一种用于被动双足机器人的多环节柔性仿生足制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于被动双足机器人的多环节柔性仿生足，包括有腿部联接件、钩螺栓、万向节、足部联接件、第一柔性联接件、刚性联接件、第二柔性连接件、足底板和弹簧，足底板是由前板、过渡板、中板和后板组成，第一柔性联接件通过螺栓连接在中板和后板之间，第二柔性连接件通过螺栓连接在前板和过渡板之间，刚性联接件通过螺栓连接在过渡板和中板之间，足部联接件固定在后板上，足部联接件通过万向节与腿部联接件连接，后板通过钩螺栓和弹簧与腿部联接件相连，行走时通过弹簧的压缩与拉伸来完成力的传递。仿生多环节足通过模拟人足部行走时足部压力中心变化，提高了双足被动行走机器人的柔性触地性能及路面适应性。

Multi link flexible bionic foot for passive biped robot

The utility model discloses a for multi Link Flexible Biomimetic passive biped robot foot, including leg connector, hook bolt, universal joint, foot connecting piece, a first flexible coupling, rigid coupling, second flexible connector and a foot plate and a spring, a foot plate is composed of a front plate, a transition plate first, in the plate and the back plate, flexible connector connected in the plate and the rear plate through bolts between second flexible connectors between the front plate and the transition plate by bolts, rigid connection member connects between the transition plate and the middle plate through a bolt, the foot connector is fixed on the back plate, the foot connecting piece through the universal joint the leg is connected with the connecting piece, the rear hook is connected with the connector through the leg bolts and spring, when walking through the spring compression and tensile force transfer to complete. Bionic walking through a group of simulated polycyclic foot when the foot center pressure changes, to improve the adaptability of the flexible pavement performance and ground of passive biped walking robot.

【技术实现步骤摘要】
一种用于被动双足机器人的多环节柔性仿生足
本技术属于机器人领域，具体涉及一种用于被动双足行走机器人的多环节仿生足。
技术介绍
随着近几年人工智能的大热，机器人领域得到了社会各界的广泛关注并在各个领域被广泛应用，如工业自动化、军事、科研、抢险救灾等。其中仿生步行机器人发展尤为迅速，与其他类型相比，双足步行机器人的行走方式接近人类，因而具有一些其他类型所没有的优势，如在非结构性复杂路面移动能力佳(如凹凸不平地面运动、上下楼梯、跨越复杂障碍等)、环境适应性强等显著特点。同时，双足行走机器人非常适合在人类生活、工作环境中与人类协同工作或服务，而无需为其专门对环境进行大规模改造，因此，双足步行机器人成为仿生机器人领域的研究热点。双足行走机器人的研究涉及仿生学、机械学、材料学、控制理论、力学、数学等多个学科。近年来,世界各国的科学家和工程师在双足机器人的样机研制、行走模式规划、步行稳定控制等方面进行了许多有意义的探索。研究表明，目前的传统主动双足机器人主要是通过对各关节施加复杂驱动控制来进行实时、精确的轨迹追踪与运动规划，以确保其稳定运动，这导致该类型机器人不同程度的存在控制系统复杂、能耗高、效本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于被动双足行走机器人的多环节仿生足，其特征在于：包括有腿部联接件(1)、钩螺栓(2)、万向节(3)、足部联接件(4)、第一柔性联接件(5)、刚性联接件(6)、第二柔性连接件(7)、足底板和弹簧(12)，足底板是由前板(8)、过渡板(9)、中板(10)和后板(11)组成，第一柔性联接件(5)通过螺栓连接在中板(10)和后板(11)之间，第二柔性连接件(7)通过螺栓连接在前板(8)和过渡板(9)之间，刚性联接件(6)通过螺栓连接在过渡板(9)和中板(10)之间，足部联接件(4)固定在后板(11)上，足部联接件(4)通过万向节(3)与腿部联接件(1)连接，后板(11)通过钩螺栓(2)和弹簧(1...

【技术特征摘要】
1.一种用于被动双足行走机器人的多环节仿生足，其特征在于：包括有腿部联接件(1)、钩螺栓(2)、万向节(3)、足部联接件(4)、第一柔性联接件(5)、刚性联接件(6)、第二柔性连接件(7)、足底板和弹簧(12)，足底板是由前板(8)、过渡板(9)、中板(10)和后板(11)组成，第一柔性联接件(5)通过螺栓连接在中...

【专利技术属性】
技术研发人员：钱志辉，巫文超，刘凯，沈啸，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：新型
国别省市：吉林,22