The utility model discloses an independent type bionic walking system, including hip type U fixation, femoral head, femoral medial Y rotating frame type supporting frame, the lateral femoral T fixation rod, knee joint revolute and lower leg strut, hip U type fixed frame is provided with a first motor, a motor through the the rotary connecting piece is connected with second motor, the left hip type U fixation of the femoral head through a rotating shaft and a rotating frame is connected with the femoral head rotation frame is connected with the motor second through a first connecting rod, the medial femoral head type Y supporting frame, the lateral femoral T fixed rod through the connecting rod second third motor, medial femoral head Y type support frame, lower lateral femoral T type fixed rod is connected with a lower leg supporting rod, a supporting rod between the two leg bone connected with the pedal, lower leg supporting rod is divided into sagittal and coronal, small The upper end of the supporting rod and the leg medial femoral head type Y support bracket fourth motor, high space utilization rate, good safety performance.
【技术实现步骤摘要】
一种独立式仿生行走系统
本技术涉及仿生行走
,具体为一种独立式仿生行走系统。
技术介绍
联合国发表报告,全世界人口老龄化进程正在加快,今后50年内,60岁以上的人口比例预计将会翻一番。由于各种灾难和疾病造成的残障人士也逐年增加,他们存在不同程度的能力丧失,如行走、视力、动手及语言等。这一特殊群体的医疗和护理,将成为经济和社会发展的巨大压力。为了给老年人和残障人士提供性能优越的代步工具,帮助他们提高行动自由度,让他们能参加到健全人的正常生活中区,重新融入社会,目前许多国家对轮椅进行了研究,本专利技术即是针对于此在电动轮椅的基础上加以升级,结构更加优化、使用更加便捷、安全的智能义肢设备。国外在电动轮椅这一领域一直走在前列,在传统的手动轮椅基础上取得了一定的进步,目前能实现复杂运动的电动轮椅基本包括星轮式、履带式、脚足式和复合式。脚足式轮椅的研究日本的技术比较成熟,日本丰田公司的“iFoot”和“iUnit”以及“WL-16Rir”三款脚足式轮椅,就能模仿人一样两条腿走路。但目前还处在概念阶段,且考虑到其造价等因素,远达不到上市程度。国内来看,我国开展电动轮椅的研究较晚,但是也根据自己的技术优势和特点,开发出了有特色的电动轮椅,但整体来看跟国外相比还有较大差距,在安全性能、技术创新、实现动作多样性和制作成本等方面均存在一定差距,目前国内市场流行的仍为传统手动轮椅和简单的电动轮椅,在上下楼梯、平整度不高的路面上运动还不能很好地实现。
技术实现思路
为了克服现有技术方案的不足,本技术提供一种独立式仿生行走系统,具有体积小、重量轻、仿真程度高、结构简单、经济实惠等特点。 ...
【技术保护点】
一种独立式仿生行走系统,其特征在于:包括髋部U型固定架、股骨头转动架、股骨头内侧Y型支撑架、股外侧T型固定杆、膝关节转动副和小腿骨支撑杆,所述髋部U型固定架上安装第一电机,所述第一电机通过转动连接件连接有第二电机,所述髋部U型固定架的左端各通过一根转轴和股骨头转动架相接,所述股骨头转动架通过第一连杆连接第二电机,所述股骨头内侧Y型支撑架、股外侧T型固定杆均通过第二连杆连接第三电机,所述股骨头内侧Y型支撑架、股外侧T型固定杆下端均连接有一个小腿骨支撑杆,两个小腿骨支撑杆之间通过脚踏板相接,所述小腿骨支撑杆上分为矢状面和‑冠状面,所述小腿骨支撑杆上端与股骨头内侧Y型支撑架支架安装第四电机,所述髋部U型固定架的右端下方的整体结构与其左端完全相同,所述第一电机、第二电机、第三电机、第四电机分别对应第一电机A、第二电机A、第三电机A、第四电机A。
【技术特征摘要】
1.一种独立式仿生行走系统,其特征在于:包括髋部U型固定架、股骨头转动架、股骨头内侧Y型支撑架、股外侧T型固定杆、膝关节转动副和小腿骨支撑杆,所述髋部U型固定架上安装第一电机,所述第一电机通过转动连接件连接有第二电机,所述髋部U型固定架的左端各通过一根转轴和股骨头转动架相接,所述股骨头转动架通过第一连杆连接第二电机,所述股骨头内侧Y型支撑架、股外侧T型固定杆均通过第二连杆连接第三电机,所述股骨头内侧Y型支撑架、股外侧T型固定杆下端均连接有一个小腿骨支撑杆,两个小腿骨支撑杆之间通过脚踏板相接,所述小腿...
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