术介绍
四足仿生机器人结构简单且灵活,能在较为复杂的路面上行进,可以较为轻易地跨过障碍,相比于双足机器人稳定性更强,相比于更多足的机器人驱动关节更少更节省能源和成本,是足式机器人中综合起来较为兼顾的选择。四足仿生机器人可以代替人完成许多危险作业,在军事、矿山开采、核能工业、星球探测、消防营救、建筑业、农林采伐、示教娱乐等领域有着广阔的应用前景。然而,传统四足仿生机器人在设计时,为保证运动稳定且足尖不发生侧滑,多采用三关节腿和刚性机身的方案,共使用至少十二个驱动关节,且关注点大多集中在腿部结构,对于机身结构与腿部的运动联系通常没有给予太多关注。其缺点在于:1)采用至少十二个驱动关节,成本较高,能耗较大。2)机身结构固定,对机器人的运动和姿势不起任何作用,腰部对仿生机器人的运动和适应性调节不起任何作用。专利号为CN201010219094.3,专利名称为九自由度四足仿生爬行机器人的中国专利技术专利,公开了一种九自由度四足仿生爬行机器人,包括前躯体、后躯体和四个结构相同的由平行四连杆机构组成的腿部,该机器人通过简化腿部驱动结构减少了驱动关节数量,但没有简化机器人腿部与机身连接处的驱动关节;简化后的腿部在实际制作时更加复杂,降低了腿部的可靠性;机身所在平面只能与运动平面保持平行,降低了机器人灵活度。公开号CN105818882A,公开日为2016-08-03,名称为一种在腰部使用平面四杆变胞机构的四足仿生机器人的中国专利技术专利申请中公开了一种在腰部 ...
【技术保护点】
一种减少驱动关节的四足仿生机器人,其特征在于,包括两条开链和一个机身,所述开链是由第一杆、第二杆、第三杆、第四杆和第五杆构成的平面连杆机构,所述第一杆和第五杆的长度相同,第二杆和第四杆的长度相同,所述第一杆、第二杆、第三杆、第四杆和第五杆之间依次通过第一转动铰链、第二转动铰链、第三转动铰链和第四转动铰链活动连接,所述开链以第三杆的中点为中心左右对称;所述机身是由前机身和后机身通过第五转动铰链相连构成的平面连杆机构,所述前机身和后机身的两端分别通过第六转动铰链和第七转动铰链与所述第三杆的中点活动连接;所述五转动铰链、第六转动铰链和第七转动铰链的轴线相互平行;所述第一转动铰链、第二转动铰链、第三转动铰链和第四转动铰链的轴线相互平行且与所述五转动铰链、第六转动铰链和第七转动铰链的轴线相互垂直。
【技术特征摘要】
1.一种减少驱动关节的四足仿生机器人,其特征在于,包括两条开链和一个机身,所述开链是由第一杆、第二杆、第三杆、第四杆和第五杆构成的平面连杆机构,所述第一杆和第五杆的长度相同,第二杆和第四杆的长度相同,所述第一杆、第二杆、第三杆、第四杆和第五杆之间依次通过第一转动铰链、第二转动铰链、第三转动铰链和第四转动铰链活动连接,所述开链以第三杆的中点为中心左右对称;所述机身是由前机身和后机身通过第五转动铰链相连构成的平面连杆机构,所述前机身和后机身的两端分别通过第六转动铰...
【专利技术属性】
技术研发人员:王清峰,戴建生,项忠霞,张春松,
申请(专利权)人:天津大学,
类型:发明
国别省市:天津,12
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