The invention provides a waist structure of a parallel six legged robot, which comprises a front torso, a middle torso, a rear segment trunk, an upper connecting rod, a lower connecting rod, an electric motor, a motor base, a sliding lead screw, and a nut. The connecting rod and the lower connecting rod respectively and the front torso, middle trunk and posterior trunk are connected through hinges, a double parallelogram mechanism, motor base and middle trunk connected by a hinge, and a lower connecting rod nut are connected by hinge, the hinge is along the axial lateral robot body. The motor and the sliding screw are respectively installed on the motor base, and the motor drives the sliding screw through the synchronous belt to drive the sliding screw relative to the motor base. Sliding screw and nut constitute thread pair drive. The invention can effectively expand the parallel six foot leg of the robot working space, improve robot and ground adaptability, while the parallel six legged robot to maintain good rigidity and bearing capacity, but also has the advantages of simple structure, has the advantages of less components of the drive.
【技术实现步骤摘要】
并联六足机器人的腰部结构
本专利技术涉及机器人领域,具体涉及一种并联六足机器人的腰部结构。
技术介绍
地球表面约70%的陆地是轮式运输机器无法达到的区域,尤其是在突发灾难的区域,如:地震、塌方、厂房区内毒气泄漏等,一般的器械都无法有效、快速的将探测、救援设备运送到目的地。腿式步行器具有极大的灵巧性和地面适应性,能适应复杂地形下的运输工作。因此,对于军用、民用腿式机器人的研究有着重要的实际意义。目前世界上各学术机构研制出来的腿式步行器大多采用串联的腿部机构构型,虽然串联机构具有工作空间大的优点,但同时也具有刚性差,承载能力低的缺点,因而目前世界上具有高承载能力的步行机器人还十分罕见。有部分学者尝试采用并联机构作为机器人的腿部构型,并研制出了一款具有高承载能力的六足步行机器人(潘阳.P-P结构六足机器人性能设计与控制实验研究[D].上海交通大学,2014.),能够同时满足一些救灾作业对机器人灵活性和承载能力的双重要求。然而,由于并联机构固有的工作空间较小的属性,并联腿式机器人尽管在灵巧性和地面适应性方面优于轮式机器人,却比不上串联腿式机器人,难以攀爬较为陡峭的坡和楼梯。为充分利用并联腿式机器人的高承载能力,同时提升灵巧性和地面适应性,须为并联腿式机器人引入腰关节。目前世界上关于多足机器人腰部关节的研究和设计还比较少,已有的带腰多足机器人大多在腰关节上采用串联铰链的构型设计,虽然结构简单,但刚性较差,而且会使前后躯干产生较大幅度的相对转动。而对于并联六足机器人,由于其腿部的承载能力具有较大的各向异性,其竖直方向承载能力远大于水平方向,为充分利用并联六足机器人的高 ...
【技术保护点】
一种并联六足机器人的腰部结构,其特征在于,包括:前段躯干、中段躯干、后段躯干、上连杆、下连杆、电机、电机基座、滑动丝杠以及螺母;其中:所述前段躯干、中段躯干和后段躯干分别与上连杆通过铰链a连接,所述前段躯干、中段躯干和后段躯干分别与下连杆通过铰链b连接,所述电机基座与所述中段躯干通过铰链c连接,所述下连杆与所述螺母通过铰链d连接,铰链a、铰链b、铰链c和铰链d的轴向均沿着机器人身体的侧向;所述电机和所述滑动丝杠分别安装在所述电机基座上,所述电机通过同步带传动驱动所述滑动丝杠相对所述电机基座转动;所述滑动丝杠与所述螺母构成螺纹副传动。
【技术特征摘要】
1.一种并联六足机器人的腰部结构,其特征在于,包括:前段躯干、中段躯干、后段躯干、上连杆、下连杆、电机、电机基座、滑动丝杠以及螺母;其中:所述前段躯干、中段躯干和后段躯干分别与上连杆通过铰链a连接,所述前段躯干、中段躯干和后段躯干分别与下连杆通过铰链b连接,所述电机基座与所述中段躯干通过铰链c连接,所述下连杆与所述螺母通过铰链d连接,铰链a、铰链b、铰链c和铰链d的轴向均沿着机器人身体的侧向;所述电机和所述滑动丝杠分别安装在所述电机基座上,所述电机通过同步带传动驱动所述滑动丝杠相对所述电机基座转动;所述滑动丝杠与所述螺母构成螺纹副传动。2.如权利要求1所述的并联六足机器人的腰部结构,其特征在于,所述前段躯干、中段躯干和后段躯干上分别设有两块对称的三角形基板。3.如权利要求1或2所述的并联六足机器人的腰部结构,其特征在于,所述前段躯干、中段躯干和后...
【专利技术属性】
技术研发人员:高峰,陈先宝,刘继沐,
申请(专利权)人:上海交通大学,
类型:发明
国别省市:上海,31
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