【技术实现步骤摘要】
机器人手腕部件
本技术涉及串联多关节工业机器人，具体涉及一种机器人手腕部件。
技术介绍
目前，串联多关节工业机器人大多包括四、五、六自由度工业机器人，其手腕部件大多为手腕本体及安装于该本体上平行的末端两轴电机及两组带轮构成。手腕本体零件为复杂形状大铸件，如图1所示。一体式的手腕本体增强了整体刚度，并以铸造成形优化工件质量，同时两个电机后置安装也使手腕部件重心后移。但末端轴要增加一对伞齿轮副，同时附加了很多辅助零件，使传动精度难以保证，同时不规则形状的手腕本体也增加了精加工时定位装夹的麻烦。另外，第一轴与第二轴电机均安装在手腕本体上，使得各零部件装配及维修不方便，且整个机器人可重构性降低。
技术实现思路
本技术为了克服以上现有技术存在的不足，提供了一种机器人手腕部件，各零部件加工及安装方便且保证结构稳固的机器人手腕部件，可提升机器人的可重构性。本技术的目的通过以下的技术方案实现:本机器人手腕部件，包括手腕基板、主支承板、副支承板、第一电机、第一谐波减速器、腕节基体、第二电机、法兰、第二谐波减速器和末端输出法兰，所述主支承板与副支承板安装于手腕基板的两端，第一电机和第...
【技术保护点】
机器人手腕部件，其特征在于：包括手腕基板、主支承板、副支承板、第一电机、第一谐波减速器、腕节基体、第二电机、法兰、第二谐波减速器和末端输出法兰，所述主支承板与副支承板安装于手腕基板的两端，第一电机和第一谐波减速器安装于主支承板，第一电机的输出轴安装第一带轮，第一带轮与第二带轮组成带轮副，第二带轮安装在带轮轴上，带轮轴安装在第一谐波减速器的输入端，腕节基体第一端连接第一谐波减速器的输出端，腕节基体第二端通过轴承安装在副支承板的轴承座上，腕节基体第三端设有法兰，第二电机与第二谐波减速器分别安装于法兰两端，第二电机连接第二谐波减速器，末端输出法兰安装于第二谐波减速器。
【技术特征摘要】
1.机器人手腕部件，其特征在于:包括手腕基板、主支承板、副支承板、第一电机、第一谐波减速器、腕节基体、第二电机、法兰、第二谐波减速器和末端输出法兰，所述主支承板与副支承板安装于手腕基板的两端，第一电机和第一谐波减速器安装于主支承板，第一电机的输出轴安装第一带轮，第一带轮与第二带轮组成带轮副，第二带轮安装在带轮轴上，带轮轴安装在第一谐波减速器的输入端，腕节基体第一端连接第一谐波减速器的输出端，腕节基体第二端通过轴承安装在副支承板的轴承座上，腕节基体第三端设有法兰，第二电机与第二谐波减速器分别安装于法兰两端，第二电机连接第二谐波减速器，末端输出法兰安装于第二谐波减速器。2.根据权利要求1所述的机器人手腕部件，其特征在于:所述手腕基板上开有用于电机过线的偏心孔，偏心孔与外部部件安装连接，偏心孔的中心轴与第二电机的中心轴同轴。3.根据权利要求1所述的机器人手腕部件，其特征在于:所述主支承板与副支承板均通过定位销定位安装于手腕...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈祝权，林粤科，张晓瑾，梅雪川，
申请(专利权)人：广州机械科学研究院有限公司，
类型：实用新型
国别省市：
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