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本实用新型公开了一种装配机器人被动柔顺手腕，包括壳体（2-1,2-2,2-3,2-4），活塞式锥形杆气缸（3），大弹簧（4），小弹簧（5）,连杆（6），圆柱体（7），凸缘（8），法兰盘（9），壳体（2-1）与机器人法兰盘（1）之间以及壳体（...
该专利属于高金刚所有，仅供学习研究参考，未经过高金刚授权不得商用。

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