一种多用途形状自适应机器人手爪及工作方法技术

本发明专利技术公开了一种多用途形状自适应机器人手爪及工作方法，主要包括框架和与之机械联接的手指机构、驱动分路传动机构和手指位置调整机构，采用三个力矩电机分别驱动三个手指，增强了抓取的稳定性；采用一个步进电机连续调节手指的角度，扩大了抓取适应性；采用欠驱动手指机构，实现了对被抓取物体的被动柔顺和形状自适应，并使之具有多种抓取功能；手爪面为半主动柔顺面并置有接触力传感器，增强了手爪面在接触点处对物体形状的适应能力，扩大了接触面积；利用自主选择合适模式的方法，提高了手爪主动适应物体形状的能力。因此，本发明专利技术结构紧凑、控制简单、提高了对物体形状的自适应能力，增强了抓取的合理性和稳定性，拓展了机器人的应用空间。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种多用途形状自适应机器人手爪，手爪包括框架（１）和与之机械联接的三个手指机构（２）、三个驱动分路传动机构（３）和手指位置调整机构（４），其特征在于：所述的框架（１）上面机械联接手指机构（２），中间置有手指位置调整机构（４），且手指 位置调整机构（４）可调整手指机构（２）的位置，外围置有三个驱动分路传动机构（３），且驱动分路传动机构（３）可驱动手指机构（２）并使之处于不同的抓取状态；所述的框架（１），还包括上盖（５）、中盖（６）、连接杆（７）和底盖（８），其中， 所述的上盖（５）、中盖（６）、底盖（８）为圆柱状，且中盖（６）上面机械联接上盖（５），下面通过三个连接杆...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：骆敏舟，梅涛，卢朝洪，张卫忠，路巍，查世红，许井泉，
申请(专利权)人：中国科学院合肥物质科学研究院，
类型：发明
国别省市：34[中国|安徽]