【技术实现步骤摘要】
装配机器人被动柔顺手腕
本技术涉及装配机器人被动柔顺
，特别涉及装配流水线跟踪抓取及精确定位装配。
技术介绍
六轴工业机器人作业过程中，末端位置由前三轴决定而姿态由后三轴决定，作业工具往往直接安装在末轴法兰盘上，当机器人进行如弧焊、喷涂等作业时，不需要与工件直接接触，对机器人只需要进行运动控制，而另外一些应用如自动抓取、装配等，末端夹具将与外界作业对象发生接触，并要求有适当的压力，位姿误差将使夹具与工件发生碰撞。如果在末轴法兰盘与夹具之间加装一柔顺手腕，可有效避免碰撞。比如机器人抓取传送带上运动的工件，在抓取瞬间很难实现无碰撞接触，而被动柔顺手腕可实现夹具与工件间的“柔性”抓取。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种装配机器人被动柔顺手腕，该手腕兼有柔顺抓取、自动定位及精确装配的特点。为实现上述目的，本技术采用的技术方案是:一种装配机器人被动柔顺手腕，包括壳体2-1，壳体2-2，壳体2-3，壳体2-4,活塞式锥形杆气缸3,大弹簧4,小弹簧5,连杆6，圆柱体7，凸缘8，法兰盘9，其特征是:壳体2-1与机器人法兰盘I之间以及壳体2-1，壳体2-2，壳...
【技术保护点】
一种装配机器人被动柔顺手腕，包括壳体（2?1,2?2,2?3,2?4），活塞式锥形杆气缸（3），大弹簧（4），小弹簧（5）,连杆（6），圆柱体（7），凸缘（8），法兰盘（9），其特征是：壳体（2?1）与机器人法兰盘（1）之间以及壳体（2?1,2?2,2?3,2?4）相互之间通过螺纹连接，活塞式锥形杆气缸（3）在尾部进气口加压情况下锥形杆可向前推进，失压后在大弹簧（4）的推力作用下，可退回气缸，连杆（6）以铰接的方式将小弹簧（5）与圆柱体（7）连接，凸缘（8）在壳体（2?3）与壳体（2?4）间滑动，法兰盘（9）以螺纹连接方式与末端夹具连接。
【技术特征摘要】
1.一种装配机器人被动柔顺手腕，包括壳体(2-1，2-2, 2-3, 2-4),活塞式锥形杆气缸(3)，大弹簧(4)，小弹簧(5)，连杆(6)，圆柱体(7)，凸缘(8)，法兰盘(9)，其特征是:壳体(2-1)与机器人法兰盘(I)之间以及壳体(2-1，2-2，2-3，2_4)相互之间通过螺纹连接，活塞式锥形杆气缸(3)在尾部进气口加压情况下锥形杆可向前推进，失压后在大弹簧(4)的推力作用下，可退回气缸，连杆(6)以铰接的方式将小弹簧(5)与圆柱体(7)连接，凸缘(8)在壳体(2-3)与壳体(2-4)间滑动，法兰盘(...
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